具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

如图1、图2所示，一种往返移动式模架开合机械手，设置在模架传送机构侧边，并用于对模架传送机构上所传送的发泡模架进行开模作业，包括底座1、平移轨道2、平移台3和开模臂机构4。其中，底座1呈长条形，沿着所述模架传送机构侧边设置；平移轨道2，设置在底座1的台面上，与发泡模架9在模架传送机构上传送的方向相平行；平移台3设置在平移轨道2上，并能够沿着平移轨道2移动；开模臂机构4设置在平移台3上，能够随着平移台3的移动而移动。

平移轨道2包括相互平行的第一直线导轨21、第二直线导轨22和齿条24。其中，第一直线导轨21有两根；两根第一直线导轨21分别设于底座1台面的两侧。第一直线导轨21的两端分别设置有限位块211。第二直线导轨22设置在第一方梁23上，并设于第一方梁23的侧边。齿条24设于第二方梁25的侧边，由此使得齿条24的齿面竖直。第一方梁23和第二方梁25平行于第一直线导轨21，并设置于两根第一直线导轨21之间。第一直线导轨21和第二直线导轨22均为滑轨。平移台3通过底部的滑块31设置在第一直线导轨21和第二直线导轨22上。齿条24与平移齿轮33相啮合。平移齿轮33通过减速器连接平移电机32。平移电机32和平移齿轮33设置在平移台3上。由此，在平移电机32的驱动下，通过平移齿轮33和齿条24的啮合带动平移台3沿着平移轨道2平移。平移台3平移的方向与发泡模架在所述模架传送机构上传送的方向相同。

参照图3，开模臂机构4通过机械手支架34设置在平移台3上。机械手支架34包括两块平行相对设置的支架板341。两块支架板341通过支架底板342竖直设置在平移台3上。支架板341的板面与所述模架传送机构上传送的方向相垂直，也就是支架板341的板面与第一直线导轨21相垂直。两块支架板341之间设有若干支架横梁343相固定。

参照图4和图5，开模臂机构4，包括模架臂41和摆臂电机42。模架臂41通过摆动轴43设置在平移台3上，具体而言，模架臂41设置在摆动轴43上，摆动轴43则通过轴承设置在两块支架板341的顶端。模架臂41能够围绕摆动轴43摆动。摆动轴43的轴心垂直于支架板341的板面，也意味着，摆动轴43的轴心与发泡模架在所述模架传送机构上传送的方向和平移轨道2设置的方向相平行。由此，模架臂41围绕摆动轴43摆动时，模架臂41在垂直于平移轨道2设置的方向的竖直平面上摆动。模架臂41上设置有以摆动轴43为轴心的半月齿轮44。摆臂电机42设置在平移台3上。具体而言，摆臂电机42设置在电机支架421上，而电机支架421设置在平移台3上。摆臂电机42通过减速器连接有传动齿轮45。传动齿轮45和半月齿轮44相啮合。由此，在摆臂电机42的驱动下，通过传动齿轮45和半月齿轮44的啮合传动，带动模架臂41围绕摆动轴43在垂直于平移轨道2设置的方向的竖直平面上摆动。

模架臂41包括两块臂架侧板411。臂架侧板411为长条形板体，一端连接摆动轴43。两块臂架侧板411相互平行并竖直相对设置。两块臂架侧板411之间连接有若干臂架梁412，并在两块臂架侧板411的底部连接有根部连接板413。通过根部连接板413和臂架梁412的连接，使得两块臂架侧板411构成一个横截面为方形的长条形臂体框架。

模架臂41上设置有用于抓取模架的抓模机构5。抓模机构5包括卡模舌板51和气缸52。卡模舌板51连接气缸52，并通过第一直线卡位导向机构501设置在模架臂41上，使得卡模舌板51能够在气缸52的驱动下，并在第一直线卡位导向机构501的卡位导向作用下，进行直线平移伸缩。本实施例中，气缸52有两个，分别为第一气缸521和第二气缸522。两个气缸52串接后形成卡模舌板51两端式的伸缩移动。

具体来说，抓模机构5还包括中间平移板53。中间平移板53通过第二直线卡位机构502设置在模架臂41上，并在第二直线卡位机构502的卡位导向作用下能够进行平移。卡模舌板51通过第一直线卡位导向机构501连接中间平移板53。卡模舌板51的平移伸缩方向和中间平移板53的平移方向相同。第一气缸521和第二气缸522均设置在中间平移板53。第一气缸521和第二气缸522设置在同一中轴线上，并相背设置。其中，第一气缸521的活塞杆通过气缸连接块518连接卡模舌板51，第二气缸522的活塞杆连接模架臂41。由此，中间平移板53能够在第二气缸522的驱动下和在第二直线卡位机构502的卡位导向作用下直线平移伸缩，卡模舌板51能够在第一气缸521的驱动下和在第一直线卡位机构501的卡位导向作用下相对于中间平移板53进行直线平移伸缩。

更为具体来说，卡模舌板51和中间平移板53是与根部平移板413具有相同宽度和厚度的板体。根部平移板413、中间平移板53和卡模舌板51依次排列在模架臂41的下方的同一平面上，侧边齐平。根部平移板413、中间平移板53、卡模舌板51和臂架侧板411相垂直相垂直，根部平移板413、中间平移板53和卡模舌板51排列方向的中轴线位于两块臂架侧板411之间的中心平面上。根部平移板413、中间平移板53和卡模舌板51的宽度大于模架臂41，使得根部平移板413、中间平移板53和卡模舌板51均凸出于臂架侧板411。第二直线卡位机构502包括两根第一平移卡条531和两根第二平移卡条532。两根第一平移卡条531设置在中间平移板53上，相互平行并相背设置。两根第二平移卡条532分别设置在中间平移板53的两侧侧边。第一平移卡条531和第二平移卡条532都比中间平移板53长，由此，前后端均超出中间平移板53。第一平移卡条531和臂架侧板411滑动卡合，并且第一平移卡条531后端超出中间平移板53的部分与根部平移板413滑动卡合，前端超出中间平移板53的部分与卡模舌板51滑动卡合。第二平移卡条532后端超出中间平移板53的部分与根部平移板413的侧边滑动卡合。前端超出中间平移板53的部分与卡模舌板51的侧边滑动卡合。

第一平移卡条531和臂架侧板411之间的滑动卡合可以通过滑条和滑槽的相配合的结构。本实施例中，第一平移卡条531和臂架侧板411之间的滑动卡合采用了图6所示的结构。参照图6和图7，第一平移卡条531包括内侧贴板5311和底部卡条5312。内侧贴板5311和底部卡条5312组成L形结构。内侧贴板5311紧贴于臂架侧板411的内侧。底部卡条5312紧贴臂架侧板411的底部。内侧贴板5311的外侧设置有第一滑槽5313。第一滑槽5313和中间平行板53相平行。臂架侧板411上设置有若干直线排列的栓销孔416。栓销孔416内设置有栓塞54。通过若干个直线排列的栓塞54伸入第一滑槽5313，使得第一平移卡条531与臂架侧板411滑动卡合。栓塞54本实施例中采用了末端挫平的螺栓。即栓塞54是一个伸入第一滑槽5313部分的螺纹被挫平的螺栓。

第一平移卡条531后端与根部平移板413滑动卡合的结构，参照图5，根部连接板413通过两根相互平行并相背设置的第二L形扣条414与臂架侧板411固定相连，参照图7，第一平移卡条531后向超出中间平移板53的内侧贴板5311的内侧设有与第二L形扣条414相配合的第二卡台5314。第二L形扣条414呈L形结构。两根第二L形扣条414分别紧贴倒扣在第二卡台5314上，使得第一平移卡条531的后端部分卡在第二L形扣条414和臂架侧板411之间，并位于根部连接板413上。也就是，第二L形扣条414在臂架侧板411和根部平移板413之间围成一个前后向的滑动通道，第一平移卡条531后端卡在该滑动通道内滑动。

第二平移卡条532后端超出中间平移板53的部分与根部平移板413的侧边滑动卡合的结构，参照图5，根部平移板413的侧边设置有第二滑条415，第二平移卡条532后端超出中间平移板53的部分的内侧设有与第二滑条415相配合的第三滑槽5322。第二滑条415卡在第三滑槽5322内，使得第二平移卡条532能够相对于第二滑条415滑动。

第一平移卡条531和第二平移卡条532前端超出中间平移板53的部分与卡模舌板51之间通过第一直线卡位机构501滑动卡合。参照图4和图7，第一直线卡位机构501包括两根第一L形扣条511和两根第一滑条512。两根第一L形扣条511平行并相对设置在卡模舌板51上，两根第一滑条512分别设于卡模舌板51的两侧侧边。第一平移卡条531前向超出中间平移板53的内侧贴板5311的内侧设有与第一L形扣条511相配合的第一卡台5315。第二平移卡条532前端超出中间平移板53的部分的内侧设有与第一滑条512相配合的第二滑槽5321。第一L形扣条511呈L形结构。两根第一L形扣条511分别紧贴倒扣在第一卡台5315上，使得第一平移卡条531的前端部分卡在第二L形扣条414和臂架侧板411之间，并位于卡模舌板51上，并能够相对于第一平移卡条531滑动。第一滑条512卡在第二滑槽5321内，使得卡模舌板51能够相对于第二平移卡条532滑动。

卡模舌板51与模架手柄机构相匹配。如图8所示，发泡模架9包括上模架92和下模架91。上模架92和下模架91之间通过铰链连接。上模架92上设置有模架手柄机构93。模架手柄机构93包括手柄支架931和卡板辊932。两个手柄支架931相对设置于上模架92上。两个卡板辊932分别设置在两个手柄支架931的顶端内侧，并在卡板辊932和上模架92之间形成卡板间隙933。卡模舌板51与模架手柄机构93相匹配，本实施例中，是指卡模舌板51两侧的宽度与两个手柄支架931间距相匹配，使得卡模舌板51能够卡入卡板间隙933内，并且卡模舌板51两侧上方分别被卡板辊932所卡住。本实施例中，为便于卡模舌板51能够插入卡板间隙933，在卡模舌板51的两侧与卡板辊932相对应的位置上设置有导向倒角519。

本实施例的往返移动式模架开合机械手开模作业时，开模臂机构4能够随着平移台3在平移电机32的驱动下与模架传送机构上的发泡模架9同步移动。当平移台3从平移轨道2的一端移动至另一端时，至少能够完成一次完整的开模动作，使得对应的发泡模架9的上模架92翻转打开。发泡模架9的上模架92打开后，平移台3返回平移轨道2的起始端，准备对下一个发泡模架进行开模作业。由此开模时，传送发泡模架9的模架传送机构无需启停。开模作业，首先通过第一气缸521将卡模舌板51伸出一段，以便于和模架手柄机构93对齐，当卡模舌板51和模架手柄机构93对齐后，再通过第二气缸522将卡模舌板51插入卡板间隙933。

进一步地，本实施例中，臂架侧板411外侧设置有加强梁419，用于强化模架臂41的物理强度。

此外，本实施例中，卡模舌板51和根部连接板413前后对称，并且和中间平移板53的配合结构也相对称，也就是，第一L形扣条511和第二L形扣条414相对应，第一滑条512和第二滑条415相对应，第一气缸521和卡模舌板51的连接结构与第二气缸522和模架臂41的连接结构相对称。具体来说，根部连接板413上设有与气缸连接块518相对应的第二气缸连接块。通过该第二气缸连接块，第二气缸522的活塞杆连接根部连接板413。第二气缸连接块未在各图上示出，但不妨碍本领域技术人员理解。由此通过这种前后对称的结构设计，可以简化整个抓模机构5的装配复杂度。