发明内容

本发明意在提供一种基于北斗系统的高精度导航定位定向系统，以解决在系统未存储救援地GIS矢量地图的情况下，救援直升机的路线规划以及降落地点规划的问题。

本发明一种基于北斗系统的高精度导航定位定向系统，包括机载端和地面端，所述机载端包括北斗用户机和地面信息采集模块，所述北斗用户机通过北斗卫星的北斗短报文通信与地面端相互通信，所述北斗用户机用于实时向地面端发送救援直升机的定位信息，其中：所述地面端包括降落地点分析模块、路线规划模块和GIS矢量模块，所述降落地点分析模块用于根据接收到的救援地点，来搜索救援地点相关的GIS矢量地图，若搜索到GIS矢量地图，则根据GIS矢量地图分析出救援直升机的实际降落地点，所述路线规划模块用于根据救援直升机的定位信息和实际降落地点进行路线规划，并将规划的路线发送给机载端；

若未搜索到GIS矢量地图，则降落地点分析模块根据救援地点属性生成若干个虚拟降落地点，所述路线规划模块用于根据救援直升机的定位信息和若干虚拟降落地点进行路线规划，并将规划的虚拟路线发送给机载端，所述救援直升机根据虚拟路线飞行时启动地面信息采集模块采集地面信息，并将采集的地面信息传给GIS矢量模块，GIS矢量模块根据实时采集的地面信息实时的生成当前GIS矢量地图，降落地点分析模块根据当前GIS矢量地图实时的分析救援直升机的实际降落地点，直到分析出实际降落地点，所述路线规划模块根据定位信息和实际降落地点生成新的规划路线，并将新的规划路线传给机载端。

本发明的有益效果：1、地面端包括降落地点分析模块、路线规划模块和GIS矢量模块，通过降落地点分析模块，在搜索到GIS矢量地图的情况下，可直接根据GIS矢量地图分析出救援直升机的实际降落地点，再通过路线规划模块进行路线规划，使救援直升机可以及时根据规划的路线飞至降落地点，以免延误救援时机；

2、本发明进一步地解决了在系统未存储有救援地点的GIS矢量地图的情况下，如何为救援直升机规划实际降落地点和路线的问题，即降落地点分析模块根据救援地点属性生成若干个虚拟降落地点，路线规划模块用于根据救援直升机的定位信息和若干虚拟降落地点进行路线规划，救援直升机根据虚拟路线飞行时启动地面信息采集模块采集地面信息，GIS矢量模块根据实时采集的地面信息实时的生成当前GIS矢量地图，降落地点分析模块根据当前GIS矢量地图实时的分析救援直升机的实际降落地点，直到分析出实际降落地点，重新为救援直升机生成新的规划路线，以此解决上述问题。

本发明中，需要关注的是，GIS矢量模块是实时的生成当前GIS矢量地图，降落地点分析模块是实时的分析救援直升机的实际降落地点，也就是假如生成的虚拟降落地点是3个，那么救援直升机不需要在三个虚拟降落地点全部飞行，才最终生成实际降落地点，而是在飞行途中，只要采集的地面信息以及生成的当前GIS矢量地图足以支持降落地点分析模块来分析出降落地点，那么救援直升机就可以停止继续以虚拟降落点的路线飞行，而以新的规划路线飞行，以此尽可能降低救援直升机的飞行时间，以免过多的延误救援时间。

进一步：所述路线规划模块，还用于计算救援地点和实际降落地点之间的距离，若距离大于等于阈值，则根据当前救援直升机的定位信息、救援地点和实际降落地点来进行路线规划，规划的路线经由救援地点。

阈值可由系统设定，如果实际降落地点离救援地点偏远，那么必定要考虑待救援人员的伤势情况以及能够坚持的时间，在此期间如果得不到救助或者因缺乏医疗用品而无法自救，将导致救援失败，因此规划的路线经由救援地点，救援直升机可以先向救援地点抛洒救援医疗用品等，以方便待救援人员先进行自救。

进一步：所述救援直升机经由救援地点后启动地面信息采集模块采集救援地点和实际降落地点之间的地面信息，所述路线规划模块还用于根据采集的地面信息生成步行规划路线，并将步行规划路线传输给待救援人员终端和机载端。

救援直升机降落后，无论是救援人员还是待救援人员都必须在救援地点和降落地点之间行走，由于对地况的不了解，很可能会花费很长的时间寻找路线，甚至会走很多弯路，因此在救援直升机飞经救援地点和降落地点之间时，就为双方规划好步行路线。

进一步：路线规划模块还用于根据救援地点和实际降落地点之间的GIS矢量地图生成步行规划路线。若系统已经存储有救援地点附近的GIS矢量地图，则直接生成救援地点和实际降落地点之间的步行规划路线即可，以方便救援。

进一步：所述路线规划模块，还用于计算救援地点和实际降落地点之间的距离，若距离小于阈值，则根据当前救援直升机的定位信息和实际降落地点来进行最短路线规划。

若救援地点和实际降落地点之间的距离较短，则救援直升机降落后，救援人员很快就能找到待救援人员，那么救援直升机可不经过救援地点飞行，而是为救援直升机规划出一条最短的飞行路线即可，以便快速降落实施救援。

进一步：为了提高定位精度，所述北斗用户机采用实时厘米级导航定位。

进一步：还包括数据库，所述数据库存储有历史救援地点以及与历史救援地点对应的降落地点，所述历史救援地点包括救援地点属性信息，降落地点包括降落地点属性信息，救援地点属性与降落地点属性映射存储。以此，为降落地点分析模块根据救援地点属性生成若干个虚拟降落地点提供技术支持。