具体实施方式

在下文中，将更全面地描述本发明公开的各种实施例。本发明公开可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本发明公开的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本发明公开理解为涵盖落入本发明公开的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。

实施例1

本发明实施例1公开了一种清洁方法，通过磁吸连接代替传统的机械连接应用到清洁装置中，以实现更好的清洁效果，具体流程如说明书附图1-3所示。

本实施例公开的一种清洁方法，适用于包括控制装置、动力装置、传动装置和执行装置的清洁系统。控制装置、动力装置和传动装置位于主体上。执行装置包括至少一个板体和位于板体上的清洁部件，清洁部件作用于待清洁面。清洁系统进行清洁时，板体带动清洁部件相对于待清洁面运动，实现擦拭效果。本实施例中的清洁系统，板体和主体是分离的，通过磁性吸附传动组件进行磁力牵引和磁性吸附，可实现板体与主体的可拆卸连接。相较于传统的板体与主体为一体结构，本实施例的清洁系统更方便对板体进行清洁，且由于磁性吸附，拆装简单方便。

其中，传动装置上设置有磁性吸附传动组件的第一部分，执行装置设置上有磁性吸附传动组件的第二部分，第一部分和第二部分之间相对设置，且存在磁性吸引。板体通过磁性吸附传动组件可拆卸地连接在主体的第一侧面上，第一侧面即为主体上连接板体的侧面。具体地，第一侧面即为底壳，底壳与板体之间设置有间隙，能减小板体与底壳之间的摩擦。通过第一部分和第二部分之间的配合，既能实现主体和板体之间的磁性连接，又可实现主体磁力牵引板体运动。

第一部分和第二部分相互配合，用于在板体移动到与主体的第一侧面相对的预设空间范围内时，第一部分磁力牵引第二部分，使板体自动定位在与第一侧面相对的空间内。板体与第一侧面之间具有间隔组件，用于使板体自动定位在与第一侧面相对的空间后，板体与第一侧面之间具有间隙。当板体靠近主体的预设空间范围内时，基于第一部分和第二部分之间的磁力作用，板体自动定位到第一侧面。用户在安装板体和主体时，由于第一部分与第二部分之间相对设置、且存在磁性吸引，当板体靠近主体，板体上的第二部分能够自动对准第一部分，使板体自动定位并吸附到主体上，无需用户额外对准。其中，预设空间范围主要取决于第一部分与第二部分之间的磁吸力大小。间隔组件的设置，能够让板体与主体之间存在间隙，当板体运动时，不会直接摩擦柱体，将面与面的摩擦更换为点与面的摩擦，降低板体与主体之间的摩擦力。

此外，清洁装置还包括出水装置和吸尘装置。出水装置包括水泵、水管、水箱和出水口；吸尘装置包括吸尘风泵、吸尘管道和吸尘口，吸尘管道分别连接吸尘风泵和吸尘口。吸尘风泵可设置在清洁系统内部，也可由吸尘管道连接外部的风泵进行吸尘。

在本实施例中，清洁方法包括三部分，分别为擦拭方法、出水方法和吸尘方法。擦拭方法主要通过执行装置的往复运动，来模仿人手利用抹布等工具反复擦拭的动作，进而实现清洁擦拭效果。出水方法主要通过水泵实现周期性出水。吸尘方法主要通过吸尘风泵产生负压，吸取待清洁面上的灰尘等颗粒物。

具体地，擦拭方法如说明书附图1所示，具体步骤如下：101、获取预设擦拭指令前，主体通过磁性吸附传动组件连接执行装置；102、获取预设擦拭指令后，控制装置控制动力装置为传动装置提供动力，驱动传动装置运行；103、通过第一部分磁力牵引第二部分运动，传动装置通过磁性吸附传动组件带动执行装置按预设运动轨迹运动，实现板体带动清洁部件擦拭待清洁面。

其中，预设运动轨迹包括一维运动、二维运动、三维运动或其中任意项的组合。传动装置的运行方式由传动装置内部结构决定。

具体地，出水方法如说明书附图2所示，具体步骤如下：201、获取预设出水指令后，控制装置根据预设出水指令控制水泵周期性运行；202、水泵从水箱中抽水，通过水管流出出水口，流入执行装置，润湿清洁部件。润湿清洁部件能够实现更好的清洁效果。

具体地，吸尘方法如说明书附图3所示，具体步骤如下：301、获取预设吸尘指令后，控制装置控制吸尘风泵运行；302、吸尘风泵使吸尘管道内产生负压，进而在吸尘口处产生负压，吸取待清洁面的灰尘。

预设擦拭指令、预设出水指令和预设吸尘指令都包括多种操作模式，不同操作模式之间具有不同的参数信息，如频率、速率、功率等。用户可通过控制装置进行人机交互，设定相应指令的参数，发送相应的指令给相应的装置。

磁性吸附传动组件具体包括三种情况：(1)第一部分和第二部分都为磁铁；(2)第一部分为磁铁，第二部分为被磁铁磁性吸引的铁磁性结构；(3)第二部分为磁铁，第一部分为被磁铁磁性吸引的铁磁性结构。三种磁性吸附传动组件都可实现传动装置牵引执行装置运动的效果。为保证磁性吸附传动组件的磁吸效果，本实施例优选第一种磁吸结构，即第一部分和第二部分都为磁铁。具体地，第一部分包括多个第一磁铁，第二部分包括多个第二磁铁；第一磁铁与第二磁铁在位置上对应。优选地，第一磁铁和第二磁铁在数量上也对应。

其中，执行装置包括清洁部件和至少一个板体，板体连接清洁部件，清洁系统的擦拭功能主要依靠清洁部件的往复运动来实现。板体上设置有第二磁铁。当执行装置包括至少两个板体时，每个板体的形状相同或不同，每个板体的预设运动轨迹相同或不同。

传动装置可采用不同的传动结构进行传动，包括但不限于任何一种已知的、具有传动功能的结构。本实施例以传动装置采用齿轮传动为例。

示例性的，传动装置包括主动齿轮、从动齿轮、传动带和传动轮，主动齿轮和从动齿轮啮合，传动带连接动力单元的输出端和传动轮。在从动齿轮上、偏离旋转轴处，固定连接有第一磁铁。需要说明的是，本实施例中的从动齿轮的旋转轴，即齿轮中心的轴，从动齿轮以旋转轴为中心进行旋转，第一磁铁需偏离从动齿轮的旋转轴。当第一磁铁位于从动齿轮的中心旋转轴处，第一磁铁只能原地旋转，无法带动板体上的第二磁铁进行相应的运动，因此第一磁铁需要设置在偏离从动齿轮的旋转轴处，并产生位移，以使第一磁铁能够带动第二磁铁运动。

擦拭方法中，具体的流程包括：控制动力单元驱动后，通过传动带带动传动轮转动；传动轮带动主动齿轮转动，使从动齿轮跟随主动齿轮转动；第一磁铁随从动齿轮做圆周运动，磁力牵引第二磁铁转动，使板体在磁性吸附传动组件的牵引下运动，进而带动清洁部件相对于待清洁面运动。

相应的，当板体上设置有多个第二磁体，且第二磁铁对应多个从动齿轮上的第一磁铁时，为保证板体运动的有效性，需控制第一磁铁的位置和转动速度，使板体与板体之间有序旋转，避免发生碰撞。具体地，同一板体上的第二磁铁对应的第一磁铁，在从动齿轮上的旋转角速度相同。

示例性的，传动装置包括四个从动齿轮；每个从动齿轮上、且偏离旋转轴处，固定设置有一个第一磁铁；每个第一磁铁在板体对应设置有第二磁铁。擦拭方法还包括：第一磁铁在从动齿轮上以相同的旋转角速度转动，带动第二磁铁转动，使执行装置以预设运动轨迹进行运动，且预设运动轨迹为平行四边形。每个第一磁铁在齿轮的带动下做圆周运动，板体在四个齿轮的带动下运动，板体的运动轨迹为平行四边形。通常情况下，当执行装置包括多个板体时，同一板体上的第二磁铁对应的第一磁铁，在从动齿轮上的旋转角速度相同，以免旋转速度不同导致板体与板体之间发生碰撞。

其中，预设运动轨迹包括一维运动轨迹、二维运动轨迹、三维运动轨迹或其中任意项的组合。执行装置的运动轨迹由传动装置决定，传动装置不同，执行装置的轨迹也不同。

一维运动轨迹包括：板体在磁力吸附传动组件的牵引下做往复直线运动，板体的数量可以是一个或多个。关于一维运动，执行装置上的一个或多个板体可左右平移、上下平移等沿直线运动，实现擦拭效果。例如，执行装置包括第一板体和第二板体；第一板体和第二板体在磁力吸附传动组件的牵引下做运动方向始终相反的往复直线运动，实现板体带动清洁部件对擦待清洁面，反复运动实现擦拭效果。

二维运动轨迹包括：板体在磁力吸附传动组件的牵引下做圆周运动；或，板体在磁力吸附传动组件的牵引下以多边形为运动轨迹进行运动。关于二维运动，可包括多种运动轨迹，如圆形运动轨迹、方形运动轨迹、跑道型运动轨迹等平面运动。

二维运动和一维运动主要针对待清洁面为平面结构。当待清洁面为非平面结构时，可选择三维运动轨迹。

传动装置上还设置有轴承和轴承盖板；每个从动齿轮上的齿轮轴上连接有轴承，在轴承和从动齿轮之间设置有轴承盖板；通过预设的固定件将轴承固定设置在轴承盖板中；通过轴承盖板和轴承稳定从动齿轮的旋转。

传动装置还包括环形组件。在从动齿轮旋转运动时，即使受到外力影响，平衡组件也能保证从动齿轮的轴向旋转不受影响，稳定同轴度的旋转，同时保证第一磁铁不与底壳摩擦。每个从动齿轮都设置有一个环形组件，充分保证从动齿轮在轴向上的稳定性。环形组件主要用于平衡从动齿轮在旋转时所受的磁吸力，保证从动齿轮的旋转中心线垂直于底壳。

在本实施例中，第一磁铁的侧面呈曲面。例如，第一磁铁为柱体或圆台；每个第一磁铁配置有一个环形组件。环形组件与第一磁铁的形状匹配，在从动齿轮的带动下，第一磁铁的侧面贴合环形组件的内环侧壁运动。第一磁铁的侧面设置为曲面结构，能在保证限位的情况下，降低第一磁铁与环形组件之间的摩擦。环形组件中设置有滚珠，在保证第一磁铁不会偏离预设的运动轨迹，使第一磁铁顺畅的转动。

其中，主体上、与板体磁性连接的一侧为底壳，即第一侧面为底壳。示例性的，间隔组件包括一端为曲面的结构，例如半圆球、一端带有滚珠的柱体等。具体地，在底壳与板体之间间隔设置有多个柱体，通过柱体减小板体与底壳之间的摩擦。柱体的一端固定设置在底壳上，另一端可滑动的连接板体；或，柱体的一端固定设置在板体上，另一端可滑动的连接底壳。

本实施例的柱体选用万向球组件，万向球组件的一端设置有可滑动的万向球。万向球组件上带有万向球的一端可滑动的连接板体，另一端固定设置在底壳上；或，万向球组件上带有万向球的一端可滑动的连接底壳，另一端固定设置在板体上。

关于第一磁铁在从动齿轮中的位置，位置不同则引导板体的运动轨迹不同。示例性的，从动齿轮都相同，以每个从动齿轮的圆心为原点构建横纵轴相同的坐标系，在从动齿轮静止时，每个第一磁铁在其对应的坐标系中都有唯一且确定的坐标数据。如说明书附图4和附图5所示。附图中的大圆表示从动齿轮，小圆表示从动齿轮上的第一磁铁，以从动齿轮的圆心为原点构建坐标系，四个坐标系的横纵轴都相同。

每个第一磁铁在其对应的坐标系中的坐标数据相同，具体由说明书附图4所示，四个从动齿轮上的第一磁铁的坐标都是(-a,b)。或者，多个第一磁铁在其对应的坐标系中的坐标数据之间存在对称关系，对称关系包括坐标数据的对称、关于某条直线的对称、关于某点的对称等。具体由说明书附图5所示，第一磁铁的坐标包括(-a,b)和(a,b)，在x坐标上存在对称关系。

本实施例提供了一种清洁方法，基于磁场异性相吸的原理，通过磁性吸附传动组件牵引执行机构做往复运动，模拟出人手利用工具实现的擦拭效果，实现待清洁面的清洁。清洁方法还包括出水方法和吸尘方法，将清洁系统方法化，使其更具应用性。

实施例2

本发明实施例2公开了一种清洁系统，通过磁吸连接代替传统的机械连接，实现各组成部分的拆卸。清洁系统的整体结构图如说明书附图6所示，具体方案如下：

一种清洁系统，包括控制装置1、动力装置2、传动装置3和执行装置4。其中，执行装置4包括清洁部件和至少一个板体15，板体15与清洁部件连接，清洁系统的擦拭功能主要依靠执行装置4的往复运动来实现。控制装置1、动力装置2和传动装置3都位于主体中，主体外包裹着壳体。在本实施例中，清洁部件包括抹布、刷子等具有清洁功能的装置，本实施例以清洁布16为例。

此外，清洁系统还包括出水装置和吸尘装置。出水装置包括水泵18和水箱17，水泵18连接水箱17，控制装置1控制水泵18的运行。吸尘装置包括吸尘口和吸尘管道，外部的吸尘风泵连接吸尘管道。清洁系统完整的拆解图如说明书附图7所示。

通过执行装置4的往复运动，来模仿人手借助抹布等工具反复擦拭的动作，进而实现清洁效果。需要说明的是，本实施例所提出的往复运动，可根据实际情况进行设置，用户可通过控制装置1控制执行装置4的运动状态，预先设置好擦拭的频率、幅度等参数。清洁系统的侧视图如说明书附图8所示。

具体地，控制装置1连接动力装置2，用于向动力装置2发送控制指令。动力装置2连接传动装置3，用于根据控制指令为传动装置3提供动力。在本实施例中，控制装置1主要通过控制动力装置2实现清洁系统的运行和停止。向动力装置2发送控制指令，动力装置2根据控制指令执行相应的操作。控制装置1内部设置有电控组件21，板体15的往复运动都是通过电控组件21进行设置。同时，电控组件21还能控制水泵18的喷水量及喷水时长、板体15的转速、吸尘风泵的驱动等一系列功能。此外，电控组件21还可以起到电保护作用。动力装置2设置有电机5，能够为清洁系统提供动力，电机5的输出端连接传动装置3，通过传动装置3进行传动。

传动装置3通过磁性吸附传动组件连接并牵引板体15，带动板体15按预设运动轨迹进行往复运动。传动装置3和执行装置4是本实施例的核心装置。在本实施例中，执行装置4与传动装置3之间采用磁吸结构进行连接，依靠磁力牵引执行装置4做往复运动，达到擦拭效果。相较于传统的机械连接方式，采用磁吸连接能够实现更好的清洁效果，保留了底壳20的完整性，无需对底壳20进行开孔，避免污渍通过开孔进入装置内部。同时磁吸结构能够减小装置与装置之间的磨损，延长设备的使用寿命，降低用户的使用成本。此外，板体15能够随意拆卸，方便对清洁布16进行清洗。

其中，磁性吸附传动组件包括第一部分和第二部分，第一部分和第二部分之间存在磁性吸引。第一部分设置在传动装置3上，第二部分设置在板体15上。板体15通过磁性吸附传动组件可拆卸地连接在主体的第一侧面上，第一侧面即为底壳20，底壳与板体15之间设置有间隙，能减小板体15与底壳之间的摩擦。第一部分和第二部分相互配合，用于在板体移动到与主体的第一侧面相对的预设空间范围内时，第一部分磁力牵引第二部分，使板体自动定位在与第一侧面相对的空间内。板体15与第一侧面之间具有间隔组件，用于使板体15自动定位在与第一侧面相对的空间后，板体15与第一侧面之间具有间隙。间隔组件的设置，能够让板体15与主体之间存在间隙，当板体运动时，不会直接摩擦柱体，将面与面的摩擦更换为点与面的摩擦，降低板体与主体之间的摩擦力。

当板体15靠近主体的预设空间范围内时，基于第一部分和第二部分之间的磁力作用，板体15自动定位到第一侧面。用户在安装板体15和主体时，由于第一部分与第二部分之间相对设置、且存在磁性吸引，当板体靠近主体，板体15上的第二部分能够自动对准第一部分，使板体15自动定位并吸附到主体上，无需用户额外对准。其中，预设空间范围主要取决于第一部分与第二部分之间的磁吸力大小。

执行装置4与传动装置3之间通过磁性吸附传动组件连接。磁性吸附传动组件具体包括三种情况：(1)第一部分和第二部分都为磁铁；(2)第一部分为磁铁，第二部分为被磁铁磁性吸引的铁磁性结构；(3)第二部分为磁铁，第一部分为被磁铁磁性吸引的铁磁性结构。三种磁性吸附传动组件都可实现传动装置3牵引板体15运动的效果。为保证磁性吸附传动组件的磁吸效果，本实施例优选第一种磁吸结构，即第一部分和第二部分都为磁铁。

优选地，第一部分包括多个第一磁铁11，第二部分包括多个第二磁铁14。第一磁铁11和第二磁铁14在位置上对应，利用第一磁铁11与第二磁铁14之间磁场异性相吸的原理，实现第二磁铁14随第一磁铁11的移动而移动。优选地，第一磁铁11的数量与第二磁铁14的数量相对应。第一磁铁11和第二磁铁14的形状相同或不同。

具体地，在壳体上、与板体15连接的一侧为底壳20。第一磁铁11与第二磁铁14之间间隔有底壳20，底壳20的厚度影响磁性吸附传动组件的磁吸力大小。在本实施例中，第一磁铁11与第二磁铁14之间旋转的局部的底壳20的厚度为0.6-1.5mm。同时，第一磁铁11与底壳20之间、第二磁铁14与底壳20之间都存在间隙，间隙为0.2-0.8mm。底壳20厚度的合理设置以及间隙的合理配置，可充分保证磁铁的磁吸效果，保证板体15的运动稳定。

其中，传动装置3的传动方式包括但不限于任何一种已知的传动方式，例如齿轮传动、皮带传动、连杆传动等。本实施例以齿轮传动和皮带传动相结合为例。

具体地，传动装置3包括传动带23、传动轮24、主动齿轮9和从动齿轮10，主动齿轮9和从动齿轮10啮合。每个从动齿轮10上设置有一个或多个第一磁铁11，本实施例以每个从动齿轮10上设置有一个第一磁铁11为例。具体地，在每个从动齿轮10上、偏离旋转轴处，固定连接有第一磁铁11。动力装置2的输出端连接传动带23，带动传动带23运动。传动带23连接传动轮24，带动传动轮24转动。传动轮24和主动齿轮9同轴，能够带动主动齿轮9转动。主动齿轮9和从动齿轮10啮合，主动齿轮9转动时，带动从动齿轮10转动。传动装置3各部分的连接关系如说明书附图9和说明书附图10所示。

在每个从动齿轮10上、偏离旋转轴处，固定连接有第一磁铁11。板体15上固定设置有第二磁铁14。在从动齿轮10转动时，第二磁铁14跟随从动齿轮10上第一磁铁11的运动而运动，带动板体15运动，实现擦拭效果。需要说明的是，本实施例中的从动齿轮10的旋转轴，即齿轮中心的轴，从动齿轮10以旋转轴为中心进行旋转，第一磁铁需偏离从动齿轮10的旋转轴。当第一磁铁位于从动齿轮10的中心旋转轴处，第一磁铁11只能原地旋转，无法带动板体上的第二磁铁14进行相应的运动，因此第一磁铁11需要设置在偏离从动齿轮10的旋转轴处，以使第一磁铁11能够进行圆周运动。

此外，在从动齿轮10的上端面设置有轴承8和轴承盖板6。从动齿轮10的齿轮轴连接有轴承8，轴承8被固定设置在轴承盖板6上，轴承盖板6位于轴承8与从动齿轮10之间。

在本实施例中，主动齿轮9和从动齿轮10的数量可根据实际应用情况进行选择。例如，可设置一个主动齿轮9和多个从动齿轮10，每个从动齿轮10和主动齿轮9啮合；也可设置多个从动齿轮10和多个从动齿轮10，每个主动齿轮9都啮合有从动齿轮10，多个主动齿轮9共同带动从动齿轮10。优选地，传动装置3至少设置两个从动齿轮10，以保证板体15运动的稳定性。

以传动装置3包括一个主动齿轮9和四个从动齿轮10为例，具体如说明书附图7所示。主动齿轮9的齿轮轴贯穿盖板7后连接传动轮24，在传动轮24的带动下实现主动齿轮9的转动。盖板7和四个轴承盖板6固定连接，每个从动齿轮10对应有一个轴承8和一个轴承盖板6。通过螺栓和垫片19将轴承8固定在轴承盖板6上，使其轴向稳定，增加轴承8的稳定性。盖板7和轴承盖板6能对主动齿轮9和从动齿轮10进行限位，防止齿轮偏离原有的运动轨迹。传动单元的结构如说明书附图9和说明书附图10所示。

同时在底壳20上增加了平衡组件，在从动齿轮10旋转运动时，即使受到外力影响，平衡组件也能保证从动齿轮10的轴向旋转不受影响，稳定同轴度的旋转，保证第一磁铁11不与底壳20摩擦。每个从动齿轮10都设置有一个平衡组件，充分保证从动齿轮10在轴向上的稳定性。平衡组件主要用于稳定从动齿轮10在旋转时所受的磁吸力，保证从动齿轮10的旋转中心线垂直于底壳20。

在本实施例中，第一磁铁11的形状包括侧面呈弧面状的柱体或圆台。如说明书附图5所示，第一磁铁11的形状为圆柱体，其中一个底面固定设置在从动齿轮10上。第一磁铁11在从动齿轮10的带动下做圆周运动，第一磁铁11的运动空间呈环柱体状。环柱体的外侧面即为第一磁铁11所能界定的最大运动空间。本实施例在每个第一磁铁11周围配置了用于稳定第一磁铁11旋转的环形组件12。环形组件12与第一磁铁11的形状匹配，在从动齿轮10的带动下，第一磁铁11的侧面贴合环形组件12的内环侧壁运动。环形组件12中设置有滚珠，在保证第一磁铁11不会偏离预设的运动轨迹的同时，使第一磁铁11顺畅的转动。

示例性的，间隔组件包括一端为曲面、且可滑动连接其它装置的结构，例如半圆球、一端带有滚珠的柱体等。具体地，在底壳20和板体15之间设置有多个柱体，以实现底壳20与板体15之间存在间隙，不会直接接触。柱体用于减小板体15与底壳20之间的摩擦。柱体的一端固定设置在底壳20上，另一端可滑动的连接板体15；或，柱体的一端固定设置在板体15上，另一端可滑动的连接底壳20。

本实施例的柱体选用万向球组件13，万向球组件13的一端设置有可滑动的万向球。万向球组件13上带有万向球的一端可滑动的连接板体15，另一端固定设置在底壳20上；或，万向球组件13上带有万向球的一端可滑动的连接底壳20，另一端固定设置在板体15上。

优选地，万向球组件13一端固定设置在底壳20上，另一端设置有万向球，万向球连接板体15。万向球组件13的设置，能够使板体15和底壳20之间存在间隙，间隙的大小取决于万向球组件13的长度。由于存在较强的磁吸力，板体15会紧密贴合万向球组件13，当第一磁铁11运动时，第二磁铁14带动板体15一齐运动，万向球能够降低板体15与万向球组件13之间的摩擦，实现板体15平滑顺畅的移动。本实施例通过设置万向球组件13，使传动装置3和板体15分离，采用滚动式结构实现最小的点接触，最大程度的降低内摩擦力所带来的损耗，提高清洁装置的运行效果和使用寿命。万向球组件13的结构示意图如说明书附图11所示。

此外，本实施例的清洁系统通过水泵18的动力和控制装置1的控制实现间歇性出水。出水口设置在底壳20上，水从出水口喷出，润湿清洁布16。此外，底壳20上还设置有流水槽，能让出水口流出的水通过流水槽充分润湿清洁布16。需求性的出水，保证水可以湿润清洁布16，有效的增加清洁效果。用户可向水箱17中注水，水中也可增加可溶性的清洁剂，增加清洁效果。

具体地，清洁布16位于板体15的底部，清洁布16与板体15包括一体成型结构或可拆卸连接。例如，通过魔术贴等方式实现清洁布16与板体15的连接，拆装方便。也可将清洁布16套在板体15上。采用磁吸结构连接执行装置4和传动装置3，执行装置4可整体拆卸进行清洁。传统的刷头由于采用机械连接无法拆卸板体15，只能拆卸清洁布16，板体15清洁极为繁琐，板体15只能连同刷头一起进行清洁，影响清洁效果。清洗过程中，水可能会通过底壳20进入机体内部，影响刷头的正常使用。本实施例中的板体15和清洁布16都可自由拆卸，方便清洗，清洗完毕后将板体15安装到底壳20上，安装便捷，同时避免了水和污渍通过底壳20进入机体内部。

需要说明的是，本实施例中板体15的形状可包括规则形状和不规则形状，执行装置4上可设置一个或多个板体15，执行装置4的运动轨迹包括一维运动轨迹、二维运动轨迹、三维运动轨迹或上述任意项的组合。示例性的，板体15的形状和组成如说明书附图12所示。

关于一维运动，执行装置4上的一个或多个板体15可左右平移、上下平移等沿直线运动，实现清洁布16的擦拭效果。例如，执行装置4上设置有两个方形板体15，两个方形板体15朝相反方向运动，反复运动实现对擦效果。

关于二维运动，可包括多种运动轨迹，如圆形运动轨迹、方形运动轨迹、跑道型运动轨迹等。例如，执行装置4上设置有两个方形板体15，两个方形分别做圆周运动，反复运动实现擦拭效果。二维运动和一维运动主要针对待清洁面为平面结构。当待清洁面为非平面结构时，可选择三维运动轨迹。

示例性的，在说明书附图12中提供了多种板体15形状的组合。A1和A4为单个板体，A1为单个方形板体，A4为单个圆形板体，单个板体可做一维运动或二维运动。A2和A3为两个方形板体的组合，A5为两个圆形板体，两个板体可做反向运动，也可做同向运动，两个板体的运动形式可以相同也可以不同。A6为两个圆形板体和一个方形板体的组合。

在本实施例提供的清洁系统中，控制装置1上还设置有用于连接外部装置的接头组件26。清洁系统可通过接头组件26连接外部装置，利用接头组件26实现电能传输以及指令控制等，接头组件26如说明书附图2所示。在本实施例中，动力装置2、传动装置3以及控制装置1的部分结构设置在上壳体25和底壳20包裹的空间内，上壳体25和底壳20的形状如说明书附图7所示。

此外，在板体15上设置有吸尘孔，吸尘孔对准吸尘管道。控制装置1连接吸尘装置22，能够向吸尘装置22发送吸尘指令，吸尘装置22接收吸尘指令后，驱动内部的吸尘风泵，吸尘风泵连接吸尘管道，通过吸尘管道内部产生负压，使吸尘孔处产生负压，吸附起地面上的灰尘，达到吸尘的清洁效果。

本发明提供了一种清洁方法及清洁系统，基于磁场异性相吸的原理，通过磁吸结构牵引板体做往复运动，擦拭待清洁面，配合出水功能和吸尘功能相配合，能够实现更好的清洁效果。采用磁吸结构连接主体和板体，能实现主体与板体之间的可拆卸连接，拆装方便。相较于传统的机械式固定连接，磁吸式拆卸连接方便用户对板体和主体进行清洁。由于第一部分和第二部分之间相对设置且存在磁性吸引，在安装时，板体上的第二部分能够自动对准主体上的第一部分，实现自动定位，无需用户额外对准，极大提升用户体验。清洁系统配合外部装置中的吸尘电机，能够在擦拭过程中实现吸尘效果。底壳上无需设置开孔，避免了污渍通过开孔进入机体内部，影响内部电路结构。板体和壳体之间预设有间隙，能避免板体直接摩擦底壳，通过设置柱体，采用最小的点接触，滚动式结构最大程度的降低装置之间的摩擦力，降低损耗，最大程度的提高清洁系统的续航能力和使用寿命。

本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。