具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。

如图1～图3所示，本实施例中的自动托盘机，包括：

机架100，包括底板11和顶板12；支架100上具有沿该支架的周遭设置的防护罩113；

载料托盘输送机构101，设置在机架100的底板上，其用于输送装有物料3的托盘2；

载料托盘升降平台102，其可在底板和底板之间的空间内移动，该载料托盘升降平台102用于盛载经载料托盘输送机构101输送来的托盘；

载料托盘升降机构103，位于底板11和顶板12之间，用于提升或者降低载料托盘升降平台102所处的高度；

物料取放机构104，设置在支架的顶板12上，该物料取放机构104用于将被提升高度后的载料托盘升降平台102盛载的托盘内的物料取出；其中，物料取放机构104至少包括物料夹取机构1041；载料托盘升降平台102在经载料托盘升降机构103提升其高度后，此时的物料取放机构104就可以把托盘内的物料取出来；在正常情况下，托盘内的物料会被物料取放机构104全部取出，此时的托盘就成为了空托盘；

载料托盘移载机构105，设置在支架的顶板12上，其用于移动被物料取放机构104取出物料后的托盘；

空托盘升降平台106，其可在底板11和顶板12之间的空间内移动，该空托盘升降平台106用于盛载被载料托盘移载机构105移动来的托盘；其中，这里的空托盘升降平台106和载料托盘升降平台102在各自的初始状态下均位于支架100的上方，并且载料托盘升降平台102和空托盘升降平台106是相互并排设置的；在正常情况下，被移载到该空托盘升降平台106上的托盘已经成为了没有承载物料的空托盘；

空托盘升降机构107，位于底板11和顶板12之间，其用于提升或者降低空托盘升降平台106所处的高度；其中，载料托盘升降机构103和此处的空托盘升降机构107均采用电缸；

空托盘输送机构108，设置在机架100的底板上，用于将被降低高度后的该空托盘升降平台106上的托盘输出；其中，在该实施例中，载料托盘输送机构101和空托盘输送机构108均包括电机114以及与该电机114传动连接的传动带115，该电机114连接控制终端109；其中，装有物料的托盘盛载于传动带115上。

控制终端109，具有操控显示屏，该控制终端109分别控制载料托盘输送机构101、载料托盘升降机构103、物料取放机构104、载料托盘移载机构105、空托盘升降机构107和空托盘输送机构108。其中：

参见图3和图6所示，这里的自动托盘机还可以包括对空托盘升降平台106上的托盘是否存在有物料做出检测的物料残留检测装置110，该物料残留检测装置110连接控制终端109。

当然，也可以进一步包括对位于载料托盘移载机构105上的所有托盘的位置做出矫正工作的托盘位置矫正机构111，该托盘位置矫正机构111连接控制终端109。

当然，参见图1、图3和图4所示，为了确保托盘在被物料取放机构取出物料时的稳定性，该实施例中的自动托盘机同样也具有在物料取放机构104取出物料时能够托住该物料所处托盘的托盘固定机构112，该托盘固定机构112连接控制终端109。其中，这里的托盘固定机构112为连接控制终端109的气缸。

为了确保托盘在被输送过程中的稳定，参见图6所示，该实施例的自动托盘机还具有对位于传动带115上的托盘做限位的限位结构116。

以下对本实施例中自动托盘机的控制方法做出说明。参见图8所示，该实施例中自动托盘机的控制方法，包括如下步骤：

步骤1，通过操控控制终端109，启动托盘机；

步骤2，将至少一个盛放有物料的托盘2放置到托盘机上的托盘放置位置；

步骤3，载料托盘输送机构101输送装有物料的托盘2至载料托盘升降平台102；

步骤4，载料托盘升降机构103将载料托盘升降平台102所处的高度提升至预设高度处；

步骤5，物料取放机构104将被提升高度后的载料托盘升降平台102上的托盘内的物料取出；其中，在本实施例中，在物料取放机构104执行对载料托盘升降平台102上的托盘内的物料取出动作时，托盘固定机构112托住该物料所处的托盘；

步骤6，载料托盘移载机构105将被取出物料后的托盘移载至空托盘升降平台106；

步骤7，空托盘升降机构107将空托盘升降平台106所处的高度降低至预设高度处；

步骤8，空托盘输送机构108将被降低高度后的空托盘升降平台106上的托盘输出。

其中，经输出后的空托盘可以再由后续的机构做汇集，当然，也可以由工作人员汇集拿走。

也就是说，当将N(N大于等于2)个装载有物料的托盘放置到载料托盘输送机构上进行输送时，这些托盘被输送到载料托盘升降平台后：首先由排序靠前的第一个托盘随着该载料托盘升降平台升高至预设高度处；然后，物料取放机构就把该第一个托盘中的物料取出，随之载料托盘移载机构把取空后的该第一个托盘移动至空托盘升降平台处，此时的载料托盘升降平台上已经没有托盘，该载料托盘升降平台就随着载料托盘升降机构下降至原来的位置，以使得排序次之的第二个托盘输送到该载料托盘升降平台上；第一个托盘随着空托盘升降平台下降到另一预设高度处，然后由空托盘输送机构把已经被取空的第一托盘(也可以称之为“空托盘”)输出到该自动托盘机的外侧，再由空托盘升降机构把当前的空托盘升降平台提升到原来的高度处，以去盛载下一个被移动来的托盘；

与第一个托盘的输送工序相同，第二个托盘也会依次被取出物料、移动至空托盘升降平台以及再被空托盘输送机构输出到该自动托盘机的外侧；如此往复循环，最终把这个N个托盘内的物料全部取出，并且再将取空物料后的这N个空托盘依次输出到自动托盘机的外侧，实现了针对物料的有序收集和稳定输送，提高了工作效率。

为了确保空载的托盘能够被载料托盘移载机构顺利地移载至空托盘升降平台处，在该实施例的自动托盘机的控制方法中，具体到步骤8中，在将空托盘升降平台106上的托盘输出之前还包括所述物料残留检测装置110对空托盘上是否存在有物料做出检测：

当空托盘上存在有物料时，提示人工移除该空托盘上的物料；否则，执行后续的空托盘输出动作。

当然，在执行自动托盘机的控制方法过程中，自动托盘机的托盘位置矫正机构111还对位于载料托盘移载机构105上的所有托盘的位置做出矫正工作，以确保所有托盘在载料托盘移载机构上位于合适的位置。

在利用该实施例中的自动托盘机实施物料取放处理时，由于装载物料的托盘是被传动带所支撑、盛载的，此时托盘是依靠其与传动带之间的静摩擦而随传动带运动的，这样就可以避免物料在随托盘输送过程中产生振动，托盘内的物料之间不会发生相互摩擦碰撞，有效地解决了对应外观要求较为严格的物料输送需求；其次，还可以在该自动托盘机上通过增加设置储存物料的装置，以实现该自动托盘机的自动收料和自动放料，也可以达到边放料、边收料的效果。

尽管以上详细地描述了本发明的优选实施例，但是应该清楚地理解，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。