具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

参考说明书附图之图1，本发明的第一个较佳实施例被详细地揭露并诠释，所述数据联合采集回放方法包括以下步骤：

(A)根据连接的至少二个设备，按照约定的文件名生成数据文件并且以同一时刻为基准创建至少二个文件映射内存；

(B)在选定一个基准数据后，以一个标识符标记所述基准数据；

(C)同一标识符标识至少二个所述设备输送的对应帧的数据，其中所述数据的类型不受到所述基准数据的类型的限制；以及

(D)同步采集被标记为同一标识符的至少一个所述数据和所述基准数据。

所述数据联合采集回放方法的所述步骤(A)中，优选地，创建文件映射以可靠时钟数据为基准读取同一时刻映射的内存数据。值得注意的是，通过读取同一时刻映射的内存数据，以使得不同的所述设备的所述数据被同步采集。

参考图7，所述数据联合采集回放方法的所述步骤(A)中，根据连接的至少三个设备，按照约定的文件名生成数据文件并且创建至少三个文件映射内存。进一步地，所述文件映射内存分别被实施为一视频描述文件和一视频avi文件、一LVDS文件和一CAN文件三类。进一步地，所述摄像头数据被映射为所述视频描述文件和所述视频avi文件。所述LVDS数据被映射为所述LVDS文件。所述CAN数据被映射为所述CAN文件。

本发明的第一较佳实施例中，所述CAN数据被作为基准数据。具体地说，所述LVDS数据是通过UDP传输为高速大量的数据，其相对于所述CAN数据是不可靠的。所述摄像头数据是可调帧数据，因此，对于时钟的稳定性和可靠性考虑，选择所述CAN数据作为基准的数据。

值得一提的是，所述CAN数据可以只被作为所述数据中的一个，所述数据联合采集回放方法采用其他数据作为所述基准数据。举例来说，所述数据联合采集回放方法可调取一标准数据作为所述基准数据，以所述标准数据的时钟数据为基准读取同一时刻的所述LVDS数据、所述CAN数据以及所述摄像头数据。所述标准数据可以被预设地存储，以供实时地被调取。此外，所述数据联合采集回放方法可调取来源于其他系统的一标准数据作为所述基准数据。

值得注意的是，所述标准数据被读取，且所述标准数据的所述时钟数据作为基准，以使得异步的所述标准数据、所述LVDS数据、所述CAN数据以及所述摄像头数据可被同步化地被读取。

在本发明的第一个较佳实施例中，所述LVDS数据为雷达检测的数据，所述摄像头数据是摄像头的数据，以使得所述联合采集回放方法实现至少一个雷达和至少一个摄像头的数据的联合采集。

所述数据联合采集回放方法的所述步骤(B)进一步地包括以下步骤：(B.1)在选定一个基准数据后，以一个帧ID标记所述基准数据。

所述数据联合采集回放方法的所述步骤(B)中，所述基准数据可以被实施为CAN数据，所述CAN数据是总线传输的可靠数据，相对于一些高速传输的数据相对可靠。

值得注意的是，所述基准数据还可以被实施为其他数据，本领域技术人员应当可以理解并知晓，所述基准数据可以被设定地更换为其他数据，在此本发明不受到任何限制。

所述数据联合采集回放方法的所述步骤(C)进一步地包括以下步骤：(C.1)以所述基准数据被标记的帧ID标记至少一个所述设备输送的对应帧的所述数据。

进一步地，所述步骤(C.1)中，以所述CAN数据被标记的帧ID标记至少一个所述设备输送的对应帧的所述数据。

所述设备的类型可以是雷达、摄像头、环境感应器等不同的设备，在此本发明不受到任何限制，优选地，所述设备是雷达、摄像头。

进一步地，所述数据联合采集回放方法的所述步骤(D)进一步地包括以下步骤：接收被标记为同一所述帧ID的至少二个所述数据和所述基准数据。在接收所述数据和所述基准数据被同步地采集。

进一步地，所述数据联合采集回放方法的所述步骤(D)进一步地包括以下步骤：接收被标记为同一所述帧ID的至少一所述LVDS数据和至少一所述摄像头数据和所述CAN数据。在接收所述数据和所述基准数据被同步地采集。

在其他变形实施例中，可以选定其他数据作为所述基准数据。举例来说，所述数据联合采集回放方法可调取所述标准数据作为所述基准数据，以所述标准数据的时钟数据为基准读取同一时刻的所述LVDS数据、所述CAN数据以及所述摄像头数据。所述标准数据可以被预设地存储，以供实时地被调取。此外，所述数据联合采集回放方法可调取来源于其他系统的所述标准数据作为所述基准数据，举例来说，其他的系统或者方法中的所述标准数据被调取地作为基准数据，匹配同一时刻的所述LVDS数据、所述CAN数据以及所述摄像头数据至少一个相同的所述标识符，以读取被标识符标识的同一时刻的所述LVDS数据、所述CAN数据以及所述摄像头数据。值得注意的是，所述标准数据的类型不受本发明所保护的范围的限制，举例来说所述标准数据可以是其他系统中的所述CAN数据，也可以是其他系统中预存的所述标准数据，在此，本发明不受到任何限制。

所述数据联合采集回放方法的所述步骤(D)中，同步采集被标记为同一帧ID的所述LVDS数据、所述摄像头数据和所述CAN数据。

所述数据联合采集回放方法进一步地包括以下步骤：(E)所述数据和所述基准数据被界面显示。

优选地，所述数据和所述基准数据被界面显示，以使得所述数据和所述基准数据能够被呈现其被采集、存储、调优或者清洗。

参考图4，所述数据联合采集回放方法进一步地包括以下步骤：

(F)根据被获取的所述数据和所述基准数据的所述文件名；

(G)至少二个线程进入循环回放分支，以当前的所述基准数据读取到的ID为基准，匹配校验对应帧ID的至少一个所述数据；以及

(H)至少二个线程同步读取对应于所述文件名的所述数据和所述基准数据。

参考图5，所述数据联合采集回放方法的步骤(G)进一步地包括以下步骤：

(G.1)至少三个线程进入循环回放分支，以当前的所述CAN数据读取到的ID为基准，匹配校验对应帧ID的至少一个所述LVDS数据和所述摄像头数据；

(G.2)同步读取同一帧ID的摄像头描述文件对应帧的所述视频数据，循环读取；和

(G.3)同步读取对应帧ID的对应帧的所述LVDS数据，循环读取。

值得注意的是，所述数据联合采集回放方法的步骤(G.2)和所述步骤(G.3)不分先后，同步地进行。

进一步地，所述数据联合采集回放方法的步骤(G.2)和所述步骤(G.3)之后进一步地包括以下步骤：(G.4)相关所述数据被界面地显示。

值得一提的是，所述视频数据包括视频描述数据和视频avi数据。

所述数据联合采集回放方法的步骤(H)进一步地包括以下步骤：(H.1)至少二个线程进入上一帧回放分支，所述数据指针读取前移2个帧数据长度获取ID，循环回放，读取一次。

所述数据联合采集回放方法的步骤(H)进一步地包括以下步骤：(H.2)至少二个线程进入下一帧回放分支，所述数据指针直接读取获取ID，循环回放，读取一次。

进一步地，所述数据联合采集回放方法的步骤(H.1)和所述步骤(H.2)中的所述数据选自所述LVDS数据和所述摄像头数据的至少其中一个。

参考图6和图8，所述数据联合采集回放方法的步骤(H.1)进一步地包括以下步骤：(H.1.1)至少三个线程进入上一帧回放分支，所述CAN数据、所述LVDS数据和所述摄像头数据分别指针读取前移2个帧数据长度获取ID，循环回放，读取一次。

优选地，所述数据联合采集回放方法的步骤(H.2)进一步地包括以下步骤：(H.2.1)至少三个线程进入下一帧回放分支，所述CAN数据、所述LVDS数据和所述摄像头数据分别指针直接读取获取ID，循环回放，读取一次。

进一步地，所述数据联合采集回放方法的步骤(H.2.1)中，当所述LVDS数据和所述摄像头数据被读取回放的过程中出现丢包，被丢弃后继续读取。

参考说明书附图之图9，本发明的第二个较佳实施例的一数据联合采集回放系统被详细地揭露并诠释，其中所述数据联合采集回放系统进一步地包括一上位机10、一基准选定模块20、一数据采集模块30、一数据读取模块40、一交互模块50以及一存储模块60。所述上位机10控制所述基准选定模块20、所述数据采集模块30、所述数据读取模块40、所述的交互模块50和所述存储模块60的选定基准数据、采集、转换，回放，存储和擦除。

所述基准选定模块20被所述上位机10控制地选定一基准数据，所述数据采集模块30被所述上位机10控制，其中所述数据采集模块30以所述基准数据的时刻数据为基准同步采集至少二个异步的所述数据。被所述采集模块30采集所述数据和/或所述基准数据被存储于所述存储模块60。所述数据读取模块40被连接于所述数据采集模块30。所述数据读取模块40被所述上位机10控制地回放被同步采集的至少二个所述数据和/或所述基准数据，其中所述交互模块50可以显示所述数据读取模块40回放读取的所述数据，此外，所述交互模块50与一上位机通信连接，所述交互模块50提供至少二个通道，以实现所述数据的输送。

优选地，所述数据联合采集回放系统联合采集一CAN数据、一LVDS数据以及至少一摄像头数据。所述基准选定模块20被所述上位机10控制地选定所述CAN数据为所述基准数据，所述数据采集模块30被所述上位机10控制地同步采集以同一时刻为基准的所述CAN数据、所述LVDS数据以及所述摄像头数据。所述存储模块60存储被所述数据采集模块30采集的各个所述数据。所述数据读取模块40多线程地回放读取被存储于所述存储模块60的各个所述数据。进一步地，所述数据读取模块40同步地回放读取所述CAN数据、所述LVDS数据以及所述摄像头数据。也就是说，所述的数据联合采集回放系统实现了多个所述数据被同步地采集和回放读取，进一步地提高了所述数据联合采集回放系统的处理速度。

所述数据采集模块30对多个设备100针对不同物理量同步采集。进一步地，所述交互模块50提供一通讯部51和一显示部52，其中所述显示部52显示被处理的所述数据，其中所述通讯部51包括至少一LVDS通讯单元511、至少一CAN通讯单元512以及一视频通讯单元513。所述LVDS通讯单元511被导通于发送所述LVDS数据的所述设备100，所述CAN通讯单元512被导通于发送所述CAN数据的所述设备100，所述适配通讯单元513被导通地连接于发送所述摄像头数据的所述设备100。

在其他变形实施例中，所述通讯部51还可以包括至少一以太网通讯单元、至少一无线通讯单元等不同通讯类型，在此本发明不受到任何限制。

优选地，所述LVDS通讯单元511采用UDP协议，所述CAN通讯单元512采用CAN协议。

所述数据采集模块30接收到自所述通讯部51导通的至少二个所述数据。优选地，所述数据采集模块30采集所述CAN数据、所述LVDS数据以及至少一所述摄像头数据。根据连接于所述交互模块50的至少二个设备70，所述数据采集模块30按照约定的文件名发送生成数据文件，并且以同一时刻为基准创建至少二个映射内存。

参考本发明的第二个较佳实施例，所述基准选定模块20选定所述CAN数据为所述基准数据，其中所述基准选定模块20发送选定所述CAN数据为所述基准数据的选定信息至所述数据采集模块30，其中所述数据采集模块30根据选定所述CAN数据为所述基准数据的所述选定信息，其中所述数据采集模块30标识所述CAN数据对应帧的至少一个所述数据，其中所述数据采集模块30采集被标记为同一标识符的至少一个所述数据和所述标准数据。

优选地，标识采用帧ID的方式表示所述数据。进一步地，所述数据采集模块30调取所述基准选定模块20选定的所述基准数据，并且标记所述基准数据。在本发明的第二个较佳实施例中，所述数据采集模块30调取所述基准选定模块20选定的所述CAN数据作为所述基准数据，其中所述数据采集模块30标记所述CAN数据后，所述数据采集模块30同步地标记所述CAN数据对应帧的所述LVDS数据和所述摄像头数据，以使得所述数据采集模块30同步采集所述CAN数据、所述LVDS数据和所述摄像头数据。进一步地，使得所述数据联合采集回放系统适配于不同的设备之间的数据联合采集和/或回放，有同步数据调试的场景或者是不同设备同步数据调整，举例来说，LVDS配合串口和摄像头设备之间的数据调整。

进一步地，在本发明的其他变形实施例中，所述基准数据可以是来自于所述存储模块60存储的一标准数据，也可以是来自其他系统的所述标准数据。

优选地，所述CAN数据和所述CAN数据对应帧的所述LVDS数据和所述摄像头数据被所述数据采集模块30同步地采集。

进一步地，所述数据采集模块30发送存储存储模块60所述CAN数据和所述CAN数据对应帧的所述LVDS数据和所述摄像头数据，其中所述数据采集模块30采集所述数据后，所述存储模块60存储所述CAN数据和所述CAN数据对应帧的所述LVDS数据和所述摄像头数据。进一步地，所述数据存储模块60存储的所述数据被所述数据读取模块40读取。

所述数据读取模块40以同一时刻基准回放读取被存储于所述存储模块60的所述LVDS数据、CAN数据以及所述视频数据。值得一提的是，所述数据读取模块40丢掉被丢包的所述LVDS数据。

所述数据读取模块40于对应所述数据和所述基准数据的所述文件名，至少二个线程分别读取对应于文件名的所述数据和所述基准数据。

进一步地，所述数据读取模块40二个线程进入循环回放分支，以当前的所述基准数据读取到的ID为基准，匹配校验对应帧ID的至少一个所述数据。

根据被获取所述CAN数据和所述CAN数据对应帧的所述LVDS数据和所述摄像头数据的所述文件名，所述数据读取模块40至少三个线程分别读取对应于文件名的所述CAN数据和所述CAN数据对应帧的所述LVDS数据和所述摄像头数据。

进一步地，所述数据读取模块40至少三个线程进入循环回放分支，以当前的所述CAN数据读取到的ID为基准，匹配校验对应帧ID的至少一个所述LVDS数据和所述摄像头数据。进一步地，所述数据读取模块40读取同一帧ID的摄像头描述文件对应帧的所述视频数据和所述LVDS数据，循环读取。值得一提的是，所述视频数据包括视频描述数据和视频avi数据。

在所述上位机10的控制下，所述数据读取模块40至少三个线程回放上一帧，进一步地，读取所述LVDS数据和所述摄像头数据被指针前移2个帧数据长度，循环回放，读取一次。另一个方面，所述数据读取模块40至少三个线程回放下一帧，进一步地，所述LVDS数据和所述摄像头数据被指针直接读取获取ID，循环回放，读取一次。当所述LVDS数据和所述摄像头数据被读取回放的过程中出现丢包，被所述数据读取模块40丢弃后继续循环回放，读取一次。

所述交互模块50显示所述数据读取模块40和所述数据采集模块30进行操作过程中的相关所述数据。

参考说明书附图之图10，所述设备100包括一设备主体101和被导通于所述设备主体101的一通讯机构102，所述设备100的所述通讯机构102被导通地连接于所述交互模块50的所述通讯部51，所述设备100的所述通讯机构101接收到一数据采集指令至所述数据联合采集回放系统的所述通讯部51，所述设备100的所述设备主体101发送给所述通讯机构102后，所述通讯机构102发送至少一个所述数据至所述数据联合采集回放系统的所述通讯部51。所述数据联合采集回放系统接收到至少二个所述设备100的至少二个所述数据。

优选地，所述数据联合采集回放系统接收到三个以上的所述设备100的至少三个所述数据，分别是一设备100A发送的所述CAN数据、一设备100B发送的所述LVDS数据和一设备100C发送的所述摄像头数据。

发送所述CAN数据的所述设备100A接收到所述数据联合采集回放系统的一个标识分配，另外的发送所述LVDS数据的所述设备100B和所述摄像头数据的所述设备100C接收到被标记于所述CAN数据的所述时刻数据为基准的所述标识符，优选地，所述标识符是帧ID。

进一步地，发送所述CAN数据的所述设备100A接收到所述数据联合采集回放系统的一个帧ID分配，另外的发送所述LVDS数据的所述设备100B和所述摄像头数据的所述设备100C分别接收到被标记于所述CAN数据的所述时刻数据为基准的所述帧ID分配。所述CAN数据、所述LVDS数据和所述摄像头数据分别被所述数据联合采集回放系统分配同一所述帧ID后被同步地采集。

进一步地，发送所述CAN数据的所述设备100A的所述通讯机构102被导通地连接于所述数据联合采集回放系统的所述CAN通讯单元512，已发送所述CAN数据。发送所述LVDS数据的所述设备100B的所述通讯机构102被导通地连接于所述数据联合采集回放系统的所述LVDS通讯单元511，以发送所述摄像头数据。发送所述摄像头数据的所述设备100C的所述通讯机构102被导通地连接于所述数据联合采集回放系统的所述视频通讯单元512，以发送所述摄像头数据。

参考图9，所述上位机10根据所述通讯部51接收到的一采集请求发送一采集指令至所述数据采集模块30，其中所述数据采集模块30匹配各个所述设备100同一所述标识符，其中所述数据采集模块30同步采集所述数据后存储于所述存储模块60。进一步地，所述上位机10发送一回放指令于所述数据读取模块40，其中所述数据读取模块40读取被存储于所述存储模块60的同一标识符的同一时刻的至少二个所述数据。

多个实施例的实施方式是可以自由组合的，本发明在此方面不受任何限制。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。