一种多孔窑推板自动循环生产线及其实现方法
阅读说明：本技术 一种多孔窑推板自动循环生产线及其实现方法 (Automatic circulating production line for porous kiln push plate and implementation method thereof ) 是由 牛利博 袁美华 沈群洋 马新昊 刘恒平 于 2021-06-29 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种多孔窑推板自动循环生产线,包括多孔窑炉,多孔窑炉的入料端设有入料行架机器人,入料行架机器人的一侧设有若干入料输送线,多孔窑炉的出料端设有出料行架机器人,出料行架机器人的下方设有出料输送线,出料行架机器人的下方设有AGV小车；本发明还公开了一种多孔窑推板自动循环生产线的实现方法。本发明通过出料行架机器人和入料行架机器人的设置,实现了多孔窑炉的推板的自动上料、自动搬运以及自动下料,大大的降低了工人的劳动强度,提高了产品烧结的工作效率；本发明设置的旋转平台可以解决下层推板无法自动抓取的问题以及单台设备可以同时解决对称的左边数个孔道和右边数个孔道的上下料。(The invention discloses an automatic circulating production line for a porous kiln push plate, which comprises a porous kiln, wherein a feeding traveling frame robot is arranged at a feeding end of the porous kiln, a plurality of feeding conveying lines are arranged on one side of the feeding traveling frame robot, a discharging traveling frame robot is arranged at a discharging end of the porous kiln, a discharging conveying line is arranged below the discharging traveling frame robot, and an AGV (automatic guided vehicle) is arranged below the discharging traveling frame robot; the invention also discloses a method for realizing the automatic circulation production line of the porous kiln push plate. According to the invention, through the arrangement of the discharging truss robot and the feeding truss robot, the automatic feeding, the automatic carrying and the automatic discharging of the push plate of the porous kiln are realized, the labor intensity of workers is greatly reduced, and the working efficiency of product sintering is improved; the rotary platform provided by the invention can solve the problem that the lower-layer push plate cannot be automatically grabbed, and the single device can simultaneously solve the feeding and discharging of a plurality of symmetrical left-side pore channels and a plurality of symmetrical right-side pore channels.)
技术领域
本发明属于铁氧体产品生产
技术领域
，具体涉及一种多孔窑推板自动循环生产线及其实现方法。背景技术
生产铁氧体产品的关键工序有成型，烧结，研磨，检分等。其中烧结工序使用的窑炉有电窑与多孔窑之分，推板窑是燃烧煤气或天然气获得热量对磁性材料进行烧结的。
多孔窑一般有8孔、6孔、4孔窑。多个孔道同时进行烧结，8个孔道是上面4个孔道，下面4个孔道，其它多孔窑一样。上孔道和下孔道竖直截面上完全重合的。
目前产品烧结时，员工先把推板放到多孔窑的轨道上，然后把产品放到推板上，推板带着产品进入多孔窑内进行烧结。多孔窑出口员工先把产品从推板上卸下，然后再把推板从多孔窑轨道上卸下。然后再用手推车把推板搬运至多孔窑入口进行下次使用。每块推板重约32公斤，工人一天需搬运1千块推板，劳动强度极大。并且由于窑炉的余温扩散，四周温度很高。员工招工非常困难。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多孔窑推板自动循环生产线，以解决上述背景技术中提出的问题。本发明提供的一种多孔窑推板自动循环生产线，具有推板自动上料、自动搬运以及自动下料的特点。
本发明另一目的在于提供一种多孔窑推板自动循环生产线的实现方法。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多孔窑推板自动循环生产线，包括多孔窑炉，多孔窑炉的入料端设有入料行架机器人，入料行架机器人的一侧设有若干入料输送线，多孔窑炉的出料端设有出料行架机器人，出料行架机器人的下方设有出料输送线，出料行架机器人的下方设有AGV小车。
为了对推板进行搬运，进一步地，出料行架机器人包括支架、X轴移动模组、Y轴移动模组和Z轴移动模组，其中，支架的上方设有X轴移动模组，X轴移动模组上设有Y轴移动模组，Y轴移动模组上设有Z轴移动模组，Z轴移动模组的下端连接有机器人夹爪，入料行架机器人的结构与出料行架机器人的结构相同。
为了解决下层推板无法自动抓取的问题以及单台设备可以同时解决对称的左边数个孔道和右边数个孔道的上下料，进一步地，机器人夹爪包括旋转平台和推板托抬治具，其中，旋转平台安装在Z轴移动模组的下端，旋转平台的输出端上连接有连接板，连接板的一侧连接有推板托抬治具，推板托抬治具上设有第一推板感应器。
为了对旋转平台的旋转进行限位，进一步地，连接板上设有限位传感器，旋转平台上连接有与限位传感器相对应的感应片。
为了空推板进行夹取，进一步地，机器人夹爪还包括安装架，安装架安装在连接板的下方，安装架上方的两端分别连接有夹紧气缸，夹紧气缸的输出端上连接有夹板。
为了杜绝无法精确找到推板位置而产生的设备故障，进一步地，安装架的中间位置设有镂空槽，镂空槽上设有摄像头，安装架上还连接有与摄像头相对应的第二推板感应器。
为了驳接出料行架机器人2搬运来的推板和产品，输送推板和产品以及供工人对产品进行拿取，将空的推板输送至出料行架机器人2的下方，进一步地，出料输送线包括第一出料输送线和第二出料输送线，其中，第一出料输送线与第二出料输送线平行设置，且第一出料输送线与第二出料输送线的一端通过第一转角皮带连接，第二出料输送线的另一端连接有第二转角皮带。
为了对装满产品的推板进行输送，进一步地，入料输送线包括上层输送线，上层输送线靠近入料行架机器人的一端设有推板到位传感器。
为了对空的推板进行输送，将滚筒台上的空推板输送至上层输送线上，进一步地，入料输送线还包括下层输送线，下层输送线设置在上层输送线的下方，下层输送线靠近入料行架机器人的一端为推板驳接口，下层输送线另一端的下方设有升降气缸，升降气缸的输出端上连接有滚筒台。
在本发明中进一步地，所述的一种多孔窑推板自动循环生产线的实现方法，包括以下步骤：
(一)、员工将产品放置在上层输送线上的推板上，推板向后传送；
(二)、上层输送线上的推板到位传感器感应到后，入料行架机器人带动其上的机器人夹爪把装满产品的推板从上层输送线搬运至多孔窑对应的孔道；
(三)、装满产品的推板在多孔窑炉内高温烧结后，移动至多孔窑的出口，出料行架机器人把装满产品的推板搬送至第一出料输送线上；
(四)、装满产品的推板经第一转角皮带转运至第二出料输送线上，员工将产品从推板上拿走；
(五)、然后，推板继续传送，经第二转角皮带转运至出料行架机器人的下方；
(六)、出料行架机器人把推板从第二转角皮带上夹紧取走并放置在AGV小车上；
(七)、AGV小车堆叠满推板后，自动运送至入料行架机器人的下方，入料行架机器人把推板搬送至下层输送线的推板驳接口上；
(八)、推板在下层输送线上传送至滚筒台上，升降气缸带动滚筒台上升至上层输送线位置，员工把产品放置在推板上；
(九)、推板在上层输送线上向后传送，以此进行循环。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过出料行架机器人和入料行架机器人的设置，实现了多孔窑炉的推板的自动上料、自动搬运以及自动下料，大大的降低了工人的劳动强度，提高了产品烧结的工作效率；
2、本发明设置的旋转平台可以解决下层推板无法自动抓取的问题以及单台设备可以同时解决对称的左边数个孔道和右边数个孔道的上下料；
3、本发明通过AGV小车的设置实现了空推板的循环输送；
4、本发明一台机器可同时对应多个孔道的推板和产品组合的搬运以及单推板的搬运。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明出料行架机器人的结构示意图；
图3为本发明机器人夹爪的结构示意图；
图4为本发明出料输送线的结构示意图；
图5为本发明入料输送线的结构示意图；
图中：1、多孔窑炉；2、出料行架机器人；21、支架；22、X轴移动模组；23、Y轴移动模组；24、Z轴移动模组；3、出料输送线；31、第一出料输送线；32、第一转角皮带；33、第二出料输送线；34、第二转角皮带；4、AGV小车；5、入料输送线；51、上层输送线；52、滚筒台；53、升降气缸；54、下层输送线；55、推板驳接口；56、推板到位传感器；6、入料行架机器人；7、机器人夹爪；71、旋转平台；72、连接板；73、推板托抬治具；74、第一推板感应器；75、第二推板感应器；76、安装架；77、夹板；78、夹紧气缸；79、摄像头；710、限位传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅图1-5，本发明提供以下技术方案：一种多孔窑推板自动循环生产线，包括多孔窑炉1，多孔窑炉1为八孔窑炉，多孔窑炉1的入料端设有入料行架机器人6，入料行架机器人6的一侧设有八条入料输送线5，一条入料输送线5对应八孔窑炉的一个孔道，多孔窑炉1的出料端设有出料行架机器人2，出料行架机器人2的下方设有出料输送线3，出料行架机器人2的下方设有AGV小车4。
具体的，出料行架机器人2包括支架21、X轴移动模组22、Y轴移动模组23和Z轴移动模组24，其中，支架21的上方设有X轴移动模组22，X轴移动模组22上设有Y轴移动模组23，Y轴移动模组23上设有Z轴移动模组24，Z轴移动模组24的下端连接有机器人夹爪7，入料行架机器人6的结构与出料行架机器人2的结构相同，X轴移动模组22、Y轴移动模组23和Z轴移动模组24上均设有极限位传感器、上限位传感器和下限位传感器，前后端均设有限位块，X轴移动模组22、Y轴移动模组23和Z轴移动模组24均由伺服电机带动齿轮齿条在滑块导轨的辅助作用下动作。
通过采用上述技术方案，通过入料行架机器人6和出料行架机器人2对推板进行搬运。
具体的，机器人夹爪7包括旋转平台71和推板托抬治具73，其中，旋转平台71安装在Z轴移动模组24的下端，旋转平台71的输出端上连接有连接板72，连接板72的一侧连接有推板托抬治具73，推板托抬治具73上设有第一推板感应器74。
通过采用上述技术方案，旋转平台71可以解决下层推板无法自动抓取的问题以及单台设备可以同时解决对称的左边数个孔道和右边数个孔道的上下料；推板托抬治具73用于托运装有产品的推板。
具体的，连接板72上设有限位传感器710，限位传感器710共设置了两个，分别设置在连接板72上对应旋转平台71的两侧，旋转平台71上连接有与限位传感器710相对应的感应片。
通过采用上述技术方案，通过两侧的限位传感器710对旋转平台71的旋转进行限位。
具体的，机器人夹爪7还包括安装架76，安装架76安装在连接板72的下方，安装架76上方的两端分别连接有夹紧气缸78，夹紧气缸78的输出端上连接有夹板77。
通过采用上述技术方案，通过夹紧气缸78带动夹板77动作对第二转角皮带34上的空推板进行夹取。
具体的，出料输送线3包括第一出料输送线31和第二出料输送线33，其中，第一出料输送线31与第二出料输送线33平行设置，且第一出料输送线31与第二出料输送线33的一端通过第一转角皮带32连接，第二出料输送线33的另一端连接有第二转角皮带34。
通过采用上述技术方案，第一出料输送线31用于驳接出料行架机器人2搬运来的推板和产品；第二出料输送线33用于输送推板和产品以及供工人对产品进行拿取；第二转角皮带34用于将空的推板输送至出料行架机器人2的下方。
具体的，入料输送线5包括上层输送线51，上层输送线51靠近入料行架机器人6的一端设有推板到位传感器56。
通过采用上述技术方案，上层输送线51用于对装满产品的推板进行输送。
具体的，入料输送线5还包括下层输送线54，下层输送线54设置在上层输送线51的下方，下层输送线54靠近入料行架机器人6的一端为推板驳接口55，下层输送线54另一端的下方设有升降气缸53，升降气缸53的输出端上连接有滚筒台52。
通过采用上述技术方案，下层输送线54用于对空的推板进行输送，升降气缸53用于将滚筒台52上的空推板输送至上层输送线51上。
实施例2
本实施例与实施例1不同之处在于：具体的，安装架76的中间位置设有镂空槽，镂空槽上设有摄像头79，安装架76上还连接有与摄像头79相对应的第二推板感应器75。
通过采用上述技术方案，推板在八孔窑轨道上是被定时强制推送的。当机器人取板动作与八孔窑对推板推送动作交叉时，机器人无法定位到推板的相对位置，无法精确抓取推板。增加摄像头后可以精确对推板进行位置定位，杜绝了无法精确找到推板位置而产生的设备故障。
进一步地，本发明所述的一种多孔窑推板自动循环生产线的实现方法，包括以下步骤：
(一)、员工将产品放置在上层输送线51上的推板上，推板向后传送；
(二)、上层输送线51上的推板到位传感器56感应到后，入料行架机器人6带动其上的机器人夹爪7把装满产品的推板从上层输送线51搬运至多孔窑对应的孔道；
(三)、装满产品的推板在多孔窑炉1内高温烧结后，移动至多孔窑的出口，出料行架机器人2把装满产品的推板搬送至第一出料输送线31上；
(四)、装满产品的推板经第一转角皮带32转运至第二出料输送线33上，员工将产品从推板上拿走；
(五)、然后，推板继续传送，经第二转角皮带34转运至出料行架机器人2的下方；
(六)、出料行架机器人2把推板从第二转角皮带34上夹紧取走并放置在AGV小车4上；
(七)、AGV小车4堆叠满推板后，自动运送至入料行架机器人6的下方，入料行架机器人6把推板搬送至下层输送线54的推板驳接口55上；
(八)、推板在下层输送线54上传送至滚筒台52上，升降气缸53带动滚筒台52上升至上层输送线51位置，员工把产品放置在推板上；
(九)、推板在上层输送线51上向后传送，以此进行循环。
本申请的第一出料输送线31、第二出料输送线33、第二转角皮带34、上层输送线51、滚筒台52、下层输送线54以及推板驳接口55的入口和出口均设有推板传感器负责检测推板的来料和出料等动作。
本申请的动作均通过PLC控制器进行控制。
本申请中X轴移动模组22选用怡和达公司的YTB17-40-1900-LD-P-40-D-4型；Y轴移动模组23选用怡和达公司的YTB17-40-3600-LD-P-40-D-4型；Z轴移动模组24选用怡和达公司的YTB17-40-900-LD-P-40-D-4型；AGV小车4选用汇聚公司的WGD05型；滚筒台52选用怡和达公司的KSH01-50-B500-D60-40-N6-A-A型；升降气缸53选用SMC公司的MDBB63-200Z型；推板到位传感器56选用怡和达公司的EM14-18U型；旋转平台71选用诺求科技的PTN200型；第一推板感应器74和第二推板感应器75选用怡和达公司的EM14-18U型；夹紧气缸78选用SMC公司的MGPS50TF-75-P3DW型；摄像头79选用怡和达公司的NHK01-Y02-2000-S-R-M型；限位传感器710选用怡和达公司的EM14-18U型。
综上所述，本发明通过出料行架机器人2和入料行架机器人6的设置，实现了多孔窑炉1的推板的自动上料、自动搬运以及自动下料，大大的降低了工人的劳动强度，提高了产品烧结的工作效率；本发明设置的旋转平台71可以解决下层推板无法自动抓取的问题以及单台设备可以同时解决对称的左边数个孔道和右边数个孔道的上下料；本发明通过AGV小车4的设置实现了空推板的循环输送；本发明一台机器可同时对应多个孔道的推板和产品组合的搬运以及单推板的搬运。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
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