具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

本发明的核心是提供一种车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质，解决了仅采用惯性导航定位方式时，在长距离运行时定位累积误差大的问题，提高了解算精度，有利于提高当前位置信息的准确性和有效性。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

实施例一

图1为本发明实施例提供的一种车辆定位方法的流程图。该方法可以由本发明实施例提供的车辆定位装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在各种用户终端或服务器上。

如图1所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S101、确定目标车辆的当前所处场景是否为无卫星信号场景；如果为无卫星信号场景，则进入S102。

在具体实施中，为保证车辆定位结果的准确性，在有卫星信号场景时，将采用GNSS方式对目标车辆进行定位。因此，确定目标车辆的定位方式前，需要对目标车辆是否处于无卫星信号场景进行确定。具体的，无卫星信号场景包括高架桥下、隧道和停车楼等场景。

可选的，确定目标车辆的当前所处场景是否为无卫星信号场景，包括：接收全球导航卫星系统天线发送的卫星信号，确定卫星信号的信号强度是否小于预设阈值；如果小于预设阈值，则确定目标车辆的当前所处场景为无卫星信号场景。

具体的，可将检测到的卫星信号的信号强度小于预设阈值时，确定目标车辆当前处于无卫星信号场景。其中，预设阈值为大于0的数值，本领域技术人员可根据实际应用情况，确定预设阈值的数值，本发明实施例对此不做限定。需要说明的是，当检测不到卫星信号时，可确定卫星信号的信号强度为0，信号强度小于预设阈值，说明目标车辆的当前所处场景为无卫星信号场景，则无法采用GNSS方式对目标车辆进行定位。

S102、基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算。

具体的，当目标车辆的当前所处场景为无卫星信号场景时，可采用第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式结合的方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算。

示例性的，为弥补惯性导航定位方式在车辆长距离行驶时带来的定位误差，可在目标车辆处于无卫星信号场景时，在预设行驶距离内采用惯性导航定位方式对目标车辆位置进行解算，当行驶距离超过预设行驶距离时，则采用第五代移动通信定位方式对对目标车辆位置进行解算。或同时采用第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算，基于第五代移动通信解算结果和惯性导航解算结果进行数据融合处理，确定出目标车辆的当前行驶位置进行位置解算。

S103、基于目标车辆的当前行驶位置的解算结果，生成目标车辆的当前位置信息。

在具体实施中，由于解算结果为基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算得到的，因此当前得到的解算结果为在第五代移动通信坐标系下的解算结果，为保证目标车辆在在无卫星信号场景下和卫星信号场景下坐标系的统一，可将目标车辆的解算结果转换至全球导航卫星系统对应的卫星系统坐标系。

可选的，可基于第五代移动通信天线与全球导航卫星系统天线的位置关系，完成第五代移动通信坐标系向全球导航卫星系统坐标系的转换。本发明实施例的方法还包括：解算第五代移动通信天线与全球导航卫星系统天线的位置关系。

可选的，基于目标车辆的当前行驶位置的解算结果，生成目标车辆的当前位置信息，包括：基于位置关系将目标车辆的解算结果转换至全球导航卫星系统对应的卫星系统坐标系；基于卫星系统坐标系下的解算结果生成目标车辆的当前位置信息。

本发明实施例所提供的一种车辆定位方法，在确定目标车辆的当前所述场景为无卫星信号场景时，可基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算，从而弥补惯性导航定位方式在长距离运行时定位累积误差大的问题，基于目标车辆的当前行驶位置的解算结果，生成目标车辆的当前位置信息。由此可见，通过结合惯性导航定位方式和第五代移动通信定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算，避免了仅采用惯性导航定位方式时，在长距离运行时定位累积误差大的问题，提高了解算精度，提高了当前位置信息的准确性和有效性。

实施例二

图2为本发明实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图，本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。可选的，基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算，包括：启动惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算；计算目标车辆行驶过程中产生的定位总误差值，确定目标车辆的定位总误差值是否达到预设误差要求；如果达到预设误差要求，则启动第五代移动通信定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

如图2所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S201、确定目标车辆的当前所处场景是否为无卫星信号场景；如果为无卫星信号场景，则进入S202。

S202、启动惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算；计算目标车辆行驶过程中产生的定位总误差值，确定目标车辆的定位总误差值是否达到预设误差要求；如果达到预设误差要求，则进入S203。

具体的，可启动惯性导航定位方式对目标车辆进行位置解算，并基于目标车辆行驶过程计算产生的定位总误差值，确定是否需要启动第五代移动通信定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算。

具体的，当定位总误差值没有达到预设误差要求时，则说明当前采用惯性导航定位方式进行位置解算产生的误差在允许接受的误差范围内，此时采用惯性导航定位方式的定位效果好于采用第五代移动通信定位方式的定位效果，因此可采用惯性导航定位方式进行位置解算。

可选的，计算目标车辆行驶过程中产生的定位总误差值，包括：基于全球导航卫星的卫星状态确定目标车辆在进入无卫星信号场景之前产生的初始误差值；基于预设的采用惯性导航定位方式时车辆的行驶里程与误差值的对应关系，确定目标车辆在无卫星信号场景中行驶所产生的累计误差值；基于累计误差值和初始误差值确定为目标车辆行驶过程中产生的定位总误差值。

具体的，初始误差值为进入无卫星信号场景之前采用全球导航卫星系统定位时产生的误差。可基于全球导航卫星的当前卫星精度因子等卫星状态确定目标车辆定位产生的初始误差值。

具体的，由于相对于真实位置，定位结果的初始误差方向与累计误差方向可能并不相同，因此可采用算数平方根为作为定位总误差值。示例性的，定位总误差值其中，Δ_初始为初始误差值，Δ_累计为累计误差值。

进一步的，可基于对惯性导航系统的性能测试，确定出采用惯性导航定位方式时车辆的行驶里程和误差值之间的对应关系，基于该对应关系和目标车辆基于惯性导航定位方式定位时行驶的里程确定出累计误差值。示例性的，惯性导航累计误差为1.5％到2％的行驶里程。通过获取车辆的速度信息确定惯性导航启动后的行驶里程，进而确定惯性导航系统累计误差值。

可选的，确定目标车辆的定位总误差值是否达到预设误差要求，包括：确定目标车辆的当前行驶场景是否为室外场景，如果为室外场景，则确定目标车辆的定位总误差值是否大于预设室外误差值；如果不为室外场景，则确定目标车辆的定位总误差值是否大于预设室内误差值。

具体的，可基于第五代移动通信终端与第五代移动通信基站之间的通信确定目标车辆当前所处的场景是否为室外场景。示例性的，需采用第五代移动通信定位方式的室外场景包括城市开阔道路、城市峡谷、高架桥下和隧道，室内场景可包括停车楼等。对于室外场景，可预设室外误差值可设为10米，对于室内场景，预设室内误差值设为3米。当确定目标车辆由室内场景切换到室外场景时，若计算得到的定位总误差值属于预设区间(3,10)，则可继续采用惯性导航定位方式。

S203、启动第五代移动通信定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算。

进一步的，当定位总误差值达到预设误差要求时，则说明当前采用惯性导航定位方式进行位置解算产生的定位总误差值超出允许接收的误差范围，则需要启动第五代移动通信定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算，以保证对目标车辆的定位精度。

S204、基于目标车辆的当前行驶位置的解算结果，生成目标车辆的当前位置信息。

本发明实施例提供的车辆定位方法，在惯性导航定位方式产生的定位总误差达到预设误差要求时，采用第五代移动通信定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算，避免了惯性导航定位方式进行定位产生更大的累计误差。

实施例三

图3为本发明实施例提供的另一种车辆定位方法的流程图，本实施例以上述各技术方案为基础进行优化。可选的，基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算，包括：确定目标车辆在无卫星信号场景中的当前行驶里程；基于当前行驶里程和预设的行驶里程与定位方式权重的对应关系，分别确定第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对应的定位方式权重；确定按照第五代移动通信定位方式对目标车辆定位时得到的第一行驶位置和按照惯性导航定位方式对目标车辆定位时得到的第二行驶位置；基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对应的定位方式权重，对第一行驶位置和第二行驶位置进行加权求和计算。其中，与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。

如图3所示，本发明实施例的方法具体包括如下步骤：

S301、确定目标车辆的当前所处场景是否为无卫星信号场景；如果为无卫星信号场景，则进入S302。

S302、确定目标车辆在无卫星信号场景中的当前行驶里程；基于当前行驶里程和预设的行驶里程与定位方式权重的对应关系，分别确定第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对应的定位方式权重。

示例性的，行驶里程与定位方式权重的对应关系如表1所示。

表1

具体的，当目标车辆进入无卫星信号场景时，可同时采用第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对目标车辆进行位置解算。

具体的，可预设行驶里程与定位方式权重的对应关系，随着行驶里程的增加，对应的第五代移动通信定位方式的定位方式权重增加。基于当前行驶里程和预设的行驶里程与定位方式权重的对应关系，可分别确定第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对应的定位方式权重。

S303、确定按照第五代移动通信定位方式对目标车辆定位时得到的第一行驶位置和按照惯性导航定位方式对目标车辆定位时得到的第二行驶位置；基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对应的定位方式权重，对第一行驶位置和第二行驶位置进行加权求和计算。

示例性的，第一行驶位置和第二行驶位置可通过经纬度的形式进行体现。基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对应的定位方式权重，对第一行驶位置和第二行驶位置进行加权求和计算，将计算结果作为目标车辆的解算结果，基于解算结果生成目标车辆的当前位置信息。

S304、基于计算结果，生成目标车辆的当前位置信息。

本发明实施例基于设定第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对应的定位方式权重，确定目标车辆的当前位置信息，能够解决由惯性导航定位方式切换到第五代移动通信定位方式时产生的跳变问题，从而确保第五代移动通信定位方式权重由0％切换到100％过程中，目标车辆的行驶轨迹连续平滑。

实施例四

图4为本发明实施例提供的一种车辆定位装置的结构图，该装置用于执行上述任意实施例所提供的车辆定位方法。该装置与上述各实施例的车辆定位方法属于同一个发明构思，在车辆定位装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述车辆定位方法的实施例。如图4所示，该装置具体可包括：

确定场景模块10，用于确定目标车辆的当前所处场景是否为无卫星信号场景；如果为无卫星信号场景，则进入位置解算模块；

位置解算模块11，用于基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对所述目标车辆的当前行驶位置进行位置解算；

生成位置信息模块12，用于基于所述目标车辆的所述当前行驶位置的解算结果，生成目标车辆的当前位置信息。

可选的，位置解算模块11包括：

启动单元，用于启动惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算；计算目标车辆行驶过程中产生的定位总误差值，确定目标车辆的定位总误差值是否达到预设误差要求；如果达到预设误差要求，则启动第五代移动通信定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算。

可选的，启动单元，包括：

确定定位总误差值单元，用于基于全球导航卫星的卫星状态确定目标车辆在进入无卫星信号场景之前产生的初始误差值；基于预设的采用惯性导航定位方式时车辆的行驶里程与误差值的对应关系，确定目标车辆在无卫星信号场景中行驶所产生的累计误差值；基于累计误差值和初始误差值确定目标车辆行驶过程中产生的定位总误差值。

可选的，启动单元，包括：

确定行驶场景单元，用于确定目标车辆的当前行驶场景是否为室外场景，如果为室外场景，则确定目标车辆的定位总误差值是否大于预设室外误差值；如果不为室外场景，则确定目标车辆的定位总误差值是否大于预设室内误差值。

可选的，位置解算模块11包括：

确定行驶里程单元，用于确定目标车辆在无卫星信号场景中的当前行驶里程；基于当前行驶里程和预设的行驶里程与定位方式权重的对应关系，分别确定第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对应的定位方式权重；确定按照第五代移动通信定位方式对目标车辆定位时得到的第一行驶位置和按照惯性导航定位方式对目标车辆定位时得到的第二行驶位置；基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对应的定位方式权重，对第一行驶位置和第二行驶位置进行加权求和计算。

可选的，该装置，还包括：

解算位置关系模块，用于解算第五代移动通信天线与全球导航卫星系统天线的位置关系；

生成位置信息模块12，包括：

转换坐标系单元，用于基于位置关系将目标车辆的解算结果转换至全球导航卫星系统对应的卫星系统坐标系；基于卫星系统坐标系下的解算结果生成目标车辆的当前位置信息。

可选的，确定场景模块10，包括：

接收卫星信号单元，用于接收全球导航卫星系统天线发送的卫星信号，确定卫星信号的信号强度是否小于预设阈值；如果小于预设阈值，则确定目标车辆的当前所处场景为无卫星信号场景。

本发明实施例所提供的车辆定位装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述车辆定位装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例五

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。图5示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性电子设备20的框图。显示的电子设备20仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备20以通用计算设备的形式表现。电子设备20的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元201，系统存储器202，连接不同系统组件(包括系统存储器202和处理单元201)的总线203。

总线203表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备20典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备20访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器202可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)204和/或高速缓存存储器205。电子设备20可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统206可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质。可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线203相连。存储器202可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块207的程序/实用工具208，可以存储在例如存储器202中，这样的程序模块207包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块207通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备20也可以与一个或多个外部设备209(例如键盘、指向设备、显示器210等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备20交互的设备通信，和/或与使得该电子设备20能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口211进行。并且，电子设备20还可以通过网络适配器212与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器212通过总线203与电子设备20的其它模块通信。应当明白，可以结合电子设备20使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元201通过运行存储在系统存储器202中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理。

本发明所提供的一种电子设备，能够实现如下方法：确定目标车辆的当前所处场景是否为无卫星信号场景；如果为无卫星信号场景，则基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算；基于目标车辆的当前行驶位置的解算结果，生成目标车辆的当前位置信息。由此可见，通过结合惯性导航定位方式和第五代移动通信定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算，避免了仅采用惯性导航定位方式时，在长距离运行时定位累积误差大的问题，提高了解算精度，有利于提高当前位置信息的准确性和有效性。

实施例六

本发明实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆定位方法，该方法包括：确定目标车辆的当前所处场景是否为无卫星信号场景；如果为无卫星信号场景，则基于第五代移动通信定位方式和惯性导航定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算；基于目标车辆的当前行驶位置的解算结果，生成目标车辆的当前位置信息。由此可见，通过结合惯性导航定位方式和第五代移动通信定位方式对目标车辆的当前行驶位置进行位置解算，避免了仅采用惯性导航定位方式时，在长距离运行时定位累积误差大的问题，提高了解算精度，有利于提高当前位置信息的准确性和有效性。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆定位方法中的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言——诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。