具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在对本申请具体实施方式进行说明之前，以下先针对自动驾驶系统开发的硬件在环(HIL)测试技术进行简单介绍。

针对自动驾驶系统开发的HIL测试装置可以简单地理解为一个服务器(server)，在该服务器内利用一些技术手段、设备等实现对所有传感器的模拟，例如，雷达(Radar)、激光雷达(Lidar)、全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)、pp6、pp7或照相机等，同时要保证HIL测试装置模拟的传感器输出接口和原始传感器输出至车载计算平台的接口相一致。这样可以方便地替换掉真实的传感器，从而接入到真实的车载计算平台。

所有HIL测试装置模拟的传感器的数据均来自于真实道路测试所产生的数据，通过对这些真实的原始数据进行一定的处理后，再发送至车载计算平台。以定位数据为例，自动驾驶中的定位数据一般包括多种定位数据，例如，如图1所示，HIL测试装置1将Lidar所采集的定位数据(简称Lidar数据)和GNSS所采集的定位数据(简称GNSS数据)发送至车载计算平台2。

一般的，GNSS数据相比Lidar数据较小，传输的速度较快，这就需要GNSS数据在发送过程中进行适当的睡眠，否则，在较短的时间内就可以将全部GNSS数据发送至车载计算平台，Lidar数据和GNSS数据无法同步发送至车载计算平台，这将影响自动驾驶的定位测试。

鉴于此，本申请提供一种定位数据发送方法，以解决硬件在环测试中，多种定位数据发送同步性的问题。

如图2所示，该定位数据发送方法包括如下步骤：

步骤201：获取预先采集的第一时段内的定位数据，所述定位数据包括N帧第一定位数据和M帧第二定位数据，N和M均大于1。

该步骤中，HIL测试装置能够获取到预先采集的第一时段内的定位数据。该预先采集的第一时段内的定位数据可以为在真实道路测试中所产生的数据，具体的，上述预先采集的第一时段内的定位数据为在真实道路测试中，第一时段内所产生的数据。

上述第一定位数据和第二定位数据为不同类型的定位数据，具体的，为不同的定位设备所采集的定位数据。

在HIL测试装置中，可以模拟第一传感器和第二传感器，其中，第一传感器用来将N帧第一定位数据发送至车载计算平台，第二传感器用来将M帧第二定位数据发送至车载计算平台。

N帧第一定位数据的数据大小可以大于M帧第二定位数据的数据大小，发送N帧第一定位数据所需的时间可以大于发送M帧第二定位数据所需的时间。因此，本申请中，第一传感器可以按照某个固定的频率发送N帧第一定位数据，而第二传感器在发送M帧第二定位数据的过程中，可以进行适当的睡眠，以使第一传感器和第二传感器能够在同一时间段内将N帧第一定位数据和M帧第二定位数据发送完毕，确保第一传感器和第二传感器持同步。

需要说明的是，第一传感器发送N帧第一定位数据所用的时间和第二传感器发送M帧第二定位数据所用的时间允许存在一定的误差，例如0.01s至0.1s之间。

步骤202：从第一时刻开始，按照所述第一定位数据的预设发送频率，将所述N帧第一定位数据逐帧向车载计算平台发送。

该步骤中，HIL测试装置，具体的，HIL测试装置中模拟的第一传感器可以从第一时刻开始，按照第一定位数据的预设发送频率，将N帧第一定位数据逐帧向车载计算平台发送，直至N帧第一定位数据发送完毕。该第一时刻可以理解为最初时间戳或起始时刻。

步骤203：从所述第一时刻开始，将所述M帧第二定位数据逐帧向所述车载计算平台发送，其中，所述M帧第二定位数据中的每一帧发送完成时，计算睡眠时间，并在达到所述睡眠时间时，将下一帧所述第二定位数据向车载计算平台发送，直至所述M帧第二定位数据全部发送完成。

其中，所述睡眠时间根据预计发送时长与实际发送时长的差值确定，所述实际发送时长根据所述计算睡眠时间时的当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔确定，所述预计发送时长根据所述第二定位数据已发送的累计帧数和所述第二定位数据的预设发送频率确定。

上述第一定位数据的预设发送频率的确定方式可以有多种，例如，根据第一定位数据的采集频率确定，或者，根据经验值进行确定，等等；第二定位数据的预设发送频率的确定方式也可以有多种，例如，根据第一定位数据的预设发送频率确定，或者，根据经验值进行确定，等等。

该步骤中，在HIL测试装置从第一时刻开始发送第一定位数据的同时，HIL测试装置，具体的，HIL测试装置中模拟的第二传感器在第一时刻将第一帧第二定位数据向车载计算平台发送。

本申请中，为了确保N帧第一定位数据和M帧第二定位数据同步发送完毕，需要在每帧第二定位数据发送完成时，调整第二传感器的睡眠时间。

目前存在如下的实现方案：在每发送一帧第二定位数据后，睡眠固定的一段时间，该睡眠时间根据原始数据的时长和第二定位数据的帧数来确定。假设300s的时长内共有10000帧第二定位数据，则睡眠时间为0.03s(即300s÷10000)。可见，该睡眠时间的计算并未考虑每帧第二定位数据发送所需的耗时，也没有考虑每帧第二定位数据发送所需的耗时可能随着时间的推移而发生动态的变化。因此，10000帧第二定位数据实际所消耗的时间与300s的时长可能存在较大的误差，例如1s至2s，原始300s时长的第二定位数据若按照0.03s的睡眠时间来发送则可能需要301s至302s。这就导致第一传感器和第二传感器的同步效果较差，使得后续定位无法对齐，从而影响HIL测试效果。

鉴于此，该步骤中，每发送完一帧第二定位数据，根据预计发送时长与实际发送时长的差值来调整睡眠时间。由于该睡眠时间考虑了实际发送时长，也就考虑了每帧第二定位数据发送所需的耗时，同时也考虑了每帧第二定位数据发送所需的耗时可能随着时间的推移而发生动态的变化，通过上述方式计算得到的睡眠时间不再是一个固定值，而是随着第二定位数据的发送而动态调整的。正因为如此，能够确保在同一时段内将第一定位数据和第二定位数据同步发送完，从而保证了两种定位数据的高精度同步。上述预计发送时长例如根据第二定位数据已发送的累计帧数与第二定位数据的预设发送频率的比值来确定。

可选的，所述睡眠时间通过以下公式计算得到：

T_s＝m÷f₂－(T₂－T₁)

其中，T_s为所述睡眠时间，m为所述第二定位数据已发送的累计帧数，f₂为所述第二定位数据的预设发送频率，T₂为当前时刻，T₁为所述第一时刻。其中，T₂－T₁可以理解为上述实际发送时长，m÷f₂可以理解为上述预计发送时长，或者说，上述实际发送时长可以为T₂－T₁，上述预计发送时长可以为m÷f₂。

该实施方式中，通过上述公式计算睡眠时间，使得睡眠时间的计算简单易行，容易实现。

可选的，所述第二定位数据的预设发送频率通过以下公式计算得到：

f₂＝M÷N×f₁

其中，f₁为所述第一定位数据的预设发送频率。

例如，假设在第一时段内采集的第一定位数据的帧数为100帧，在第一时段内采集的第二定位数据的帧数为10000帧，即N＝100，M＝10000；又假设第一定位数据的预设发送频率为每秒10帧，即f₁为10，如果要在同一时段内将第一定位数据和第二定位数据全部发送完，则第二定位数据的预设发送频率应为每秒1000帧，即f₂＝10000÷100×10＝1000。

该实施方式中，通过上述公式计算第二定位数据的预设发送频率，使得第二定位数据的预设发送频率的计算简单易行，容易实现。

由步骤202至步骤204可知，本申请中，HIL测试装置在同一时刻发送第一定位数据和第二定位数据，第一定位数据按照固定的频率(即预设发送频率)逐帧发送，并以第一定位数据的发送为基准，每发送完一帧第二定位数据调整睡眠时间，能够实现第一定位数据和第二定位数据的同步传输。

本申请中的上述实施例具有如下优点或有益效果：硬件在环测试场景下，为了确保同一时段内所采集到的第一定位数据和第二定位数据同步发送，从同一时刻开始发送两种定位数据，并以预设发送频率发送每帧第一定位数据，而第二定位数据发送过程中，每一帧第二定位数据发送完成时，根据预计发送时长与实际发送时长的差值来调整睡眠时间，并在达到睡眠时间时，将下一帧第二定位数据向车载计算平台发送。因为采用上述技术手段，每帧第二定位数据发送之后的睡眠时间既考虑了第二定位数据发送所需消耗的时间，又考虑了第二定位数据发送过程中所消耗时间的动态性或可变性，从而确保了两种定位数据发送的同步性，使两种定位数据能够在同一时段内发送至车载计算平台。

需要说明的是，本申请中，HIL测试装置按照第一定位数据的预设发送频率逐帧发送N帧第一定位数据，体现了以第一定位数据的发送为基准来调整第二定位数据发送过程中的睡眠时间的同步策略。

可选的，所述第一定位数据为激光雷达采集的定位数据(即Lidar数据)，所述第二定位数据为卫星导航系统采集的定位数据(即GNSS数据)。

一般的，激光雷达采集数据的精度高于卫星导航系统采集数据的精度，同样的，在HIL测试装置中模拟的第一传感器和第二传感器中，第一传感器发送数据的精度也高于第二传感器发送数据的精度。因此，该实施方式能够进一步地支持本申请中的定位数据发送同步策略，即，以第一定位数据的发送为基准来调整第二定位数据发送过程中的睡眠时间的同步策略。

可选的，所述第一定位数据的预设发送频率与所述第一定位数据的采集频率相同。

该实施方式中，将第一定位数据的预设发送频率设置为第一定位数据的采集频率，可以理解为，HIL测试装置可在第一时段内将N帧第一定位数据和M帧第二定位数据同步发送至车载计算平台。

该实施方式中，将第一定位数据的预设发送频率设置为第一定位数据的采集频率，能够使HIL测试更好地反映真实道路测试参数，使HIL测试的坐标系与真实道路测试的坐标系保持一致，提高了HIL测试中数据的真实性。

可选的，所述第一定位数据通过FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑器件)发送至所述车载计算平台；

所述第二定位数据通过CPU(Central Processing Unit，中央处理器)发送至所述车载计算平台。

具体的，FPGA控制第一定位数据通过UDP(User Datagram Protocol，用户数据报协议)发送至车载计算平台，CPU控制第二定位数据通过TCP(Transmission ControlProtocol，传输控制协议)发送至车载计算平台。

该实施方式中，HIL测试装置可通过FPGA将第一定位数据发送至车载计算平台，由于FPGA的精度比较高，能够确保第一定位数据在预先设置的时间段内发送完成。

需要说明的是，本申请中介绍的多种可选的实施方式，彼此可以相互结合实现，也可以单独实现，对此本申请不作限定。

本申请还提供了一种硬件在环测试装置，如图3所示，硬件在环测试装置300包括：

获取模块301，用于获取预先采集的第一时段内的定位数据，所述定位数据包括N帧第一定位数据和M帧第二定位数据，N和M均大于1；

第一发送模块302，用于从第一时刻开始，按照所述第一定位数据的预设发送频率，将所述N帧第一定位数据逐帧向车载计算平台发送；

第二发送模块303，用于从所述第一时刻开始，将所述M帧第二定位数据逐帧向所述车载计算平台发送，其中，所述M帧第二定位数据中的每一帧发送完成时，计算睡眠时间，并在达到所述睡眠时间时，将下一帧所述第二定位数据向车载计算平台发送，直至所述M帧第二定位数据全部发送完成；

其中，所述睡眠时间根据预计发送时长与实际发送时长的差值确定，所述实际发送时长根据所述计算睡眠时间时的当前时刻与所述第一时刻之间的时间间隔确定，所述预计发送时长根据所述第二定位数据已发送的累计帧数和所述第二定位数据的预设发送频率确定。

可选的，所述睡眠时间通过以下公式计算得到：

T_s＝m÷f₂－(T₂－T₁)

其中，T_s为所述睡眠时间，m为所述第二定位数据已发送的累计帧数，f₂为所述第二定位数据的预设发送频率，T₂为当前时刻，T₁为所述第一时刻。

可选的，所述第二定位数据的预设发送频率通过以下公式计算得到：

f₂＝M÷N×f₁

其中，f₁为所述第一定位数据的预设发送频率。

可选的，所述第一定位数据的预设发送频率与所述第一定位数据的采集频率相同。

可选的，所述第一定位数据为激光雷达采集的定位数据，所述第二定位数据为卫星导航系统采集的定位数据。

可选的，所述第一定位数据通过现场可编程逻辑器件FPGA发送至所述车载计算平台；

所述第二定位数据通过CPU发送至所述车载计算平台。

本申请中的上述实施例具有如下优点或有益效果：硬件在环测试场景下，为了确保同一时段内所采集到的第一定位数据和第二定位数据同步发送，从同一时刻开始发送两种定位数据，并以预设发送频率发送每帧第一定位数据，而第二定位数据发送过程中，每一帧第二定位数据发送完成时，根据预计发送时长与实际发送时长的差值来调整睡眠时间，并在达到睡眠时间时，将下一帧第二定位数据向车载计算平台发送。因为采用上述技术手段，每帧第二定位数据发送之后的睡眠时间既考虑了第二定位数据发送所需消耗的时间，又考虑了第二定位数据发送过程中所消耗时间的动态性或可变性，从而确保了两种定位数据发送的同步性，使两种定位数据能够在同一时段内发送至车载计算平台。

本申请提供的硬件在环测试装置300能够实现上述定位数据发送方法实施例中硬件在环测试装置实现的各个过程，且能够达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图4所示，是根据本申请实施例的定位数据发送方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图4所示，该电子设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图4中以一个处理器501为例。

存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的定位数据发送方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的定位数据发送方法。

存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的定位数据发送方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的获取模块301、第一发送模块302和第二发送模块303)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的定位数据发送方法。

存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据定位数据发送方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至定位数据发送方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

定位数据发送方法的电子设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与定位数据发送方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本申请实施例的技术方案，硬件在环测试场景下，为了确保同一时段内所采集到的第一定位数据和第二定位数据同步发送，从同一时刻开始发送两种定位数据，并以预设发送频率发送每帧第一定位数据，而第二定位数据发送过程中，每一帧第二定位数据发送完成时，根据预计发送时长与实际发送时长的差值来调整睡眠时间，并在达到睡眠时间时，将下一帧第二定位数据向车载计算平台发送。因为采用上述技术手段，每帧第二定位数据发送之后的睡眠时间既考虑了第二定位数据发送所需消耗的时间，又考虑了第二定位数据发送过程中所消耗时间的动态性或可变性，从而确保了两种定位数据发送的同步性，使两种定位数据能够在同一时段内发送至车载计算平台。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。