具体实施方式

＜第一实施方式＞

参照图1～图4，对第一实施方式的人力驱动车用的判别装置60及人力驱动车用的控制装置70进行说明。人力驱动车10是具有至少一个车轮，并至少能够由人力驱动力H驱动的交通工具。人力驱动车10包括例如山地自行车、公路自行车、城市自行车、货运自行车、以及手推自行车(hand bike)、斜躺式自行车(recumbent bicycle)等各种种类的自行车。人力驱动车10所具有的车轮数量没有限定。人力驱动车10包括例如独轮车和具有3个以上车轮的交通工具。人力驱动车10并非限定于仅能够由人力驱动力H驱动的交通工具。人力驱动车10包括电动自行车(E-bike)，该电动自行车不仅利用人力驱动力H，还利用电动马达的驱动力来进行推进。电动自行车包括由电动马达辅助推进的电动辅助自行车。以下，在实施方式中，将人力驱动车10作为电动辅助自行车来进行说明。

人力驱动车10具备供人力驱动力H输入的曲柄12。人力驱动车10还具备车轮14、车体16。车轮14包括后轮14A和前轮14B。车体16包括车架18。曲柄12包括：输入旋转轴12A，其能够相对于车架18旋转；和一对曲柄臂12B，其分别设于输入旋转轴12A的轴向的端部。一对踏板20分别连结于各曲柄臂12B。后轮14A通过曲柄12旋转而被驱动。后轮14A支撑于车架18。曲柄12和后轮14A通过驱动机构22连结。驱动机构22包括连结于输入旋转轴12A的第一旋转体24。输入旋转轴12A和第一旋转体24可以以一体旋转的方式连结，也可以经由第一单向离合器连结。第一单向离合器构成为，在曲柄12向前旋转的情况下，使第一旋转体24向前旋转，在曲柄12向后旋转的情况下，允许曲柄12和第一旋转体24的相对旋转。第一旋转体24包括链轮、皮带轮、或者锥齿轮。驱动机构22还包括第二旋转体26和连结部件28。连结部件28将第一旋转体24的旋转力传递至第二旋转体26。连结部件28包括例如链条、皮带、或者传动轴。

第二旋转体26连结于后轮14A。第二旋转体26包括链轮、皮带轮、或者锥齿轮。优选地，在第二旋转体26和后轮14A之间设有第二单向离合器。第二单向离合器构成为，在第二旋转体26向前旋转的情况下，使后轮14A向前旋转，在第二旋转体26向后旋转的情况下，允许第二旋转体26和后轮14A的相对旋转。

在车架18经由前叉30安装有前轮14B。车把34经由把立32连结于前叉30。在本实施方式中，虽然后轮14A通过驱动机构22连结于曲柄12，但是后轮14A和前轮14B中的至少一者可以通过驱动机构22连结于曲柄12。

人力驱动车10包括人力驱动车用的电池36。电池36包括一个或者多个电池元件。电池元件包括充电电池。电池36向控制装置70供给电力。优选地，电池36通过电缆线或无线通信装置与控制装置70的控制部72可通信地连接。电池36例如能够通过电力线通信(PLC；power line communication)、CAN(Controller Area Network)、或者UART(UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter)与控制装置70的控制部72进行通信。

人力驱动车10具备人力驱动车用的组件38。优选地，组件38包括马达40，该马达40构成为向人力驱动车10施加推进力。马达40包括一个或多个电动马达。马达40构成为，将旋转传递至从踏板20至后轮14A的人力驱动力H的动力传递路径以及前轮14B中的至少一者。从踏板20至后轮14A的人力驱动力H的动力传递路径包括后轮14A。在本实施方式中，马达40构成为，设于人力驱动车10的车架18并向第一旋转体24传递旋转。组件38包括壳体39。壳体39设于车架18。壳体39例如可装卸地安装于车架18。马达40设于壳体39。驱动单元构成为包括马达40和设置有马达40的壳体。优选地，在马达40和输入旋转轴12A之间的动力传递路径设有第三单向离合器，以在使输入旋转轴12A向人力驱动车10前进的方向旋转的情况下，不将传递曲柄12的旋转力传递至马达40。在将马达40设于后轮14A和前轮14B中至少一者的情况下，马达40可以包括花鼓马达。

组件38可以包括显示部42。显示部42具备例如显示面板。显示部42包括例如便携式电子设备、显示器、智能手机、平板电脑、以及码表中的至少一者。显示部42也可以包括扬声器。

优选地，人力驱动车10包括变速器44，该变速器44构成为变更人力驱动车10的变速比。人力驱动车10的变速比为车轮14的转速W相对于输入旋转轴12A的转速C的第一比率R1。第一比率R1为转速W/转速C。在本实施方式中，驱动轮是后轮14A。变速器44包括例如前拨链器、后拨链器、以及内装变速器中的至少一者。在变速器44包括内装变速器的情况下，内装变速器设于例如后轮14A的花鼓。内装变速器例如也可以设于壳体39。变速器44包括构成为通过电动致动器而动作的电动变速器、和构成为通过鲍登线而动作的线缆式变速器中的至少一者。

判别装置60包括判别部62。控制装置70包括控制部72。优选地，控制部72包括判别部62。控制装置70和判别装置60可以至少一部分重复，也可以实质上相同。在本实施方式中，控制部72包括判别部62。

控制部72包括执行预先设定的控制程序的演算处理装置。演算处理装置包括例如CPU(Central Processing Unit)或者MPU(Micro Processing Unit)。演算处理装置可以设置于相互分开的多个场所。控制部72可以包括一个或多个微型计算机。优选地，控制装置70还包括存储部74。存储部74存储有各种控制程序和各种用于控制处理的信息。存储部74包括例如非易失性存储器和易失性存储器。非易失性存储器包括例如、ROM(Read-OnlyMemory)、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(ElectricallyErasable Programmable Read-Only Memory)、以及闪速存储器中的至少一者。易失性存储器包括例如RAM(Random access memory)。控制部72通过演算处理装置执行用于作为判别部62而发挥功能的控制程序，从而作为判别部62而发挥功能。

优选地，控制装置70还具备马达40的驱动电路76。驱动电路76和控制部72优选设于壳体39。驱动电路76和控制部72可以设于例如同一电路基板。驱动电路76包括逆变电路。驱动电路76控制自电池36供给至马达40的电力。驱动电路76与控制部72有线连接或无线连接。驱动电路76根据来自控制部72的控制信号驱动马达40。

人力驱动车10包括检测部46。检测部46构成为检测与车轮14的转速W相关的信息。检测部46经由无线通信装置或电缆线与控制部72连接。优选地，检测部46包括车速传感器48。

车速传感器48构成为检测与人力驱动车10的车轮14的转速W相对应的信息。车速传感器48构成为，例如，检测设于人力驱动车10的车轮14的磁铁。车速传感器48构成为，例如，在车轮14旋转1圈的时间内，输出预先设定的次数的检测信号。预先设定的次数例如为1次。车速传感器48输出与车轮14的转速相对应的信号。控制部72能够基于车轮14的转速和与车轮14的周长相关的信息，来算出人力驱动车10的车速V。存储部74存储有与车轮14的周长相关的信息。车速传感器48包括例如构成磁簧开关的磁性簧片(magnetic reed)或者霍尔元件。车速传感器48可以设置为安装于人力驱动车10的车架18的后下叉，并检测安装于后轮14A的磁铁的结构，也可以设置为设于前叉30并检测安装于前轮14B的磁铁的结构。在本实施方式中，车速传感器48构成为，在车轮14旋转1圈的情况下，磁簧开关检测磁铁1次。车速传感器48并非仅限于对设于车轮14的磁铁进行检测的结构，也可以为例如包括光学传感器等的结构。车速传感器48经由无线通信装置或电缆线与控制部72连接。

在组件38包括马达40的情况下，优选地，人力驱动车10还包括曲柄旋转传感器50和转矩传感器52。曲柄旋转传感器50构成为，检测与输入旋转轴12A的转速C相对应的信息。曲柄旋转传感器50设于例如人力驱动车10的车架18或驱动单元。曲柄旋转传感器50构成为包括磁性传感器，该磁性传感器输出与磁场的强度相对应的信号。磁场的强度在周向上变化的环状磁铁设于输入旋转轴12A、与输入旋转轴12A联动地旋转的部件、或者自输入旋转轴12A至第一旋转体24之间的动力传递路径。与输入旋转轴12A联动地旋转的部件可以包括马达40的输出轴。曲柄旋转传感器50输出与输入旋转轴12A的转速C相对应的信号。磁铁在自输入旋转轴12A至第一旋转体24的人力驱动力H的动力传递路径上，可以设于与输入旋转轴12A一体旋转的部件。例如，在输入旋转轴12A和第一旋转体24之间未设置第一单向离合器的情况下，磁铁可以设于第一旋转体24。曲柄旋转传感器50可以包括光学传感器、加速度传感器、陀螺传感器、或者转矩传感器等，以代替磁性传感器。曲柄旋转传感器50经由无线通信装置或电缆线与控制部72连接。

优选地，人力驱动车10还包括人力驱动力检测部51。人力驱动力检测部51包括转矩传感器52。转矩传感器52构成为，输出与由人力驱动力H施加给曲柄12的转矩相对应的信号。例如，在第一单向离合器设于动力传递路径的情况下，转矩传感器52优选地设于比第一单向离合器更靠动力传递路径的上游侧处。转矩传感器52包括应变式传感器、磁致伸缩传感器、或者压力传感器等。应变式传感器包括应变仪。转矩传感器52设于动力传递路径、或者动力传递路径所包括的部件的附近。动力传递路径所包括的部件例如为输入旋转轴12A、在输入旋转轴12A和第一旋转体24之间传递人力驱动力H的部件、曲柄臂12B、或者踏板20。转矩传感器52经由无线通信装置或电缆线与控制部72连接。人力驱动力检测部51只要能够获取与人力驱动力H相关的信息则可以为任何结构，例如，可以包括检测施加给踏板的压力的传感器或者检测链条的张力的传感器等。

优选地，人力驱动车10还包括变速状态传感器54。变速状态传感器54输出与变速器44的变速状态相关的信息。变速状态包括例如变速档。变速状态传感器54可以设于变速器44，也可以设于鲍登线或变速操作装置。在变速器44为电动变速器的情况下，变速状态传感器54构成为，例如，检测电动变速器的电动致动器的动作。电动变速器的电动致动器包括例如电动马达和减速器。变速状态传感器54构成为检测电动致动器的电动马达或减速器的动作。在变速器44为线缆式变速器的情况下，变速状态传感器54构成为，例如，检测变速器44的可动部的动作、鲍登线的动作、以及变速操作装置的动作中的至少一者。变速状态传感器54构成为例如包括磁性传感器、电位计、旋转编码器、线性编码器、或者光学传感器等。存储部74将从变速状态传感器54所输出的与变速状态相关的信息、和与人力驱动车的变速比相关的信息相对应地存储。控制部能够根据从变速状态传感器54所输出的与变速状态相关的信息、和存储于存储部74的信息，来获取与当下的人力驱动车10的第一比率R1相关的信息。

判别装置60包括判别部62。判别部62获取与人力驱动车10的输入旋转轴12A的转速C相关的信息、和与人力驱动车10的车轮14的转速W相关的信息。判别部62构成为，在施加给人力驱动车10的人力驱动力H为预先设定的阈值HX以上的状态下，根据输入旋转轴12A的转速C的变化量和车轮14的转速W的变化量，来判别预先设定的状态。优选地，判别部62构成为从检测部46获取与车轮14的转速W相关的信息。优选地，预先设定的阈值HX大于0Nm。优选地，预先设定的阈值HX被设定为能够判别人力驱动车10的滑行的值。预先设定的阈值HX例如为大于0Nm且小于或等于8Nm范围内的值。预先设定的阈值HX例如为大于3Nm且小于或等于6Nm范围内的值。变化量例如为预先设定的时间内的变化量。预先设定的时间例如为1秒。

优选地，判别部62构成为，在车轮14的转速W为预先设定的第一速度WX以上的情况下，判别预先设定的状态。预先设定的第一速度WX包括例如与人力驱动车10的车速V为时速25km或时速25km左右时相对应的值。预先设定的第一速度WX可以包括例如与人力驱动车10的车速V为时速24km或时速24km左右时相对应的值。

优选地，判别部62还获取与车轮14的转速W相对于输入旋转轴12A的转速C的第一比率R1相关的第一信息、和与输入旋转轴12A的转速C相对于车轮14的转速W的第二比率R2相关的第二信息中的至少一者。第二比率R2为转速C/转速W。优选地，判别部62构成为，在人力驱动力H为预先设定的阈值HX以上的状态下，基于输入旋转轴12A的转速C的变化量、车轮14的转速W的变化量、以及第一比率R1及第二比率R2中的至少一者，来判别预先设定的状态。优选地，判别部62构成为，根据将输入旋转轴12A的转速C乘以第一比率R1而得的第一值P1的变化量与车轮14的转速W的变化量的比较、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量与将车轮14的转速W除以第一比率R1而得的第二值P2的变化量的比较，来判别预先设定的状态。

优选地，预先设定的状态包括第一状态和第二状态。例如，第一状态包括检测部46并非由预先设定的检测部构成的状态、和检测部46发生故障的状态中的至少一者。第二状态包括检测部46由预先设定的检测部构成的状态。预先设定的检测部构成为能够适当地用于组件38的控制。在检测部46并非由预先设定的检测部构成的情况下，存在实际的车轮14的转速W的变化与由检测部46的检测结果而得的车轮14的转速W的变化不同的情况。在检测部46不适用于组件38的控制的情况下，判别部62能够判别为第一状态。

优选地，判别部62构成为，在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量为第一差D1以上的情况下、或者在输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量为第二差D2以上的情况下，判别预先设定的状态为第一状态。优选地，判别部62构成为，在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量小于第三差D3的情况下、或者在输入旋转轴的转速的变化量和第二值P2的变化量小于第四差D4的情况下，判别预先设定的状态为第二状态。

优选地，第一差D1比第三差D3大。第一差D1可以与第三差D3相等。优选地，第二差D2比第四差D4大。第二差D2可以与第四差D4相等。第一差D1、第二差D2、第三差D3以及第四差D4是预先设定的。与第一差D1、第二差D2、第三差D3以及第四差D4中的至少一者相关的信息存储于存储部74。

优选地，控制部72构成为，在人力驱动力H为预先设定的阈值HX以上的状态下，根据输入旋转轴12A的转速C的变化量、车轮14的转速W的变化量、以及第一比率R1及第二比率R2中的至少一者，来将信息输出至显示部42，以使预先设定的显示信息显示于显示部42。

优选地，控制部72在第二状态的情况下，使显示部42通知预先设定的通知信息。预先设定的通知信息例如表示检测部46的错误。在显示部42包括显示器的情况下，例如，预先设定的通知信息包括文字和图像中的至少一者。在显示部42包括扬声器的情况下，例如，预先设定的通知信息包括声音和警告音中的至少一者。在第一状态的情况下，显示部42例如可以持续地通知直至变为第二状态，也可以间断地通知直至变为第二状态。

参照图3，对判别第一状态和第二状态的处理进行说明。若控制部72供给有电力，则控制部72开始处理并进入图3所示的流程图的步骤S11。若图3的流程图结束，则控制部72在预先设定的周期后，重复从步骤S11开始的处理，直至电力的供给停止。

在步骤S11中，控制部72判定人力驱动力H是否为预先设定的阈值HX以上。在人力驱动力H不为预先设定的阈值HX以上的情况下，控制部72结束处理。在人力驱动力H为预先设定的阈值HX以上的情况下，控制部72进入步骤S12。

在步骤S12中，控制部72判定车轮14的转速W是否为预先设定的第一速度WX以上。在车轮14的转速W不为预先设定的第一速度WX以上的情况下，控制部72结束处理。在车轮14的转速W为预先设定的第一速度WX以上的情况下，控制部72进入步骤S13。

在步骤S13中，控制部72对第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量是否为第一差D1以上、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量是否为第二差D2以上进行判定。在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量为第一差D1以上的情况下、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量为第二差D2以上的情况下，控制部72进入步骤S14。在步骤S14中，控制部72判别为第一状态，并进入步骤S17。

在步骤S13中，当第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量不为第一差D1以上、且输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量不为第二差D2以上时，控制部72进入步骤S15。在步骤S15中，控制部72对第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量是否小于第三差D3、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量是否小于第四差D4进行判定。在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量不小于第三差D3、且输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量不小于第四差D4的情况下，控制部72结束处理。在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量小于第三差D3、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量小于第四差D4的情况下，控制部72进入步骤S16。在步骤S16中，控制部72判别为第二状态，并进入步骤S17。

在步骤S17中，控制部72将信息输出至显示部42以显示预先设定的显示信息，并结束处理。当在步骤S14中判别为第一状态的情况下，控制部72将包括处于第一状态的信息输出至显示部42，显示部42显示与第一状态相对应的预先设定的显示信息。当在步骤S16中判别为第二状态的情况下，控制部72将包括处于第二状态的的信息输出至显示部42，显示部42显示与第二状态相对应的预先设定的显示信息。

控制部72可以设置为，在步骤S13中，在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量为第一差D1以上的情况下，进入步骤S14，在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量不为第一差D1以上的情况下，进入步骤S15。控制部72也可以设置为，在步骤S13中，在输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量为第二差D2以上的情况下，进入步骤S14，在输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量不为第二差D2以上的情况下，进入步骤S15。

控制部72可以设置为，在步骤S15中，在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量小于第三差D3的情况下，进入步骤S16，在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量不小于第三差D3的情况下，结束处理。控制部72也可以设置为，在步骤S15中，在输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量小于第四差D4的情况下，进入步骤S16，在输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量不小于第四差D4的情况下，结束处理。

优选地，控制部72构成为，在施加给人力驱动车10的人力驱动力H为预先设定的阈值HX以上的状态下，根据输入旋转轴12A的转速C的变化量和车轮14的转速W的变化量，来控制设于人力驱动车10的组件38。

控制部72根据检测部46的输出控制组件38。在组件38为马达40的情况下，控制部72根据检测部46的输出控制马达40。优选地，在组件38为马达40的情况下，控制部72根据检测部46、曲柄旋转传感器50、以及转矩传感器52的输出，来控制马达40。

例如，控制部72根据人力驱动车10的车速V和输入旋转轴12A的转速C中的至少一者，来控制马达40。优选地，控制部72还根据人力驱动力H来控制马达40。控制部72可以构成为，在辅助模式和推行模式下，控制马达40。在推行模式下，控制部72构成为，在输入至曲柄12的人力驱动力H为预先设定的驱动力HA以下的情况下，驱动马达40。预先设定的驱动力HA例如为0Nm。推行模式例如为用于使用者推行人力驱动车10的情况。在推行模式中，控制部72构成为，在用于驱动马达40的操作部正在被使用者操作的状态下，当人力驱动力H为预先设定的第一驱动力HA1以下时，驱动马达40。预先设定的第一驱动力HA1例如为0Nm。在辅助模式下，控制部72构成为，根据人力驱动力H来控制马达40，当人力驱动力H比预先设定的第二驱动力HA2大时，驱动马达40。人力驱动力H可以用转矩TH表示，也可以用功率WH表示。预先设定的第二驱动力HA2例如为5Nm。在人力驱动力H用功率表示的情况下，人力驱动力H是将由转矩传感器52所检测出的转矩、和由曲柄旋转传感器50所检测出的输入旋转轴12A的转速C相乘而得到的。

控制部72构成为，例如，控制马达40，以使马达40所产生的辅助力M相对于人力驱动力H的比率达到预先设定的辅助比率X。预先设定的辅助比率X并非固定，例如，可以根据人力驱动力H而变化，也可以根据车速V而变化，还可以根据人力驱动力H和车速V这两者而变化。人力驱动力H和辅助力M可以用转矩表示，也可以用功率表示。在用转矩表示人力驱动力H和辅助力M的情况下，将人力驱动力H记载为人力转矩TH，将辅助力M记载为辅助转矩TM。在用功率表示人力驱动力H和辅助力M的情况下，将人力驱动力H记载为人力功率WH，将辅助力M记载为辅助功率WM。存在将人力驱动车10的辅助转矩TM相对于人力转矩TH的转矩比率记载为辅助比率AT的情况。存在将马达40所产生的辅助功率WM相对于人力功率WH的比率记载为辅助比率AW的情况。控制部72构成为，例如，根据从人力驱动力H与辅助比率X的对应关系中的至少一部分彼此不同的多个控制状态中所选择的一种控制状态，来控制住马达40。通过将人力转矩TH与输入旋转轴12A的转速C相乘来算出人力功率WH。在马达40的输出经由减速器而输入至人力驱动力H的动力路径的情况下，将减速器的输出设为辅助力M。在不存在减速器的情况下，通过将马达40的输出转矩与马达40的转速相乘来算出辅助功率WM。在存在减速器的情况下，通过将减速器的输出转矩与减速器的输出转速相乘来算出辅助功率WM。在存在减速器的情况下，存储部74构成为存储与减速器的减速比相关的信息。控制部72能够根据马达40的转速和与减速器的减速比相关的信息，算出减速器的输出转速。存储部74存储例如表示马达40的控制指令与马达40的输出转矩之间的关系的信息。控制部72例如能够根据存储部74所存储的表示马达40的控制指令与马达40的输出转矩之间的关系的信息，来算出马达40的输出转矩。控制部72例如能够根据马达40的输出转矩和与减速器的减速比相关的信息，来算出减速器的输出转矩。控制部72构成为，根据人力转矩TH或人力功率WH，将控制指令输出至马达40的驱动电路76。控制指令包括例如转矩指令值。多个控制状态可以包括不驱动马达40的控制状态。

控制部72控制马达40，以使辅助力M为上限值MX以下。在用转矩表示辅助力M的情况下，控制部72控制马达40，以使辅助转矩TM为上限值MTX以下。优选地，上限值MTX为30Nm以上且90Nm以下的范围内的值。上限值MTX例如为80Nm。上限值MTX例如由马达40的输出特性决定。在用功率表示辅助力M的情况下，控制部72控制马达40，以使辅助功率WM为上限值MWX以下。

例如，若车速V为预先设定的车速VX以上，则控制部72停止马达40。预先设定的车速VX例如为时速25Km。预先设定的车速VX可以小于时速25Km，例如，可以为时速24Km。预先设定的车速VX也可以比时速25Km大，例如，为时速45Km。预先设定的第一速度WX优选地与预先设定的车速VX相对应的车轮14的转速W相等、或者小于与预先设定的车速VX相对应的车轮14的转速W。判别部62构成为，在车轮14的转速W为预先设定的第一速度WX以上的情况下，判别预先设定的状态。因此，即使在实际的车速V超过预先设定的车速VX的情况下，当检测部46将如未超过预先设定的车速VX那样的输出输出至控制部72时，若预先设定的第一速度WX为与预先设定的车速VX相对应的车轮14的转速W以下，则能够适当地判别出处于第一状态，该第一状态为检测部46并非由预先设定的检测部构成的状态。

例如，在输入旋转轴12A的转速C为预先设定的第一转速C1以下的情况下，控制部72停止马达40。预先设定的第一转速C1例如为0rpm。例如，若输入旋转轴12A的转速C为预先设定的第二转速C2以上，则控制部72停止马达40、或者可以控制马达40以使辅助力M变小。

在第一状态的情况下，例如，控制部72可以比在第二状态的情况下更抑制马达40的输出，可以比在第二状态的情况下更降低辅助比率X，也可以使马达40停止。

参照图4，对在第一状态下控制马达40的处理进行说明。若电力被供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图4所示的流程图的步骤S21。若图4的流程图结束，则控制部72在预先设定的周期后重复从步骤S21开始的处理，直至电力的供给停止。

在步骤S21中，控制部72对是否为第一状态进行判定。在并非为第一状态的情况下，控制部72结束处理。在为第一状态的情况下，控制部72进入步骤S22。在步骤S22中，控制部72执行与第一状态相应的马达40的控制，并结束处理。

＜第二实施方式＞

参照图2和图5，对第二实施方式的控制装置70进行说明。第二实施方式的控制装置70除判别第一状态和第二状态的机构以外，与第一实施方式的控制装置70相同，因此，对于与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。

判别部62构成为，根据将输入旋转轴12A的转速C除以第二比率R2而得的第三值P3的变化量与车轮14的转速W的变化量之间的比较、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量与将车轮14的转速W乘以第二比率R2而得的第四值P4的变化量之间的比较，来判别预先设定的状态。

优选地，判别部62构成为，在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量为第五差D5以上的情况下、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量为第六差D6以上的情况下，判别预先设定的状态为第一状态。优选地，判别部62在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量小于第七差D7的情况下、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量小于第八差D8的情况下，判别预先设定的状态为第二状态。

优选地，第五差D5比第七差D7大。第五差D5也可以与第七差D7相等。优选地，第六差D6比第八差D8大。第六差D6也可以与第八差D8相等。第五差D5、第六差D6、第七差D7以及第八差D8是预先设定的。与第五差D5、第六差D6、第七差D7以及第八差D8中的至少一者相关的信息存储于存储部74。

参照图5，对判别第一状态和第二状态的处理进行说明。若电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图5所示的流程图的步骤S11。若图5的流程图结束，则控制部72在预先设定的周期后重复从步骤S11开始的处理，直至电力的供给停止。图5中的步骤S11、S12、S14以及S17的处理与图3中的步骤S11、S12、S14以及S17的处理分别对应，因此，对于相同的处理，省略说明。

在图5的流程图中，代替图3的步骤S13的处理，执行步骤S31的处理。在图5流程图中，代替图3的步骤S15的处理，执行步骤S32的处理。

在步骤S12中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S31。在步骤S31中，控制部72判定第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量是否为第五差D5以上、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量是否为第六差D6以上。在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量为第五差D5以上、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量为第六差D6以上的情况下，控制部72进入步骤S14。在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量并非为第五差D5以上、且输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量并非为第六差D6以上的情况下，控制部72进入步骤S32。

在步骤S32中，当第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量不小于第七差D7、且输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量不小于第八差D8时，控制部72结束处理。在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量小于第七差D7、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量小于第八差D8的情况下，控制部72进入步骤S16。

控制部72在步骤S31中可以设置为，在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量为第五差D5以上的情况下，进入步骤S14，在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量并非为第五差D5以上的情况下，进入步骤S32。控制部72在步骤S31中可以设置为，在输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量为第六差D6以上的情况下，进入步骤S14，在输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量并非为第六差D6以上的情况下，进入步骤S32。

控制部72在步骤S32中可以设置为，在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量小于第七差D7的情况下，进入步骤S16，在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量不小于第七差D7的情况下，结束处理。控制部72在步骤S32中可以设置为，在输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量小于第八差D8的情况下，进入步骤S16，在输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量不小于第八差D8的情况下，结束处理。

＜第三实施方式＞

参照图2和图6，对第三实施方式的控制装置70进行说明。第三实施方式的控制装置70除判别第一状态和第二状态的机构以外，与第一实施方式以及第二实施方式的控制装置70相同，因此，对于与第一实施方式以及第二实施方式共通的结构，附加与第一实施方式相同的符号，并省略重复的说明。

判别部62获取与人力驱动车10的输入旋转轴12A的转速C相关的信息、和与人力驱动车10的车轮14的转速W相关的信息。判别部62构成为，根据第一比率R1和第二比率R2中的至少一者，来判别预先设定的状态。

优选地，判别部62构成为，在施加给人力驱动车10的人力驱动力H为预先设定的阈值HX以上的状态下，根据第一比率R1和第二比率R2中的至少一者，来判别预先设定的状态。优选地，在第一比率R1为预先设定的第三比率R1X以上的情况下，判别部62判别预先设定的状态为第一状态。优选地，在第一比率R1小于预先设定的第四比率R1Y的情况下，判别部62判别预先设定的状态为第二状态。优选地，第三比率R1X比第四比率R1Y大。第三比率R1X可以与第四比率R1Y相等。

参照图6，对判别第一状态和第二状态的处理进行说明。若将电力供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图6所示的流程图的步骤S11。若图6的流程图结束，则控制部72在预先设定的周期后重复从步骤S11开始的处理，直至电力的供给停止。图6中的步骤S11、S12、S14以及S17的处理与图3中的步骤S11、S12、S14以及S17的处理分别对应，因此，对于相同的处理，省略说明。

在图6的流程图中，代替图3的步骤S13的处理，执行步骤S41的处理。在图6的流程图中，代替图3的步骤S15的处理，执行步骤S42的处理。

在步骤S12中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S41。在步骤S41中，控制部72判定第一比率R1是否为预先设定的第三比率R1X以上。在第一比率R1为预先设定的第三比率R1X以上的情况下，控制部72进入步骤S14。在第一比率R1并非为预先设定的第三比率R1X以上的情况下，控制部72进入步骤S42。

在步骤S42中，控制部72判定第一比率R1是否小于预先设定的第四比率R1Y。在第一比率R1不小于预先设定的第四比率R1Y的情况下，控制部72结束处理。在第一比率R1小于预先设定的第四比率R1Y的情况下，控制部72进入步骤S16。

＜第四实施方式＞

参照图2和图7，对第四实施方式的控制装置70进行说明。第四实施方式的控制装置70除判别第一状态及第二状态的结构以外，与第一实施方式、第二实施方式、以及第三实施方式的控制装置70相同，因此，对于与第一实施方式共通的结构，附加与第一实施方式、第二实施方式、以及第三实施方式相同的符号，并省略重复的说明。

优选地，在第二比率R2小于预先设定的第五比率R2X的情况下，判别部62判别预先设定的状态为第一状态。优选地，在第二比率R2为预先设定的第六比率R2Y以上的情况下，判别部62判别预先设定的状态为第二状态。优选地，第五比率R2X比第六比率R2Y小。第五比率R2X与第六比率R2Y相等。

参照图7，对判别第一状态和第二状态的处理进行说明。若电力被供给至控制部72，则控制部72开始处理并进入图7所示的流程图的步骤S11。若图7的流程图结束，则控制部72在预先设定的周期后重复从步骤S11开始的处理，直至电力的供给停止。图7中的步骤S11、S12、S14以及S17的处理与图3中的步骤S11、S12、S14以及S17的处理分别对应，因此，对于相同的处理，省略说明。

在图7的流程图中，代替图3的步骤S13的处理，执行步骤S51的处理。在图7的流程图中，代替图3的步骤S15的处理，执行步骤S52的处理。

在步骤S12中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S51。在步骤S51中，控制部72判定第二比率R2是否小于预先设定的第五比率R2X。在第二比率R2小于预先设定的第五比率R2X的情况下，控制部72进入步骤S14。在第二比率R2不小于预先设定的第五比率R2X的情况下，控制部72进入步骤S52。

在步骤S52中，控制部72判定第二比率R2是否为预先设定的第六比率R2Y以上。在第二比率R2并非为预先设定的第六比率R2Y以上的情况下，控制部72结束处理。在第二比率R2为预先设定的第六比率R2Y以上情况下，控制部72进入步骤S16。

＜变形例＞

关于实施方式的说明是根据本申请的人力驱动车用的判别装置及人力驱动车用的控制装置可采取的方式的示例，并非意图限制其方式。根据本申请的人力驱动车用的判别装置及人力驱动车用的控制装置可采取例如以下所示的实施方式的变形例、以及相互不矛盾的至少两个变形例组合而得的方式。在以下的变形例中，对于与实施方式的形式共通的部分，附加与实施方式相同的符号并省略其说明。

·在第一实施方式、第二实施方式、第三实施方式、第四实施方式、第一实施方式的变形例、第二实施方式的变形例、第三实施方式的变形例、以及第四实施方式的变形例中，能够省略图4的流程图所示的处理。在该情况下，人力驱动车10可以不包括马达40。在该情况下，组件38可以仅包括显示部42，或者可以包括根据检测部46的输出而控制的电气组件以代替显示部42或在包括显示部42的基础上包括据检测部46的输出而控制的电气组件。电气组件包括例如悬架、可调座杆、以及制动器中的至少一者。

·在第一实施方式、第二实施方式、第三实施方式、第四实施方式、第一实施方式的变形例、第二实施方式的变形例、第三实施方式的变形例、以及第四实施方式的变形例中，控制部72可以设置为，仅在第一状态和第二状态中的一种状态的情况下，使显示部42显示预先设定的显示信息。控制部72也可以例如，当在步骤S16中判别为第二状态时，不将包括处于第二状态的信息输出至显示部42而结束处理。

·在第一实施方式、第二实施方式、第一实施方式的变形例、以及第二实施方式的变形例中，可以从图3、图5、图6、以及图7的各流程图中省略步骤S17的处理。在该情况下，能够从组件38省略显示部42。例如，当在步骤S14中判别出为第一状态时，控制部72结束处理。例如，当在步骤S16中判别出为第二状态时，控制部72结束处理。

·在第一实施方式、第二实施方式、第一实施方式的变形例、以及第二实施方式的变形例中，控制部72可以构成为不控制组件38。在该情况下，例如，控制部72可以设置为将判别出的预先设定的状态存储于存储部74。优选地，控制部72具有日历功能和时钟功能，将判别出的预先设定的状态、和与日期及时间相关的信息相对应地存储于存储部74。

·在第一实施方式及第一实施方式的变形例中，也能够省略图3的步骤S15的处理。在该情况下，当在步骤S13中为“否”时，进入步骤S16。

·在第二实施方式及第二实施方式的变形例中，也能够省略图5的步骤S32的处理。在该情况下，当在步骤S31中为“否”时，进入步骤S16。

·在第三实施方式及第三实施方式的变形例中，也能够省略图6的步骤S42的处理。在该情况下，当步骤S41中为“否”时，进入步骤S16。

·在第四实施方式及第四实施方式的变形例中，也能够省略图7的步骤S52的处理。该情况下，当步骤S51中为“否”时，进入步骤S16。

·在第一实施方式、第二实施方式、第三实施方式、第四实施方式、第一实施方式的变形例、第二实施方式的变形例、第三实施方式的变形例、以及第四实施方式的变形例中，控制部72可以设置为，不判别预先设定的状态而控制组件38。例如，控制部72构成为，在施加给人力驱动车10的人力驱动力H为预先设定的阈值HX以上的状态下，根据输入旋转轴12A的转速C的变化量和车轮14的转速W的变化量，来控制设于人力驱动车10的组件38。优选地，控制部72构成为，进一步获取与第一比率R1相关的第一信息和与第二比率R2相关的第二信息中的至少一者，在人力驱动力H为预先设定的阈值HX以上的状态下，根据输入旋转轴12A的转速的变化量、车轮14的转速W的变化量、以及第一比率R1及第二比率R2中的至少一者，来控制组件38。在该变形例中，例如，控制部72根据第一值P1的变化量与车轮14的转速W的变化量之间的比较、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量与第二值P2的变化量之间的比较，来控制组件38。

在组件38包括马达40的情况下的第一例中，控制部72构成为，在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量为第一差D1以上的情况下、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量为第二差D2以上的情况下，抑制马达40的输出。例如，图3的流程图可变更为图8所示的流程图。在图8中的步骤S11、S12、S13、以及S15的处理与图3中的步骤S11、S12、S13、以及S15的处理分别对应，因此，对于相同的处理，省略说明。在图8中，在步骤S13中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S61。在步骤S61中，控制部72抑制马达40的输出，并进入步骤S62。在图8中，在步骤S15中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S62。优选地，控制部72在步骤S62中将信息输出至显示部42，以显示预先设定的显示信息，该预先设定的显示信息在步骤S13中的判定为“是”的情况和在步骤S15中的判定为“是”时的情况下是不同的。在本变形例中，显示部42显示预先设定的显示信息，该预先设定的显示信息在执行马达40的抑制处理的情况下和未执行马达40的抑制处理的情况下彼此不同。控制部72可以在步骤S15中的判定为“是”的情况下，结束处理。显示部42可以仅在执行马达40的抑制处理的情况下，显示预先设定的显示信息。在第一例中，控制部72在进行马达40的控制的情况下，以执行步骤S61的处理情况下的马达40的输出比未执行步骤S61的处理的情况下的马达40的输出小的方式，控制马达40。

在组件38包括马达40的情况下的第二例中，控制部72构成为，在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量为第一差D1以上的情况下、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量为第二差D2以上的情况下，降低辅助比率X。例如，图8的流程图可变更为例如图9所示的流程图。图9中的步骤S11、S12、S13、S15、以及S62的处理与图8中的步骤S11、S12、S13、S15以及S62的处理分别对应，因此，对于相同的处理，省略说明。在图9的流程图中，代替图8的步骤S61处理，执行步骤S63的处理。在图9中，在步骤S13中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S63。在步骤S63中，控制部72降低辅助比率X，并进入步骤S62。在本变形例中，显示部42显示预先设定的信息，该预先设定的信息在执行辅助比率X的降低处理的情况下和未执行辅助比率X的降低处理的情况下彼此不同。显示部42可以仅在执行辅助比率X的降低处理的情况下，显示预先设定的显示信息。在第二例中，控制部72在实施马达40的控制的情况下，以实施步骤S63的处理的情况下的辅助比率X小于未实施步骤S63的处理的情况下的辅助比率X的方式，控制马达40。

在组件38包括马达40的情况的第三例中，控制部72构成为，在第一值P1的变化量和车轮14的转速W的变化量为第一差D1以上的情况下、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第二值P2的变化量为第二差D2以上的情况下，停止马达40。例如，图8的流程图可变更为图10所示的流程图。图10中的步骤S11、S12、S13、S15以及S62的处理与图8中的步骤S11、S12、S13、S15以及S62的处理分别对应，因此，对于相同的处理，省略说明。在图10的流程图中，代替图8的步骤S61的处理，执行步骤S64的处理。在图10中，在步骤S13中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S64。在步骤S64中，控制部72停止马达40并进入步骤S62。在本变形例中，显示部42显示预先设定的显示信息，该预先设定的显示信息在执行马达40的停止处理情况下和未执行马达40的停止处理的情况下彼此不同。显示部42可以仅在执行马达40的停止处理的情况下，显示预先设定的显示信息。在第三例中，控制部72在实施马达40的控制的情况下，在实施步骤S64的处理的情况下不驱动马达40。

在组件38包括马达40的情况下的第四例中，控制部72构成为，在将输入旋转轴12A的转速除以第二比率而得的第三值的变化量和车轮14的转速W的变化量为第五差D5以上的情况下、或者在输入旋转轴12A的转速的变化量和将车轮14的转速W乘以第二比率而得的第四值的变化量为第六差D6以上的情况下，抑制马达40的输出。例如，图5的流程图可变更为图11所示的流程图。图11中的步骤S11、S12、S31以及S32的处理与图5中的步骤S11、S12、S31以及S32的处理分别对应，因此，对于相同的处理，省略说明。在图11中，在步骤S31中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S71。在步骤S71中，控制部72抑制马达40的输出并进入步骤S72。在图11中，在步骤S32中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S72。优选地，在步骤S72中，控制部72将信息输出至显示部42，以显示预先设定的信息，该预先设定的信息在步骤S31中的判定为“是”的情况下和在步骤S32中的判定为“是”的情况下彼此不同。在本变形例中，显示部42显示预先设定的显示信息，该预先设定的显示信息在执行马达40的抑制处理的情况下和未执行马达40的抑制处理的情况下彼此不同。控制部72可以在步骤S32中的判定为“是”的情况下，结束处理。显示部42可以仅在执行马达40的抑制处理的情况下，显示预先设定的显示信息。在第四例中，控制部72在实施马达40的控制的情况下，以实施步骤S71的处理的情况下的马达40的输出小于未实施步骤S71的处理的情况下的马达40的输出的方式，控制马达40。

在组件38包括马达40的情况下的第五例中，控制部72构成为，在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量为第五差D5以上的情况下、或者输入旋转轴12A的转速C的变化量和第四值P4的变化量为第六差D6以上的情况下，降低辅助比率X。例如，图11的流程图可变更为图12所示的流程图。图12中的步骤S11、S12、S31、S32以及S72的处理与图11中的步骤S11、S12、S31、S32以及S72的处理分别对应，因此，对于相同的处理，省略说明。在图12的流程图中，代替图11的步骤S71的处理，执行步骤S73的处理。在图12中，在步骤S31中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S73。在步骤S73中，控制部72降低辅助比率X并进入步骤S72。在本变形例中，显示部42显示预先设定的显示信息，该预先设定的显示信息在执行辅助比率X的降低处理的情况下和未执行辅助比率X的降低处理的情况下彼此不同。显示部42可以仅在执行辅助比率X的降低处理的情况下，显示预先设定的显示信息。在第五例中，控制部72在实施马达40的控制的情况下，以实施步骤S73的处理的情况下的辅助比率X小于未实施步骤S73的处理的情况下的辅助比率X的方式，控制马达40。

在组件38包括马达40的情况下的第六例中，控制部72构成为，在第三值P3的变化量和车轮14的转速W的变化量为第五差D5以上的情况下、或者输入旋转轴12A的转速的变化量和第四值P4的变化量为第六差D6以上的情况下，停止马达40。例如，能够将图11的流程图变更为图13所示的流程图。图13中的步骤S11、S12、S31、S32以及S72的处理与图11中的步骤S11、S12、S31、S32以及S72的处理分别对应，因此，对于相同的处理，省略说明。在图13的流程图中，代替图11的步骤S71的处理，执行步骤S74的处理。在图13中，在步骤S31中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S74。在步骤S74中，控制部72停止马达40并进入步骤S72。在本变形例中，显示部42显示预先设定的显示信息，该预先设定的显示信息在执行马达40的停止处理的情况下和未执行马达40的停止处理的情况下彼此不同。显示部42可以仅在执行马达40的停止处理的情况下，显示预先设定的显示信息。在第六例中，控制部72在实施马达40的控制的情况下，在实施步骤S74的处理的情况下不驱动马达40。

在组件38包括马达40的情况下的第七例中，控制部72构成为，在第一比率R1为预先设定的第三比率R1X以上的情况下，抑制马达40的输出。在第七例中，例如，在图6的流程图中，省略步骤S14和步骤S16，控制部72在步骤S41中的判定为“是”的情况下，与图8的流程图的步骤S61的处理相同地抑制马达40的输出，并进入步骤S17，在步骤S42中的判定为“是”的情况下，进入步骤S17。在第七例中，在步骤S17中，控制部72将信息输出至显示部42，以显示预先设定的信息，该预先设定的信息在步骤S41中的判定为“是”的情况下和在步骤S42中的判定为“是”的情况下不同。

在组件38包括马达40的情况下的第八例中，控制部72构成为，在第一比率R1为预先设定的第三比率R1X以上的情况下，降低辅助比率X。在第八例中，例如，在图6的流程图中，省略步骤S14和步骤S16，控制部72在步骤S41中的判定为“是”的情况下，与图9的流程图的步骤S63的处理相同地使辅助比率X降低，并进入步骤S17，在步骤S42中的判定为“是”的情况下，进入步骤S17。在第八例中，在步骤S17中，控制部72将信息输出至显示部42，以显示预先设定的信息，该预先设定的信息在步骤S41中的判定为“是”的情况下和步骤S42中的判定为“是”的情况下不同。

在组件38包括马达40的情况下的第九例中，控制部72构成为，在第一比率R1为预先设定的第三比率R1X以上的情况下，使马达40停止。在第九例中，例如，在图6的流程图中，省略步骤S14和步骤S16，控制部72在步骤S41中的判定为“是”的情况下，与图10的流程图的步骤S64的处理相同地使马达40停止，进入步骤S17，在步骤S42中的判定为“是”的情况下，进入步骤S17。在第九例中，在步骤S17中，控制部72将信息输出至显示部42，以显示预先设定的信息，该预先设定的信息在步骤S41中的判定为“是”的情况下和在步骤S42中的判定为“是”的情况下不同。

在组件38包括马达40的情况下的第十例中，控制部72构成为，在第二比率R2小于预先设定的第五比率R2X的情况下，抑制马达40的输出。在第十例中，例如，在图7的流程图中，省略步骤S14和步骤S16，控制部72在步骤S51中的判定为“是”的情况下，与图8的流程图的步骤S61的处理相同地抑制马达的输出，进入步骤S17，在步骤S52中的判定为“是”的情况下，进入步骤S17。在第十例中，在步骤S17中，控制部72将信息输出至显示部42，以显示预先设定的信息，该预先设定的信息在步骤S51中的判定为“是”的情况下和在步骤S52中的判定为“是”的情况下不同。

在组件38包括马达40的情况下的第十一例中，控制部72构成为，在第二比率R2小于预先设定的第五比率R2X的情况下，降低辅助比率X。在第十一例中，例如，在图7的流程图中，省略步骤S14和步骤S16，控制部72在步骤S51中的判定为“是”的情况下，与图9的流程图的步骤S63的处理相同地降低辅助比率X，进入步骤S17，在步骤S52中的判定为“是”的情况下，进入步骤S17。在第十一例中，在步骤S17中，控制部72将信息输出至显示部42，以显示预先设定的信息，该预先设定的信息在步骤S51中的判定为“是”的情况下和在步骤S52中的判定为“是”的情况下不同。

在组件38包括马达40的情况下的第十二例中，控制部72构成为，在第二比率R2小于预先设定的第五比率R2X的情况下，使马达40停止。在第十二例中，例如，控制部72在图7的流程图中的步骤S51中的判定为“是”的情况下，与图10的流程图的步骤S64的处理相同地使马达40停止，进入步骤S17，在步骤S52中的判定为“是”的情况下，进入步骤S17。在第十二例中，在步骤S17中，控制部72将信息输出至显示部42，以显示预先设定的信息，该预先设定的信息在步骤S51中的判定为“是”的情况下和在步骤S52中的判定为“是”的情况下不同。

·在流程图包括步骤S11、S12以及S13的处理的实施方式及其变形例中，在步骤S13中的判定为“是”的情况下，控制部72可以进入步骤S11，在步骤S11、步骤S12以及步骤S13的所有步骤中，连续多次判定为“是”的情况下，进入步骤S14。在该情况下，能够抑制误检测。

·在流程图包括步骤S11、S12以及S31的处理的实施方式及其变形例中，在步骤S31中的判定为“是”的情况下，控制部72可以进入步骤S11，在步骤S11、步骤S12以及步骤S31的所有步骤中，连续多次判定为“是”的情况下，进入步骤S14。在该情况下，能够抑制误检测。

·在流程图包括步骤S11、S12以及S51的处理的实施方式及其变形例中，步骤S51中的判定为“是”的情况下，控制部72进入步骤S11，在步骤S11、步骤S12以及步骤S51的所有步骤中，连续多次判定为“是”的情况下，进入步骤S14。在该情况下，能够抑制误检测。

在本说明书中所使用的“至少一者”的这种表述是指期望选项中的“一个以上”。举一例来说，在本说明书中所使用的“至少一者”的这种表述，如果有两个选项的话，是指“仅一个选项”或者“两个选项这两者”。举另一例来说，在本说明书中所使用的“至少一者”的这种表述，如果有三个选项的话，是指“仅一个选项”或者“两个以上任意选项的组合”

符号说明

10…人力驱动车、12A…输入旋转轴、14…车轮、38…组件、40…马达、42…显示部、46…检测部、60…判别装置、62…判别部、70…控制装置、72…控制部。