具体实施方式

以下，将参照附图详细描述本发明的优选实施例。

由于本发明可以具有多种变化，并且可以具有多种实施例，因此具体实施例在附图中示出，并将在详细说明中进行详细描述。这并非旨在将本发明限制到特定实施例，而应理解为包括本发明的精神和范围中包括的所有修改、等同方案和替代方案。

在描述本发明时，可以使用诸如第一和第二之类的术语来描述各种组件，但是这些组件可以不受术语的限制。上述术语仅用于将一个组件与另一个组件区分开的目的。例如，在不脱离本发明的范围的情况下，第一组件可以被称为第二组件，并且类似地，第二组件也可以被称为第一组件。

术语“和/或”可以包括多个相关的列出项目的组合或多个相关的列出项目中的任一个。

当一个组件被称为与另一个组件“连接”或“接触”时，它可以直接连接到或接触另一个组件，但可以理解的是，其他组件可以存在于两者之间。另一方面，当提到某个元件与另一个元件“直接连接”或“直接接触”时，可以理解为中间不存在其他元件。

本申请中使用的术语仅用于描述具体实施例，并不旨在限制本发明。除非上下文另有明确规定，否则单数表示可包括复数表示。

在本申请中，诸如“包括”或“具有”等术语旨在表示存在说明书中描述的特征、数量、步骤、操作、组件、部分或它们的组合，并且可以理解的是，不预先排除存在或添加一个或多个其他特征、数量、步骤、操作、组件、部分或它们的组合。

除非另有限定，否则本文使用的所有术语(包括技术术语或科学术语)可具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的相同含义。诸如在常用词典中限定的那些术语可以解释为具有与相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本申请中明确限定，否则不得以理想的或过于正式的含义来解释术语。

另外，提供以下实施例是为了向本领域的普通技术人员进行更完整地解释，并且为了更清楚地解释，附图中元件的形状和尺寸可能被夸大。

图1是根据本发明实施例的包括控制装置的机器人清洁器系统的概念图。

参照图1，机器人清洁器系统包括机器人清洁器1和用于远程控制机器人清洁器的控制装置5。

这里，机器人清洁器1自动行驶并清洁安装机器人清洁器1本身的内部空间的待清洁表面。

机器人清洁器1安装在房屋的内部空间中，并且被配置为根据预设模式或用户指定/输入的命令移动以执行清洁地板表面(其为待清洁表面)的清洁操作，并进行短距离无线通信。

机器人清洁器1可以由控制装置5远程控制。

在这种情况下，控制装置5是便携式无线通信电子装置。例如，控制装置5可以是手机、PDA、笔记本电脑、数码摄像头、游戏机、电子书等。另外，控制装置5可以支持与机器人清洁器1的短距离通信对应的短距离通信。

在下文中，将参考图2a至图2f所示的结构图和图3所示的框图来详细描述基于从本发明的控制装置5发送的控制信号被控制的机器人清洁器1。

图2a至图2f是用于解释图1的机器人清洁器1的结构的结构图。

更具体地，图2a是示出机器人清洁器的透视图，图2b是示出机器人清洁器的部分分离配置的视图，图2c是机器人清洁器的后视图，图2d是机器人清洁器的仰视图，图2e是机器人清洁器的分解透视图，以及图2f是机器人清洁器的内部截面图。

机器人清洁器1放置在地板上并沿着地板表面B移动以使用拖布清洁地板。因此，在以下描述中，基于机器人清洁器1放置在地板上的状态确定竖直方向。

并且，基于第一旋转板10和第二旋转板20，将在后面描述的第一下部传感器123耦接到的侧面被设置为前侧。

本发明中描述的每个配置的“最下部”可以是当机器人清洁器1放置在地板上进行使用时每个配置中位置最低的部分，或者可以是最靠近地板的部分。

机器人清洁器1可包括主体50、第一旋转板10、第二旋转板20、第一拖布30和第二拖布40。

主体50可以形成机器人清洁器1的整体外形，或者可以形成为框架的形式。构成机器人清洁器1的每个组件可以耦接到主体50，并且构成机器人清洁器1的一些组件可以被容纳在主体50中。主体50可以分为下主体50a和上主体50b，并且机器人清洁器1的组件可以设置在下主体50a和上主体50b彼此耦接的空间中。(参见图2e)。

第一旋转板10被制成具有预定面积，并且形成为平板、扁平框架等形式。第一旋转板10通常水平放置，并且因此水平方向上的宽度(或直径)远大于竖直高度。耦接到主体50的第一旋转板10可以平行于地板表面B，或者可以与地板表面B形成倾斜。第一旋转板10可以形成为圆板形状，第一旋转板10的底表面可以大体是圆形的，并且第一旋转板10可以整体形成为旋转对称的形状。

第二旋转板20被制成具有预定面积，并且形成为平板、扁平框架等形式。第二旋转板20通常水平放置，并且因此，水平宽度(或直径)远大于竖直高度。耦接到主体50的第二旋转板20可以平行于地板表面B，或者可以倾斜于地板表面B。第二旋转板20可以形成为圆板形状，第二旋转板20的底表面可以大体是圆形的，并且第二旋转板20可以整体具有旋转对称的形状。

在机器人清洁器1中，第二旋转板20可以与第一旋转板10相同，或者可以对称地形成。如果第一旋转板10位于机器人清洁器1的左侧，则第二旋转板20可以位于机器人清洁器1的右侧，并且在这种情况下，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此左右对称。

第一拖布30具有面向地板的底表面以具有预定面积，并且第一拖布30具有平坦形状。第一拖布30形成为水平方向上的宽度(或直径)远大于竖直方向上的高度的形式。当第一拖布30耦接到主体50时，第一拖布30的底表面可以平行于地板表面B，或者可以倾斜于地板表面B。

第一拖布30的底表面可以形成大致圆形形状，并且第一拖布30可以整体上形成为旋转对称的形状。此外，第一拖布30可以可拆卸地附接到第一旋转板10的底表面，并且可以耦接到第一旋转板10以与第一旋转板10一起旋转。

第二拖布40具有面向地板的底表面以具有预定面积，并且第二拖布40具有平坦形状。第二拖布40形成为水平方向上的宽度(或直径)远大于竖直方向上的高度的形式。当第二拖布40耦接到主体50时，第二拖布40的底表面可以平行于地板表面B，或者可以倾斜于地板表面B。

第二拖布40的底表面可以形成大致圆形形状，并且第二拖布40整体上可以具有旋转对称的形状。此外，第二拖布40可以可拆卸地附接到第二旋转板20的底表面，并耦接到第二旋转板20以与第二旋转板20一起旋转。

当第一旋转板10和第二旋转板20以相同的速度在相反的方向上旋转时，机器人清洁器1可以在直线方向上移动，并且向前或向后移动。例如，当从上方观察时，当第一旋转板10逆时针旋转并且第二旋转板20顺时针旋转时，机器人清洁器1可以向前移动。

当第一旋转板10和第二旋转板20中仅一个旋转时，机器人清洁器1可以改变方向并转向。

当第一旋转板10的转速与第二旋转板20的转速彼此不同时，或者当第一旋转板10和第二旋转板20在相同的方向上旋转时，机器人清洁器1可以在改变方向的同时进行移动，并且在弯曲的方向上移动。

机器人清洁器1还可包括第一下部传感器123。

第一下部传感器123形成在主体50的下侧，并被配置为检测到地板表面B的相对距离。第一下部传感器123可以在能够检测形成第一下部传感器123的点与地板表面B之间的相对距离的范围内以各种方式形成。

当第一下部传感器123检测到的与地板表面B的相对距离(其可以是竖直方向上距地板表面的距离，或者可以是倾斜方向上距地板表面的距离)超过预定值或在预定范围时，可能是地板表面突然下降的情况，并且因此，第一下部传感器123可以检测到悬崖。

第一下部传感器123可以由光传感器形成，并且可以被配置为包括用于照射光的光发射单元和反射光通过其入射的光接收单元。第一下部传感器123可以是红外传感器。

第一下部传感器123可以被称为悬崖传感器。

机器人清洁器1还可包括第二下部传感器124和第三下部传感器125。

当在水平方向(平行于地板表面B的方向)上连接第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心的虚拟线被称为连接线L1时，第二下部传感器124和第三下部传感器125可以相对于连接线L1在与第一下部传感器123相同的侧面上形成在主体50的下侧，并且被配置为感测到地板表面B的相对距离(参见图2d)。

第三下部传感器125可以基于第一下部传感器123与第二下部传感器124相对地形成。

第二下部传感器124和第三下部传感器125中的每一个可以在能够检测与地板表面B的相对距离的范围内以各种方式形成。除了形成它们的位置之外，第二下部传感器124和第三下部传感器125中的每一个可以以与上述第一下部传感器123相同的方式形成。

机器人清洁器1还可包括第一致动器56、第二致动器57、电池135、水容器141和供水管142。

第一致动器56被配置为耦接到主体50以旋转第一旋转板10。

第一致动器56可被配置为包括第一马达和一个或多个第一齿轮。

第一马达可以是电动马达。

多个第一齿轮被配置为在彼此联锁的同时旋转，连接第一马达和第一旋转板10，并将第一马达的旋转动力传递到第一旋转板10。因此，第一旋转板10在第一马达的旋转轴旋转时旋转。

第二致动器57被配置为耦接到主体50以旋转第二旋转板20。

第二致动器57可被配置为包括第二马达和一个或多个第二齿轮。

第二马达可以是电动马达。

多个第二齿轮被配置为在彼此联锁的同时旋转，连接第二马达和第二旋转板20，并且将第二马达的旋转动力传递到第二旋转板20。因此，当第二马达转的旋转轴旋转时，第二旋转板20旋转。

这样，在机器人清洁器1中，第一旋转板10和第一拖布30可以通过第一致动器56的操作而旋转，并且第二旋转板20和第二拖布40可以通过第二致动器57的操作而旋转。

第二致动器57可以与第一致动器56形成对称(左右对称)。

电池135被配置为耦接到主体50以向构成机器人清洁器1的其他组件供电。电池135可以向第一致动器56和第二致动器57供电，并且具体地，向第一马达和第二马达供电。

电池135可由外部电源充电，并且为此目的，用于对电池135进行充电的充电端子可以设置在主体50或电池135本身的一个侧面上。

在机器人清洁器1中，电池135可以耦接到主体50。

水容器141被制成具有内部空间的容器的形式，使得诸如水等液体存储在其中。水容器141可以固定地耦接到主体50，或者可拆卸地耦接到主体50。

在机器人清洁器1中，供水管142形成为管或管道的形式，并连接到水容器141，使得水容器141内的液体流过其内部。供水管142被配置为使得连接到水容器141的相对端位于第一旋转板10和第二旋转板20的上侧，并且因此，水容器141内的液体可以供应到拖布30和第二拖布40。

在机器人清洁器1中，供水管142可以形成为一根管分支成两个的形式，在这种情况下，一个分支端位于第一旋转板10的上侧，而另一个分支端位于第二旋转板20的上侧。

机器人清洁器1可包括水泵143以通过供水管142移动液体。

水泵143连接到水容器141，并且被配置为通过供水管142移动液体(水)以供应到第一拖布30和第二拖布40。

参考图2e，水泵143运行以从水容器141喷水，在这种情况下，从水容器141注入的水通过供水管142进入水泵143，并从水泵143再次移动通过供水管142。离开水泵143的水流到供水管142的一个分支端并被供应到连接于第一旋转板10的第一拖布30，或者流到供水管142的另一个分支端并被供应到连接于第二旋转板20的第二拖布40。

机器人清洁器1还可包括缓冲器58、第一传感器121和第二传感器122。

缓冲器58沿着主体50的轮廓耦接，并且被配置为相对于主体50移动。例如，缓冲器58可以耦接到主体50以便沿着接近主体50中心的方向往复运动。

缓冲器58可以沿着主体50的轮廓的一部分耦接，或者可以沿着主体50的整个轮廓耦接。

第一传感器121可以耦接到主体50并且被配置为检测缓冲器58相对于主体50的移动(相对移动)。第一传感器121可以是碰撞检测传感器，并且可以使用微动开关、光电断路器、轻触开关等形成。

第二传感器122可以耦接到主体50并且被配置为检测与障碍物的相对距离。第二传感器122可以是距离传感器。

图3是本发明的图1中所示的机器人清洁器的框图。

参照图3，机器人清洁器1可以包括控制单元110、传感器单元120、功率单元130、供水单元140、驱动单元150、通信单元160、显示单元170和存储器180。图3的框图中所示的组件对于实现机器人清洁器1不是必不可少的，因此本说明书中描述的机器人清洁器1可以具有比上面列出的更多或更少的组件。

首先，控制单元110可以通过稍后将描述的通信单元160而经由无线通信连接到控制装置5。在这种情况下，控制单元110可以将关于机器人清洁器1的各种数据发送到已连接的控制装置5。并且，可以从已连接的控制装置5接收并存储数据。这里，从控制装置5输入的数据可以是用于控制机器人清洁器1的至少一个功能的控制信号。

换言之，机器人清洁器1可基于来自控制装置5的用户输入接收控制信号并根据接收到的控制信号进行操作。

此外，控制单元110可以控制机器人清洁器的整体操作。控制单元110控制机器人清洁器1自动驱动待清洁表面并根据存储在稍后将描述的存储器180中的设置信息执行清洁操作。

传感器单元120可以包括上述机器人清洁器1的第一下部传感器123、第二下部传感器124、第三下部传感器125、第一传感器121和第二传感器122中的一个或多个。

换言之，传感器单元120可以包括能够检测机器人清洁器1周围环境的多个不同的传感器，并且关于传感器单元120检测到的机器人清洁器1周围环境的信息可以通过控制单元110发送到控制装置5。这里，关于环境的信息可以为例如是否存在障碍物、是否检测到悬崖、是否检测到碰撞等。

控制单元110可以被配置为根据第一传感器121的信息控制第一致动器56和/或第二致动器57的操作。例如，当缓冲器58在机器人清洁器1行驶的同时接触到障碍物时，缓冲器58进行接触的位置可以由第一传感器121检测，并且控制单元110可以控制第一致动器56和/或第二致动器57的操作以离开该接触位置。

此外，根据第二传感器122的信息，当机器人清洁器1与障碍物之间的距离小于或等于预定值时，控制单元110可控制第一致动器56和/或第二致动器57的操作，使得机器人清洁器1的行驶方向被切换，或者机器人清洁器1远离障碍物移动。

此外，根据第一下部传感器123、第二下部传感器124或第三下部传感器125检测到的距离，控制单元110可以控制第一致动器56和/或第二致动器57的操作，使得机器人清洁器1停止或改变行驶方向。

同时，功率单元130在控制单元110的控制下接收外部功率和内部功率，以供应每个组件的操作所需的功率。功率单元130可以包括上述机器人清洁器1的电池135。

供水单元140可以包括上述机器人清洁器1的水容器141、供水管142和水泵143。供水单元140可形成为根据控制单元110的控制信号在机器人清洁器1的清洁操作期间调节供应给第一拖布30和第二拖布40的液体(水)的供水量。控制单元110可以控制驱动水泵143的马达的驱动时间以调节供水量。

可替代地，当在稍后描述的残留水去除模式中对缓冲器58施加按压操作时，可以控制供水单元140以去除水容器141中的残留水。在这方面，控制单元110可以通过第一传感器121检测施加到缓冲器58的按压操作，该第一传感器121检测缓冲器58的相对移动。

驱动单元150可以包括上述机器人清洁器1的第一致动器56和第二致动器57。驱动单元150可以形成为使得机器人清洁器1根据控制单元110的控制信号旋转或直线移动。

同时，通信单元160可以包括至少一个模块，这些模块能够实现机器人清洁器1和无线通信系统之间、机器人清洁器1和预设的外围装置之间、或者机器人清洁器1和预设的外部服务器之间的无线通信。

在这种情况下，预设的外围装置可以是根据本发明实施例的控制装置5。

例如，至少一个模块可以包括以下中的至少一个：用于红外通信的IR(红外线)模块、用于超声波通信的超声波模块、或诸如WiFi模块或蓝牙模块等短距离通信模块。或者，它可以形成为通过诸如无线局域网(WLAN)和无线保真(Wi-Fi)等各种无线技术(包括无线互联网模块)向预设装置发送数据/从预设装置接收数据。

同时，显示单元170显示要提供给用户的信息。例如，显示单元170可以包括用于显示屏幕的显示装置171。

此外，显示单元170的显示装置171可以由发光二极管(LED)、液晶显示器(LCD)、等离子显示面板和有机发光二极管(OLED)中的任何一个形成。

在这种情况下，显示装置171可以显示诸如机器人清洁器1的操作时间信息、电池电量信息等信息，并且可以设置在机器人清洁器1的上主体50b的上表面上，使得用户可以容易地识别显示装置171上显示的信息。

此外，显示单元170可以包括用于输出声音的语音发送装置172。语音发送装置172可以是例如扬声器，并且扬声器输出的声音的来源可以是机器人清洁器1中预先存储的声音数据。例如，预先存储的声音数据可以是关于对应于机器人清洁器1的每个功能的语音指导或用于通知错误的警告声音。

在这种情况下，语音发送装置172可以被容纳在由机器人清洁器1的上主体50b和下主体50a形成的内部空间中。更具体地，语音发送装置172可以设置在电池135的后侧上(参见图2f)。

此外，显示单元170可以包括操纵装置173。操纵装置173可以被配置为常规按钮、触摸面板等，从而用户可以通过触摸它或利用预定的力按压它来输入关于机器人清洁器1的操作的命令。

例如，操纵装置173可以设置在机器人清洁器1的上主体50b的上表面上并且被配置为在用户按压机器人清洁器1时使机器人清洁器1通电或断电。

最后，存储器180可以包括用于驱动和操作机器人清洁器1的各种数据。存储器180可以包括用于机器人清洁器1的自动行驶的应用程序和各种相关数据。此外，可以存储传感器单元120感测到的每个数据，并且可以包括关于用户选择或输入的各种设置(值)的信息(例如，清洁预约时间、清洁模式、供水量、显示亮度水平、通知声音的音量水平等)。

同时，存储器180可以包括关于当前提供给机器人清洁器1的待清洁表面的信息。例如，待清洁表面的信息可以是机器人清洁器1自身映射的地图信息。并且地图信息(即，地图)可以包括用户为构成待清洁表面的每个区域设置的各种信息。

图4是根据本发明实施例的控制装置的内部框图。

参照图4，根据本发明实施例的控制装置5可以包括服务器、用于与诸如机器人清洁器1等其他电子装置交换数据的无线通信单元510、以及控制单元580，该控制单元580根据执行应用以用于控制机器人清洁器1的用户输入来控制要显示在显示单元551上的应用的屏幕。

此外，控制装置5还可包括A/V(音频/视频)输入单元520、用户输入单元530、感测单元540、输出单元550、存储器560、接口单元570和电源单元590。

用于控制机器人清洁器1的应用可以包括主屏幕1000，其可以接收与用于控制机器人清洁器1的控制信号相关的用户输入。

这里，主屏幕1000可以显示关于通过无线通信单元510接收到的机器人清洁器1的状态的信息。

稍后将参照图5至图20f详细描述通过控制装置5的显示单元551提供的用户界面屏幕(例如，应用的主屏幕1000)以及通过其进行的机器人清洁器1的控制。

同时，无线通信单元510可以直接从机器人清洁器1接收位置信息和状态信息，或者可以通过服务器接收机器人清洁器1的位置信息和状态信息。

同时，无线通信单元510可以包括广播接收模块511、移动通信模块513、无线互联网模块515、短距离通信模块517、GPS模块519等。

广播接收模块511可以通过广播频道从外部广播管理服务器接收广播信号和广播相关信息中的至少一个。在这种情况下，广播频道可以包括卫星频道、陆上频道等。

通过广播接收模块511接收的广播信号和/或广播相关信息可以存储在存储器560中。

移动通信模块513向移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一个发送无线信号/从移动通信网络上的基站、外部终端和服务器中的至少一个接收无线信号。这里，根据语音呼叫信号、视频呼叫信号或文本/多媒体消息的发送/接收，无线信号可以包括各种类型的数据。

无线互联网模块515是指用于无线互联网接入的模块，并且无线互联网模块515可以内置或外置于用于控制机器人清洁器1的控制装置5。例如，无线互联网模块515可以执行基于WiFi的无线通信或基于直通互联(WiFi Direct)的无线通信。

短距离通信模块517用于短距离通信，并且可以支持使用蓝牙^TM、射频识别(RFID)、红外数据协会(IrDA)、超宽带(UWB)、ZigBee、近场通信(NFC)、无线保真(Wi-Fi)、直通互联(Wi-Fi Direct)和无线通用串行总线(无线USB)技术中的至少一个的短距离通信。

短距离通信模块517可以支持用于通过短距离无线通信网络(无线区域网络)控制机器人清洁器1的控制装置5与无线通信系统之间、控制装置5与另一个机器人清洁器的控制装置之间、控制装置5与另一个移动终端、或外部服务器所在的网络之间的无线通信。短距离无线通信网络可以是无线个域网。

全球定位系统(GPS)模块519可以从多个GPS卫星接收位置信息。

同时，无线通信单元510可以使用一个或多个通信模块与服务器交换数据。

无线通信单元510可以包括用于无线通信的天线505，并且除了用于呼叫等的天线之外，还可以包括用于接收广播信号的天线。

A/V(音频/视频)输入单元520用于输入音频信号或视频信号，并且可以包括摄像头521、麦克风523等。

用户输入单元530生成由用户输入的键输入数据以对控制装置5的操作进行控制。为此，用户输入单元530可以包括键盘、圆顶开关、触摸板(静压/电容式)等。特别地，当触摸板与显示单元551形成互层结构时，它可以被称为触摸屏。

感测单元540可以通过检测控制装置5的当前状态(例如，控制装置5的开/关状态、控制装置5的位置、是否存在用户接触等)来生成用于对控制装置5的操作进行控制的感测信号。

感测单元540可以包括接近传感器541、压力传感器543、运动传感器545等。运动传感器545可以使用加速度传感器、陀螺仪传感器、重力传感器等来检测控制装置5的运动或位置。特别地，陀螺仪传感器是用于测量角速度的传感器，并且可以检测相对于参考方向转动的方向(角度)。

输出单元550可以包括显示单元551、声音输出模块553、通知单元555、触觉模块557等。

另一方面，当显示单元551和触摸板形成互层结构并被配置为触摸屏时，除了输出装置外，显示单元551还可以用作能够通过用户的触摸输入信息的输入装置。

在这种情况下，可以在显示单元551上显示屏幕，该屏幕用于从用户接收与用于控制机器人清洁器1的控制信号相关的设定值的输入，并且可以显示和输出由控制装置5处理的信息，例如根据用户输入从屏幕切换并显示的另一个屏幕。

即，显示单元551可以用于通过用户的触摸输入接收信息，并且同时还可以用于显示由控制单元580处理的信息，这将在后面描述。

声音输出模块553输出从无线通信单元510接收或存储在存储器560中的音频数据。声音输出模块553可以包括扬声器、蜂鸣器等。

通知单元555可以输出用于通知控制装置5中事件的发生的信号。例如，该信号可以以振动的形式输出。

触觉模块557生成用户可以感觉到的各种触觉效果。触觉模块557生成的触觉效果的代表性示例是振动效果。

存储器560可以存储用于控制单元580的处理和控制的程序，并且执行用于临时存储输入或输出数据(例如，电话簿、消息、静止图像、视频等)的功能。

接口单元570用作与连接到控制装置5的所有外部装置的接口。接口单元570可以从这样的外部装置接收数据或功率，并将其发送到控制装置5内部的每个组件，并允许将控制装置5内部的数据发送到外部装置(例如，其可以被发送到机器人清洁器1)。

控制单元580通过总体控制各个单元的操作来对控制装置5的整体操作进行控制。例如，它可以对语音呼叫、数据通信、视频呼叫等进行相关的控制和处理。此外，控制单元580可以包括用于播放多媒体的多媒体重放模块581。多媒体重放模块581可以被配置为控制单元580中的硬件，或者可以被配置为独立于控制单元580的软件。

此外，控制单元580可以在显示单元551上显示用于控制机器人清洁器1的主屏幕1000，根据用户的触摸输入控制主屏幕1000的切换，并基于通过显示单元551输入的用户输入来将用于控制机器人清洁器1的控制信号发送到机器人清洁器1。

电源单元590在控制单元580的控制下接收外部功率和内部功率，以供应每个组件的操作所需的功率。

同时，图4中所示的控制装置5的框图为本发明实施例的框图。框图中的每个组件可以根据实际实现的控制装置的规格进行集成、添加或省略。

即，可以将两个或更多个组件组合为一个组件，或者也可以根据需要将一个组件细分为两个或更多个组件。另外，每个框所执行的功能用于解释本发明的实施例，并且具体的操作或装置不限制本发明的范围。

在下文中，将针对通过控制装置5的显示单元551显示的屏幕的布置和切换给出具体示例，并且将描述通过控制装置5发送到机器人清洁器1的控制信号。

图5是根据本发明实施例的使用控制装置控制图1的机器人清洁器的方法的流程图。

参照图5，通过控制装置5向机器人清洁器1发送控制信号的方法包括：执行应用的步骤(S1000)，控制单元580通过该应用根据用户输入控制安装在控制装置5中的机器人清洁器1；由控制单元580通过显示单元551显示主屏幕1000以便接收作为用户的触摸输入的用于控制机器人清洁器1的设定值的步骤(S2000)；以及由控制单元580根据用户的触摸输入将主屏幕1000切换到另一个屏幕并且基于设定值向机器人清洁器1发送控制信号的步骤(S3000)。

在下文中，将参考图6详细描述由图5的过程S2000显示的主屏幕1000的布置结构。

图6是示出根据本发明实施例的通过控制装置的显示单元显示的主屏幕的布置结构的视图。

这里，用户是指想要使用控制装置5远程控制机器人清洁器1的对象。

这里，主屏幕1000可以是在最初执行存储于控制装置5中的应用时控制单元580首先显示的屏幕。

或者，当应用是用于控制包括机器人清洁器1在内的多个家用装置的应用时，主屏幕1000可以是用户通过用户的触摸屏在单独的初始屏幕上在多个家用装置中选择机器人清洁器1时显示的屏幕。

即，主屏幕1000是指在最初执行应用时与机器人清洁器1的控制相关地显示的第一控制屏幕。

主屏幕1000可以从用户接收用于控制机器人清洁器1的控制信号作为触摸输入，并且为此目的，主屏幕1000可以具有一个或多个划分区域。

例如，主屏幕1000可以包括第一区域A1、第二区域A2和第三区域A3。

第一区域A1可以位于主屏幕1000的上部区域，其中显示有当前日期/时间信息、已连接的通信网络信息、控制装置的电池信息等的状态栏区域A1和其中显示有控制对象(例如，“湿拖布机器人清洁器”)的名称信息的标题区域A02可以位于第一区域A1的上部。

控制单元580在主屏幕1000的第一区域A1中布置并显示状态显示模块1100，其指示机器人清洁器1的当前操作状态。

控制单元580在主屏幕1000的第二区域A2中布置并显示用户设置模块1200，该用户设置模块1200通过用户的触摸输入接收用于控制机器人清洁器1的设定值。

在这种情况下，用于控制机器人清洁器1的设定值是指与机器人清洁器1的清洁操作相关的参数的值，并且可以由用户改变。

第二区域A2位于第一区域A1下方，并且大致位于主屏幕1000的下部区域中。优选地，第二区域A2布置在显示单元551的纵向方向上的中心以下，使得可以轻松执行用户的触摸输入。

第三区域A3位于第一区域A1与第二区域A2之间。

控制单元580在主屏幕1000的第三区域A3中布置并显示操作执行模块1300，该操作执行模块1300用于通过用户的触摸输入来操作机器人清洁器1。

另一方面，当用户使用控制装置5远程控制机器人清洁器1时，通常在利用手掌支撑控制装置5的最下边缘的同时使用手指执行触摸输入。

即，在控制装置5的使用过程中，第一区域A1是距离用户可以容易地进行触摸输入而不移动用户用手掌支撑控制装置5的支撑点的区域最远的区域，并且第二区域A2成为与容易地进行触摸输入的区域最接近的区域。

相应地，在根据本发明实施例的控制装置5中，不需要用户进行编辑的模块(即，不需要接收用户的触摸输入的状态显示模块1100)布置在第一区域A1中，而需要从用户直接输入用于控制机器人清洁器1的设定值的用户设置模块1200布置在第二区域A2中，从而可以提供具有高可用性的用户界面。

在下文中，将更详细地描述布置在主屏幕1000的每个区域中的状态显示模块1100、用户设置模块1200和操作执行模块1300。

状态显示模块1100可以包括清洁模式显示单元1110、预约状态显示单元1130和进度时间显示单元1120中的至少一个。

参照图5，在清洁模式显示单元1110上显示机器人清洁器1的当前设置的清洁模式。与机器人清洁器1(其是由控制装置5控制的对象装置)对应的预设装置图标可以显示在清洁模式显示单元1110的左侧上。

清洁模式可以以文本形式显示在装置图标的右上角处。在这种情况下，清洁模式可以显示为例如指示其是否正在进行清洁、是否暂停、是否正在充电、是否处于省电模式等的文本。这里，当显示清洁状态时，可以一起显示关于具有机器人清洁器1的预设驱动类型的清洁模式(例如，深度清洁、锯齿形清洁或密集清洁)的信息。

在装置图标的右下方，可以显示与机器人清洁器1的一个或多个当前设置的功能(包括清洁模式)对应的图标。例如，设置的功能可以包括是否静音、上述清洁模式、设定的供水量、是否设置联锁清洁、摄像头的连接状态和剩余电池电量等。

接下来，可以在进度时间显示单元1120上显示机器人清洁器1已经执行清洁操作的总时间。已经执行清洁操作的总时间是从机器人清洁器1离开充电站并且开始清洁操作时的时间到已经在其间执行清洁操作的当前时间点，并且可以按照小时、分钟和秒的顺序显示。

接下来，可以在预约状态显示单元1130上显示机器人清洁器1的一些功能的预约信息。在这种情况下，作为预约信息，一些预约的功能的名称以及功能是否被预约(打开或关闭)可以以文本显示。此外，一些功能可以仅在被预约时显示在预约状态显示单元1130上，而在未被预约时不显示。

在下文中，将描述布置在主屏幕1000的第三区域A3中的操作执行模块1300。

在首先描述操作执行模块1300之后，将描述布置在主屏幕1000的第二区域A2中的用户设置模块1200。

参照图5，布置在主屏幕1000的第三区域A3中的操作执行模块1300可以包括监测操作单元1310、清洁操作单元1320和充电操作单元1330中的至少一个。

监测操作单元1310包括预设的图标和文本，并且当通过用户的触摸输入选择监测操作单元1310时，控制单元580向机器人清洁器1发送控制信号以开始监测房间的操作。

这里，房间监测操作可以是例如当在房间内检测到运动时，用于将拍摄屏幕发送到控制装置5的操作，在拍摄屏幕下，通过设置在机器人清洁器1中的图像拍摄装置对检测到运动的区域拍摄数次。在这种情况下，图像拍摄装置可以是例如设置在机器人清洁器1的主体50前面的摄像头。

当拍摄屏幕被发送到控制装置5时，控制装置5中响起警报或发出振动，并且用户可以通过控制装置5检查拍摄屏幕。

清洁操作单元1320包括预设的图标和文本，并且当通过用户的触摸输入选择清洁操作单元1320时，控制单元580向机器人清洁器1发送控制信号以开始清洁操作或暂时停止正在执行的清洁操作。例如，当在机器人清洁器1位于充电站期间选择清洁操作单元1320时，机器人清洁器1开始清洁操作并行驶，而当在机器人清洁器1执行清洁操作期间选择清洁操作单元1320时，机器人清洁器1暂时停止清洁操作。

充电操作单元1330包括预设的图标和文本，并且当通过用户的触摸输入选择充电操作单元1330时，控制单元580向机器人清洁器1发送控制信号以返回到充电站。

在下文中，将描述布置在主屏幕1000的第二区域A2中的用户设置模块1200。

用户设置模块1200可以包括清洁模式设置单元1210、清洁区域设置单元1220、联锁清洁设置单元1240和重复清洁设置单元1250中的至少一个。

当通过用户的触摸输入选择清洁模式设置单元1210时，具有预设驱动类型的清洁模式(例如，深度清洁、锯齿形清洁或密集清洁)在主屏幕1000上以下拉菜单形式显示，并且用户可以选择清洁模式中的一种。

接着，当通过用户的触摸输入选择清洁区域设置单元1220时，主屏幕1000被切换到用于指定在待清洁表面上执行清洁操作的区域或禁止清洁操作的区域的屏幕。

接下来，当通过用户的触摸输入选择联锁清洁设置单元1240时，主屏幕1000被切换到用于选择另一个机器人清洁器与机器人清洁器1协作以执行联锁清洁操作的屏幕。

这里，联锁清洁操作是指以下协作操作：当由用户的触摸输入选择的另一个机器人清洁器(例如，吸入式机器人清洁器)完成吸尘的清洁操作时，机器人清洁器1接下来进行湿拖布清洁操作。

在该联锁清洁操作中，当另一个选定的机器人清洁器在完成清洁操作之后向机器人清洁器1发送清洁完成信号时，可以执行控制单元110以控制机器人清洁器1开始清洁操作。

接下来，重复清洁设置单元1250将在由清洁模式设置单元1210设置的清洁模式下重复预设次数的清洁操作。

在下文中，将参考图7至图20f作为具体示例描述与用户设置模块1200相关的图5的过程S3000。

用户设置模块1200包括供水设置单元1230，其从用户接收将由机器人清洁器1的供水单元140供应给拖布30和40的目标供水量的设定值。

图7是基于用户的触摸输入用于选择图6的主屏幕上的供水设置单元而向机器人清洁器发送控制信号的方法的流程图，并且图8a和图8b是用于详细解释与用户的触摸输入选择图6的主屏幕上的供水设置单元相关的实施例的视图。

首先，控制单元580通过显示单元551接收用于在供水设置单元1230上设置要供应给拖布30和40的目标供水量的用户的触摸输入(S3110)。

在这种情况下，参考图8a和图8b，供水设置单元1230包括滑块1231，其是被配置为通过用户的触摸输入水平滑动和移动目标点1233的水平条形GUI对象。在滑块1231上显示网格线，并且在滑块1231下方以预定间隔显示图像对象1235。

在这种情况下，图像对象1235可以具有如图8a和图8b所示的水滴形状。

另外，形成水滴形状的图像对象1235，使得根据设定的供水量以阴影填充图像对象1235的内部，并且由此，用户可以直观地掌握设定的供水量的程度。例如，填充有0％阴影的图像对象1235对应于“干拖布”模式，其是供水量为0的模式。随着滑块1231上的目标点1233从左向右移动，图像对象1235的阴影逐渐被填充，并且供水模式从“低湿拖布”模式改变到“高湿拖布”模式。

另外，其中设定的供水量模式以文本显示的模式显示项1239可以布置在滑块1231的上侧。例如，当目标点1233在滑块1231上移动的同时，模式显示项1239的文本可以实时改变为“干拖布”、“低湿拖布”或“高湿拖布”并显示出来。

此外，从滑块1231上的预设点到滑块1231上与最大供水量对应的右端点的第一滑块区域1231a可以以第一颜色显示。在这种情况下，预设点可以是供水量对应于“高湿拖布”模式的点。

第二滑块区域1231b是滑块1231上除了利用第一颜色标记的点之外的另一个点，第二滑块区域1231b可以通过第二颜色显示以区别于利用第一颜色标记的点。

由此，用户能够直观地掌握要向拖布30、40供应的供水量的适当范围。

另一方面，目标点1233可以通过用户的触摸输入在滑块1231上左右滑动，并且与目标点1233在滑块1231上停止的点对应的供水量可以设置为要供应给机器人清洁器1的目标供水量的设定值。

在这种情况下，用于移动目标点1233的位置的用户的触摸输入是通过向下触摸目标点1233并然后将其拖动到期望位置来执行的，或者通过直接在期望位置处轻敲并定位目标点1233来执行的。

另外，可以从滑块1231的左端到由用户的触摸输入设置的目标点1233显示第三种颜色，并且因此，用户可以直观地掌握他或她自己设置的供水量。

另外，当用户滑动的目标点1233位于预设点和与最大供水量对应的点之间时，即，当目标点1233位于第一滑块区域1231a中时，滑块1231的整体颜色被转换为第一颜色，并且在滑块1231的底部可以显示警告消息1237。

例如，警告消息1237可以是表达“请注意过湿的湿拖布”的消息。

因此，当过度地设置目标供水量的设定值时，存在通过警告消息1237引起用户注意的效果，并且可以预先防止以下现象：由于耦接到机器人清洁器1的拖布30和40过于潮湿而导致水流到地板表面(其为待清洁表面)。

另一方面，为了提高拖布清洁的效率，优选的是每当机器人清洁器1开始新的清洁操作时，根据地板表面的污染程度不同地设置目标供水量。即，设置目标供水量是包括湿拖布功能的机器人清洁器1的主要功能，并且用户对该功能的可访问性必须高。

在根据本发明实施例的控制装置5中，供水设置单元1230布置在主屏幕1000上，以便在应用被执行之后用户以最少的触摸输入来设置目标供水量的设定值。

此外，优选地，供水设置单元1230可以相对地布置在主屏幕1000的第二区域A2的上部。

因此，根据本发明实施例的控制装置5提供了以下效果：增加了用于设置目标供水量的用户的滑动操作的便利性。

同时，当通过用户的触摸输入设置目标供水量的设定值时，控制单元580将与关于目标供水量的设定值的信息对应的控制信号发送到机器人清洁器1(S3120)。

在这种情况下，控制信号可以是用于控制机器人清洁器1的水泵143的控制信号。更具体地，通过无线通信单元510从控制单元580发送到机器人清洁器1的用于水泵143的控制信号由机器人清洁器1的通信单元160接收，并且机器人清洁器1的控制单元110可以以改变马达的驱动时间的方式来控制供应给拖布30和40的供水量，该马达用于操作机器人清洁器1的水泵143。

例如，随着水泵143的驱动时间增加，从机器人清洁器1的水容器141通过供水管142供应到第一拖布30和第二拖布40的供水量增加。随着水泵143的驱动时间变短，从机器人清洁器的水容器141通过供水管142供应到第一拖布30和第二拖布40的供水量减少。

常规上，即使提供了远程控制装置，具有湿拖布功能的机器人清洁器也不能被远程控制，或者仅提供有限的用户界面。因此，在现有技术中，存在用户不能任意改变供应给机器人清洁器的拖布的供水量的问题。

然而，由于根据本发明实施例的控制装置5包括作为用户界面的供水设置单元1230，因此可以通过用户输入直接设置供应给机器人清洁器1的拖布的供水量。

具体地，用户可以根据待清洁表面的状态(例如，地板表面的面积、粗糙度、污染程度等)将目标供水量的设定值设置为合适的设定值。

同时，用户设置模块1200还可以包括防坠落灵敏度设置单元1260，其可以从用户接收机器人清洁器1的悬崖高度的设定值。

图9是基于用户的触摸输入选择图6的主屏幕上的防坠落灵敏度设置单元而将控制信号发送到机器人清洁器的方法的流程图，并且图10a至图10c是用于详细解释与用户的触摸输入选择图6的主屏幕上的防坠落灵敏度设置单元相关的实施例的视图。

首先，当通过显示单元551接收到用户的触摸输入选择布置在主屏幕1000上的防坠落灵敏度设置单元1260(S3210)时，控制单元580在主屏幕1000上显示预设的悬崖高度的设定值(S3220)。

这里，预设的悬崖高度的设定值可以通过用户的触摸输入选择防坠落灵敏度设置单元1260而以下拉菜单的形式显示在主屏幕1000上。

在这种情况下，悬崖高度的设定值可以从两个或更多个预设的设定值中选择。

例如，如图10b所示，用户可以选择“基本”模式项1261a或“敏感”模式项1261b作为悬崖高度的设定值。例如，当选择“基本”模式项1261a时，悬崖检测传感器与地板表面B之间的相对距离为30mm或更大，其可以设置为是确定为悬崖。“敏感”模式项1261b是悬崖高度的设定值小于“基本”模式的设定值的情况。例如，当选择“敏感”模式项1261b并且悬崖检测传感器与地板表面B之间的相对距离为15mm或更大时，其可以设置为是确定为悬崖。

在这种情况下，悬崖检测传感器可以包括第一下部传感器123、第二下部传感器124和第三下部传感器125中的至少一个。

同时，当下拉菜单1261展开时，可以在项目1261a和1261b中的每一个中显示对悬崖高度设定值进行解释的消息。

例如，如图9所示，在“基本”模式项1261a中，可以显示消息“当地板的高度差为30mm或更大时防止坠落”。

另外，在“敏感”模式项1261b中，可以显示消息“当地板的高度差为15mm或更大时防止坠落”。

另外，悬崖高度的设定值的默认值可以设置为与“基本”模式项对应的高度。

同时，控制单元580接收通过显示单元551选择悬崖高度的设定值的用户的触摸输入(S3230)。

当通过用户的触摸输入选择悬崖高度的一个设定值时，下拉菜单1261卷起并消失，并且在防坠落灵敏度设置单元1260中，与用户选定的悬崖高度的设定值对应的模式可以显示为文本。(参见图10c)。

接着，控制单元580向机器人清洁器1发送与关于用户选定的悬崖高度的设定值的信息对应的控制信号(S3240)。

更具体地，由控制单元580通过无线通信单元510发送到机器人清洁器1的控制信号(其与关于选定的悬崖高度的设定值的信息对应)被机器人清洁器1的通信单元160接收，机器人清洁器1的控制单元110可以控制机器人清洁器1的第一下部传感器123、第二下部传感器124和第三下部传感器125的灵敏度。

在这种情况下，可以控制灵敏度，使得当第一下部传感器123、第二下部传感器124和第三下部传感器125检测到的每个感测与地板表面B之间的距离大于由用户选定的悬崖高度的设定值时，确定检测到悬崖。

当检测到悬崖时，机器人清洁器1的控制单元110控制第一致动器56和第二致动器57，从而控制机器人清洁器1的行驶以避开悬崖。

常规上，因为用于检测特定悬崖的悬崖高度的设定值在机器人清洁器中预先存储为一个预定值，因此当机器人清洁器行驶在存在比预定的悬崖高度的设定值低的台阶的地板表面上时，存在台阶未被识别为悬崖并且出现坠落情况的问题。

另一方面，在常规的吸入式机器人清洁器的情况下，即使机器人清洁器从未被识别为悬崖的低台阶坠落，也可以使用轮子重新爬升，因为它使用轮子行进。由于本发明的控制装置5所控制的机器人清洁器1通过第一拖布30和第二拖布40的旋转来行驶，所以存在以下问题：一旦其坠落就无法再次自行爬升，甚至是在低台阶的情况下。

然而，由于根据本发明实施例的控制装置5包括作为用户界面的防坠落灵敏度设置单元1260，所以可以通过用户输入设置机器人清洁器1检测到的悬崖高度。

具体地，用户可以根据地板表面的情况(例如，在较薄的婴儿垫上进行清洁的情况等)来适当地改变悬崖高度的设定值。

另外，在根据本发明实施例的控制装置5中，防坠落灵敏度设置单元1260被布置为使得可以通过用户的触摸输入在主屏幕1000上直接选择悬崖高度的设定值，其提供以下效果：在应用被执行后，可以通过来自用户的最少触摸输入来设置悬崖高度的设定值。

同时，用户设置模块1200还可包括位置检测单元1280，其用于搜索机器人清洁器1的当前位置。

图11是基于用户的触摸输入选择图6的主屏幕上的位置检测单元而向机器人清洁器发送控制信号的方法的流程图，并且图12a和图12b是用于详细解释与用户的触摸输入相关的实施例的视图。

首先，当接收到选择布置在主屏幕1000上的位置检测单元1280的用户的触摸输入(S3310)时，控制单元580将主屏幕1000切换到清洁器搜索屏幕2100(S3320)。

在这种情况下，如图12b所示，在清洁器搜索屏幕2100上显示清洁器搜索按钮1281，并且图像显示区域1283和消息显示区域1282布置在清洁器搜索按钮1281的上部。

例如，在消息显示区域1282中，可以显示消息“如果清洁器搜索按钮被按下，则来自清洁器的通知声音响起”以引导对应的功能。

接下来，控制单元580接收选择清洁器搜索屏幕2100上的清洁器搜索按钮1281的用户的触摸输入(S3330)。

当选择清洁器搜索按钮1281时，控制单元580可以向机器人清洁器1发送信号，以询问机器人清洁器1停止行驶的位置。此外，在询问机器人清洁器1的位置的同时，可以发送控制信号，从而在机器人清洁器1的显示单元170上响起警报。

最后，控制单元580接收机器人清洁器1停止行驶的位置，并将作为机器人清洁器1的当前位置的行驶停止的位置在清洁器搜索屏幕2100上显示为图像(S3340)。

在这种情况下，机器人清洁器1的当前位置显示在图像显示区域1283上。

这里，机器人清洁器1的当前位置可以显示为图像，连同在机器人清洁器1行驶的同时识别的待清洁表面的地图指示机器人清洁器1相对于地图的相对位置。

同时，机器人清洁器1的当前位置作为图像显示在控制装置5上，并且同时，从机器人清洁器1的显示单元170发送警报。具体地，可以从机器人清洁器1的语音发送装置172发送警报。

因此，用户可以从清洁器搜索屏幕2100上显示的图像识别机器人清洁器1的位置，或者通过监听经由机器人清洁器1的显示单元170发送的警报来识别机器人清洁器1的位置。

常规的吸入式机器人清洁器在吸尘的过程中会产生噪音，因此可以容易地识别机器人清洁器的当前位置，但由于专用于湿拖布功能的机器人清洁器具有相对较小的噪音，因此用户难以识别当前驱动的是待清洁表面的哪个区域。

因此，当机器人清洁器1由于行驶过程中的错误或障碍物而停止行驶时，存在用户无法容易地搜索机器人清洁器1的位置的问题。

然而，由于根据本发明实施例的控制装置5包括作为用户界面的位置检测单元1280，因此即使是在机器人清洁器1在行驶过程中停止时，用户也可以通过远程执行触摸输入而容易地检测到机器人清洁器1的当前位置。

同时，用户设置模块1200还可以包括清洁预约设置单元1270，其可以预约机器人清洁器1的清洁操作。

图13是在机器人清洁器中设置湿模式的方法的流程图，并且图14a至图14e是用于详细说明通过用户的触摸输入在机器人清洁器中设置湿模式的实施例的视图。

参照图13和图14a，首先，控制单元580接收选择布置在主屏幕1000上的清洁预约设置单元1270的用户的触摸输入(S3410)，并将主屏幕1000切换到预约列表屏幕(3100)(S3420)。

这里，如图14b所示，可以在预约列表屏幕3100下方显示用于预约机器人清洁器1的清洁操作的预约添加按钮1272，并且可以在预约列表屏幕3100的上部显示先前预约的机器人清洁器1的清洁操作列表1271。

另外，清洁操作列表1271中的每一个可以包括用于激活或停用预约的清洁操作的按钮。在这种情况下，当没有预约的清洁操作时，不显示清洁操作列表1271。

接下来，当接收到选择预约列表屏幕3100上的预约添加按钮1272或清洁操作列表1271的用户的触摸输入(S3430)时，控制单元580将预约列表屏幕3100切换到预约设置屏幕3200，该预约设置屏幕3200可以设置耦接到机器人清洁器1的拖布30和40的湿模式(S3440)。

在这种情况下，当选择了预约添加按钮1272时，可以在预约设置屏幕3200上选择用于新的清洁操作的预约设置，并且当选择了清洁操作列表1271中的一个清洁操作列表时，可以改变对应清洁操作的预设设置。

此外，预约设置屏幕3200可以被配置为选择执行清洁操作的时间、星期几和清洁区域。

另一方面，预约设置屏幕3200包括拖布湿按钮1273，其可以激活或停用湿模式。

根据本发明，通过在预约设置屏幕3200上显示拖布湿按钮1273，用户可以设置湿模式，以在预约执行清洁操作的时间、日期和清洁区域的同时快速弄湿安装在机器人清洁器1上的拖布30、40。

接下来，当接收到激活预约设置屏幕3200上的拖布湿按钮1273的用户的触摸输入(S3450)时，控制单元580向机器人清洁器1发送用于预约湿模式的控制信号(S3460)。

当机器人清洁器1执行预约的清洁操作，并且将当前执行的预约的清洁操作设置为湿模式时，机器人清洁器1的控制单元110可以控制水泵143，使得如果拖布30、40的含水量小于目标含水量，则驱动水泵143以向拖布30、40供应比预设供水量多的水量。

在这种情况下，预设供水量可以是用户设置的供水量。另外，目标含水量是指与预设供水量对应的含水量。这里，对应于供水量的含水量可以作为表存储在存储器180中。

同时，拖布30和40的含水量可以通过机器人清洁器1的控制单元110接收水泵的马达电流值来计算。例如，拖布30和40的含水量越大，施加到连接于拖布30和40的水泵143的马达的负载就越大，并且测量到水泵143的马达电流的值较大。

在预约和执行清洁操作时，拖布30和40必须预先耦接到机器人清洁器1，并且在这种情况下，状态通常是拖布30和40为干燥的或含水量不足，无法执行湿拖布清洁。因此，从清洁操作开始直到拖布30和40具有适合进行湿拖布清洁的含水量为止花费很长时间，并且机器人清洁器1的清洁效率降低。

然而，由于根据本发明实施例的控制装置5包括作为用户界面的可以选择湿模式的清洁预约设置单元1270，所以其可以被设置为在机器人清洁器1通过用户的输入开始清洁操作时，快速增加耦接到机器人清洁器1的拖布30和40的含水量1，并且从而提供增加用户在控制机器人清洁器1方面的便利性的效果。

同时，参考图14d，预约设置屏幕3200被配置为包括保存按钮1275。如果用户在激活湿模式后选择保存按钮1275，则指示湿模式已被添加到对应清洁操作列表1271中的文本可以显示在预约列表屏幕3100上。(参考图14e)

因此，用户可以直观地检查清洁操作列表中的哪个清洁操作具有添加的湿模式，并可以根据清洁操作列表选择和设置湿模式。

同时，再次参考图6，溢出菜单按钮1400可以布置在主屏幕1000上的第一区域A1的右上侧。

这里，溢出菜单按钮1400是指用于示出在主动作中未显示的功能和菜单项的按钮，并且当通过用户的触摸输入选择溢出菜单按钮1400时，列出并显示多个菜单。

溢出菜单按钮1400可以与其他动作按钮一起布置在其中布置有控制目标的名称信息的标题区域A02的右侧。

在这种情况下，其他动作按钮可以包括主页查看按钮1500和清洁日记按钮1600。

主页查看按钮1500用于在机器人清洁器1的清洁操作期间切换到可以通过设置在机器人清洁器1中的图像拍摄装置实时检查房间的图像的屏幕。

清洁日记按钮1600用于切换到可以按日期和时间检查机器人清洁器1已经清洁的区域、清洁时间和清洁模式的屏幕。

同时，当通过用户的触摸输入选择溢出菜单按钮1400时，显示的菜单列表1400a可以包括残留水去除菜单1410。

图15是示出在机器人清洁器中设置残留水去除模式的方法的流程图，并且图16a至图16e是用于详细说明通过用户的触摸输入在机器人清洁器中设置残留水去除模式的实施例的视图。

参照图15和图16a，首先，控制单元580接收选择布置在主屏幕1000上的溢出菜单按钮1400的用户的触摸输入(S3510)，并且在主屏幕1000上显示包括残留水去除菜单1410的菜单列表(S3520)。

接下来，当接收到选择残留水去除菜单1410的用户的触摸输入(S3530)时，控制单元580将主屏幕1000切换到用于去除机器人清洁器1内部的残留水的残留水去除屏幕(S3540)。

在这种情况下，残留水去除开始按钮1411显示在残留水去除屏幕4100上，以接收用于将机器人清洁器1切换到残留水去除模式的控制信号。

此外，可以在残留水去除屏幕4100上显示图像区域1413和解释区域1412，用于解释在残留水去除模式中去除机器人清洁器1的残留水的方法。

可以在解释区域1412中显示指导去除残留水的方法的指导消息，使得用户可以容易地去除残留水。另外，在解释区域1412中，可以显示警告信息，以警告在机器人清洁器1的残留水被排出期间水可能飞溅，并且同时提醒用户注意以在合适的位置执行残留水去除模式从而去除残留水。

此外，可以在图像区域1413上显示图像，该图像示出残留水去除方法，以便在辅助解释区域1412上的引导消息的同时引导使用。

根据解释区域1412的引导消息和警告消息以及图像区域1413的图像，可以引导用户移动到合适的地方以去除残留水，并且可以引导用户采取正确的姿势去除残留水。因此，由此提高了用户的便利性。

此后，当通过用户的触摸输入选择残留水去除开始按钮1411(S3550)时，控制单元580向机器人清洁器1发送用于将机器人清洁器1切换到能够排出机器人清洁器1内部的残留水的残留水去除模式的控制信号(S3560)。

在这种情况下，残留水去除模式是每当对机器人清洁器1的缓冲器58施加按压操作时，机器人清洁器1内部的残留水就可以通过供水管142排出的模式。

按压操作是否被施加到缓冲器58可以由第一传感器121确定。在机器人清洁器1被切换到残留水去除模式的状态下，如果第一传感器121检测到缓冲器58的按压操作并发送信号，则机器人清洁器1的控制单元110驱动水泵143并控制通过供水管142排出机器人清洁器1内部的水。

另一方面，当残留水去除开始按钮1411被选择时，机器人清洁器1被切换到残留水去除模式，并且同时控制单元580可以在主屏幕1000上显示残留水去除结束按钮1414，同时将残留水去除屏幕4100切换到主屏幕1000。

残留水去除模式继续，直至通过用户的触摸输入选择残留水去除结束按钮1414为止，并且当用户选择残留水去除结束按钮1414时，控制单元580生成用于解除残留水去除模式的控制信号并将其发送到机器人清洁器1。当残留水去除模式被解除时，即使检测到缓冲器58的按压操作，水泵143也返回到非操作状态。

在选择残留水去除结束按钮1414并且解除残留水去除模式之后，可以在主屏幕1000上显示通知残留水去除结束的结束消息1415。由此，可以通知用户残留水去除模式被解除。

在机器人清洁器1中，即使在清洁完成之后，仍可能存在水容器141和供水管142中残留的液体。在这种情况下，如果在水容器141或供水管142中残留液体的情况下长时间不执行清洁操作并且机器人清洁器1无人看管，则供水管142可能会被污染并引起异味。

常规上，为了去除具有湿拖布功能的机器人清洁器的水容器中的残留水，已经使用了用户直接将水容器与机器人清洁器分开并去除水容器的方法。

然而，由于受限于可与机器人清洁器1分离的水容器141，在上述方法中，存在的问题在于，无法去除容纳在机器人清洁器1的主体50内部并且不能由用户进行分离的供水管142中所残留的液体。另外，由于无法分离供水管142，因此存在即使供水管142被污染也无法进行清洁的问题。

然而，由于根据本发明实施例的控制装置5具有作为用户界面的残留水去除菜单1410，因此可以执行通过用户的输入去除机器人清洁器1内部的残留水的操作。

具体地，用户可以选择残留水去除模式，以将供水管142的残留水全部排出，从而可以对机器人清洁器1进行卫生管理。

同时，当通过用户的触摸输入选择溢出菜单按钮1400时，可以在显示的菜单列表1400a上显示设置菜单1420。

图17是设置机器人清洁器的显示单元的亮度的方法的流程图，并且图18a至图18e是用于详细解释通过用户的触摸输入设置机器人清洁器的显示单元的亮度的实施例的视图。

参照图17和图18a，首先，控制单元580接收选择布置在主屏幕1000上的溢出菜单按钮1400的用户的触摸输入(S3610)，并且在主屏幕1000上显示包括设置菜单1420的菜单列表1400a(S3620)。

接下来，当控制单元580接收到选择设置菜单1420的用户的触摸输入(S3630)时，控制单元580将主屏幕1000切换到包括亮度调节菜单1417的产品管理屏幕5100(S3640)。

这里，除了亮度调节菜单1411之外，产品管理屏幕还可以包括与机器人清洁器1的清洁操作不直接相关但用于设置辅助功能以方便产品(例如，机器人清洁器)的管理的菜单，例如，网络相关的设置菜单、用于设置机器人清洁器的昵称的菜单、用于省电模式的设置菜单、用于摄像头使用的同意设置菜单等。

另一方面，当控制单元580接收到选择亮度调节菜单1411的用户的触摸输入(S3650)时，产品管理屏幕5100被切换到亮度调节屏幕5200，其显示可由用户选择的多个预设的亮度设定值1271(S3660)。

这里，多个预设的亮度设定值1271可以显示为将显示单元170的照度指示为比率的值，例如“25％、50％、75％和100％”，如图18d所示。

另外，控制装置5的亮度的默认设定值可以是100％。

接下来，当接收到选择多个亮度设定值1271中的一个亮度的用户的触摸输入时，控制单元580向机器人清洁器1发送与关于选定的亮度设定值的信息对应的控制信号(S3670)。

在这种情况下，如图18e所示，当用户选择亮度设定值时，用户选择的亮度设定值可以以文本形式显示在产品管理屏幕5100上的亮度调节菜单1411上。

在充电站中进行充电期间，从设置在机器人清洁器1的主体50上的显示单元170的显示装置171点亮灯。例如，该灯可以是指示当前电池电量、预约信息、清洁模式等的LED灯，并且由于常规上这种LED灯的亮度是无法调节的，所以存在的问题在于，由于LED灯的亮度在半夜的时候会比白天亮，因此用户感觉到不舒服。

然而，由于根据本发明实施例的控制装置5具有作为用户界面的亮度调节菜单1411，因此机器人清洁器1的显示单元170的亮度可以通过用户输入来设置，可以解决上述不便。

另外，可以通过适当地选择机器人清洁器1的显示单元170的亮度来降低功耗。

另外，如上所述，机器人清洁器1的显示单元170的亮度调节独立于机器人清洁器1的清洁操作，而是为方便用户而设置的辅助功能。

通过将用于选择这种辅助功能的菜单布置为通过溢出菜单按钮1400显示的设置菜单1420可访问的而不将其布置在主屏幕1000上，可以提供具有高用户便利性的用户界面。

图19是设置机器人清洁器的音量水平的方法的流程图，并且图20a至图20f是用于详细解释通过用户的触摸输入来设置机器人清洁器的音量水平的实施例的视图。

参照图19至图20b，首先，控制单元580接收到选择布置在主屏幕1000上的溢出菜单按钮1400的用户的触摸输入(S3710)，并且在主屏幕1000上显示包括设置菜单1420的菜单列表1400a(S3720)。

接下来，当控制单元580接收到选择设置菜单1420的用户的触摸输入(S3730)时，主屏幕1000被切换到包括通知声音设置菜单1421的产品管理屏幕5100。(S3740)。

这里，除了通知声音设置菜单1421之外，产品管理屏幕5100还可以包括与机器人清洁器1的清洁操作不直接相关的菜单，而是能够设置辅助功能以方便产品(例如，机器人清洁器)的管理的菜单，例如，网络相关的设置菜单、用于设置机器人清洁器的昵称的菜单、用于省电模式的设置菜单、或用于摄像头使用的同意设置菜单等。

另一方面，当控制单元580接收到选择通知声音设置菜单1421的用户的触摸输入(S3750)时，控制单元580将产品管理屏幕5100切换到包括音量调节菜单1422的通知声音调节屏幕6200(S3760)。

在这种情况下，如图20d所示，除了用于调节通知声音的音量的音量调节菜单1422之外，通知声音调节屏幕6200还可以包括用于选择通知声音的语言(例如，韩文、英文、日文等)的菜单、用于记录用户的声音并将其用作机器人清洁器的通知声音的菜单。

另一方面，当控制单元580接收到选择音量调节菜单1422的用户的触摸输入(S3770)时，通知声音调节屏幕6200被切换到显示用户可以从中进行选择的多个预设的音量水平设定值1423的音量调节屏幕6300(S3780)。

这里，如图20e所示，多个预设的音量水平设定值1423可以显示为“大、正常和小”三个梯级。

此外，音量水平设定值的默认值可以是“大”。

最后，当接收到选择多个音量水平设定值中的任何一个音量水平设定值的用户的触摸输入时，控制单元580向机器人清洁器1发送与关于选定的音量水平设定值的信息对应的控制信号(S3790)。

在这种情况下，根据发送到机器人清洁器1的控制信号，机器人清洁器1的控制单元110可以控制从显示单元170的语音发送装置172发送的声音的音量水平。

同时，如图20f所示，当用户选择音量水平设定值时，用户选择的音量水平设定值可以以文本形式显示在通知声音调节屏幕6200上的音量调节菜单1422上。

与常规的吸入式机器人清洁器不同，具有湿拖布功能的机器人清洁器在进行清洁操作时具有噪音低的特征。因此，用户可能因为机器人清洁器的通知声音比较大而感到不舒服。

然而，由于根据本发明实施例的控制装置包括作为用户界面的音量水平调节菜单1422，所以可以通过用户的输入来设置机器人清洁器的音量水平，并且因此，如上所述的用户的不便可以得到解决。

另一方面，应用了用户选择的音量水平设定值的通知声音可以被配置为在机器人清洁器1行驶期间排除由于错误而引起的警告声音。

因此，即使在用户将音量水平的设定值设置得较小时，也可以提供不会错过机器人清洁器1的错误警告的效果。

另外，如上所述，机器人清洁器1的音量水平调节独立于机器人清洁器1的清洁操作，而是为方便用户所设置的辅助功能。

用于设置这些辅助功能的菜单不布置在主屏幕1000上，而是布置为通过溢出菜单按钮1400显示的设置菜单1420是可访问的，从而可以提供具有高用户便利性的用户界面。

如上所述，根据本发明实施例的控制装置可以通过提供各种用户界面来增加用户便利性，通过这些用户界面可以输入用于控制机器人清洁器的设定值。

具体地，由于根据本发明的控制装置包括作为用户界面的供水设置单元，因此可以通过用户输入设置要向机器人清洁器的拖布供应的供水量，从而增加了用户在控制机器人清洁器方面的便利性

此外，由于根据本发明的控制装置包括作为用户界面的防坠落灵敏度设置单元，因此可以通过用户输入设置由机器人清洁器检测到的悬崖高度，从而增加了用户在控制机器人清洁器方面的便利性。

另外，由于根据本发明的控制装置包括作为用户界面的位置检测单元，因此当机器人清洁器在行驶过程中停止时，用户可以容易地检测到机器人清洁器的当前位置，从而增加了用户在控制机器人清洁器方面的便利性。

此外，由于根据本发明的控制装置包括作为用户界面的可以预约湿拖布模式的清洁预约设置单元，因此可以通过用户的输入快速增加在机器人清洁器开始清洁操作时耦接到机器人清洁器的拖布的含水量，并且从而增加了用户在控制机器人清洁器方面的便利性。

此外，由于根据本发明的控制装置包括作为用户界面的残留水去除菜单，因此可以通过用户输入执行用于去除机器人清洁器的残留水的操作，从而增加了用户在控制机器人清洁器方面的便利性。

此外，由于根据本发明的控制装置包括作为用户界面的亮度调节菜单，因此可以通过用户输入设置机器人清洁器的显示单元的亮度，从而增加了用户在控制机器人清洁器方面的便利性。

此外，由于根据本发明的控制装置包括作为用户界面的音量调节菜单，因此可以通过用户输入设置机器人清洁器的显示单元的音量水平，从而增加了用户在控制机器人清洁器方面的便利性。

同时，本公开中公开的框图可以被本领域普通技术人员解释为在概念上表达用于实现本公开的原理的电路的形式。类似地，本领域普通技术人员将理解，无论是否明确显示，任何流程图、流程示意图、状态转换图、伪代码等都可以基本上表示在计算机可读介质上，并且表示可以由此类计算机或处理器执行的各种过程。

因此，本公开的上述实施例可以写成可以在计算机上执行的程序，并且可以在使用计算机可读记录介质运行该程序的通用数字计算机中实现。计算机可读记录介质可以包括存储介质，诸如磁存储介质(例如，ROM、软盘、硬盘等)、光学可读介质(例如，CD-ROM、DVD等)等等。

附图中所示的各种元件的功能可以通过使用专用硬件以及能够与适当的软件相关联地执行软件的硬件来提供。当由处理器提供时，这样的功能可以由单个专用处理器、单个共享处理器或多个单独的处理器(其中一些处理器可以被共享)来提供。

此外，术语“处理器”或“控制单元”的明确使用不应被解释为专门是指能够执行软件的硬件，并且不限于数字信号处理器(DSP)硬件、用于存储软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)，并且可以隐含地包括非易失性存储器。

在上文中，对本发明的具体实施例进行了描述和说明，但本发明并不限于所描述的实施例，并且本领域技术人员将可以理解的是，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可以在其他具体实施例中进行各种修改和变化。

因此，本发明的范围不应由所描述的实施例来确定，而应由权利要求中描述的技术思想来确定。

[附图标记的说明]

1：机器人清洁器

5：控制装置

551：显示单元

1000：主屏幕

1100：状态显示模块

1110：清洁模式显示单元

1120：进度时间显示单元

1130：预约状态显示单元

1200：用户设置模块

1210：清洁模式设置单元

1220：清洁区域设置单元

1230：供水设置单元

1240：联锁清洁设置单元

1250：重复清洁设置单元

1260：防坠落灵敏度设置单元

1270：清洁预约设置单元

1300：操作执行模块

1310：监测操作单元

1320：清洁操作单元

1330：充电操作单元