具体实施方式

下面结合具体实施例和说明书附图对本发明做进一步阐述和说明:

请参考图1-5，一种自动码垛设备，包括四轴码垛机构10、升降机构20、支撑底座30和移动机构40。

请参考图6-8，四轴码垛机构10端部固定连接有用于夹爪产品的抓取机构50。具体的，四轴码垛机构10包括腰座11、第一大臂12、第二大臂13、第一连杆14、三角连接件15、第二连杆16、第三连杆17和手腕组件18。

腰座11包括用于产生动力的腰座减速电机111、第一悬臂112和第二悬臂113，腰座减速电机111可以驱动腰座11在水平方向上的角度摆动，主要用于实现转向，搭配生产线周围的视觉组件，可以准确的靠近待夹爪的产品。

第一悬臂112中部嵌设有第一摆动电机121，第一摆动电机121的输出轴和第一大臂12一端侧壁固定连接，通过第一摆动电机121驱动第一大臂12的角度调节。

第一大臂12另一端、第二大臂13侧壁和三角连接件15一角以同一轴心转动连接，第二大臂13中部还设有连接支架133，连接支架133上设有双头工业相机134。第二悬臂113嵌设有第二摆动电机131，第二摆动电机131的输出轴和第一连杆14一端固定连接，第一连杆14另一端转动连接第二大臂13一端。三角连接件15另外两角分别转动连接第二连杆16一端和第三连杆17一端，构成联动机构。第二连杆16另一端转动连接第二悬臂113，手腕组件18转动连接第二大臂13另一端，手腕组件18包括用于扭转的手腕减速电机181和起翘的连接部182，手腕减速电机181的输出轴固定连接抓取机构50，双头工业相机134的视角覆盖抓取机构50。第三连杆17另一端转动连接连接部182。

请参考图6、图7和图10，通过第二摆动电机131可以驱动第二大臂13的角度调节；由于手腕组件18主体和第二大臂13另一端转动连接，以及连接部182和联动机构转动连接，当第二大臂13进行角度调节的同时，手腕组件18也随之进行角度调节。通过联动机构可以减少电机的布置，节省零部件，降低设备成本。手腕减速电机181可以根据双头工业相机134反馈的产品位置信息驱动手腕组件18进行微调，以最佳的夹爪角度来夹爪产品。

请参考图13和图14，升降机构20包括行程支架21、丝杆机构22、多根限位滑杆23和载板24，行程支架21包括上板211、下板212和多根固定柱213，固定柱213两端固定连接上板211和下板212，丝杆机构22两端转动连接与上板211和下板212之间，丝杆机构22设有可移动的滑台224，滑台224置于上板211和下板212之间，多根限位滑杆23贯穿上板211与滑台224固定连接，多根限位滑杆23另一端与载板24固定连接，四轴码垛机构10固定于载板24上。下板212固定于支撑底座30上。四轴码垛机构10的多角度作业能力搭配升降机构20的高度调节，可以拓展更加宽广的作业范围，同时可以提升单位面积内码垛的高度，更加充分的利用存储空间。

移动机构40包括车体41和剪叉升降机构42，剪叉升降机构42置于车体41顶部，剪叉升降机构42与支撑底座30内顶连接，剪叉升降机构42做剪叉形变以举放支撑底座30。将原有的固定基座结构替换成可伸缩结构，缩小了设备闲置时期体积，避免较大的体积为厂房带来较大空间负担。移动机构40通过举升可以快速的将设备移动安置于厂房各处，方便产线灵活布置。

请参考图8和图9，本实施例中腰座11设有配重尾翼114，用于提升设备的稳定性。第二摆动电机131的输出轴和第一连杆14之间设有配重块132，第二摆动电机131的输出轴旋转，使配重块132转动拉动第一连杆14。其目的在于调节大臂摆动的同时，进行动态的配重补偿，以提升作业过程中的稳定性。联动机构置于第一大臂12和第二大臂13的同一侧，本实施例在第一大臂12另一侧设有用于平衡联动机构的平衡组件122，使设备作业过程更加的平稳顺畅。

请参考图11和图12，本实施例抓取机构50包括固定基板51、第一夹板52、第二夹板53、第一气缸54和两个第二气缸55，固定基板51一端设有固定接头511，手腕减速电机181的输出轴与固定接头511固定连接，固定基板51另一端设有两条主滑轨512，第一夹板52和第二夹板53端部均设有滑块514，滑块514在主滑轨512上滑动连接，第一气缸54和两个第二气缸55均固定于固定基板51上，第一气缸54的伸缩杆垂直固定于第一夹板52板面上，两个第二气缸55的伸缩杆垂直固定于第二夹板53板面上。第一气缸54置于中部，两个第二气缸55置于第一气缸54两侧，通过第一气缸54和第二气缸55伸缩杆推拉，使第一夹板52和第二夹板53的滑块514在主滑轨512上进行平稳滑动，同时使抓取机构50进行夹爪，或者释放。

较佳的，第二夹板53侧壁设有固定座56，固定座56主体成三角结构，主要用于提升自身强度。固定座56置于第二夹板53远离第一夹板52一侧，固定座56侧壁设有第三气缸561，第三气缸561垂直第二夹板53板面，第三气缸561的伸缩杆设有推板562，推板562端部设有多根垂直于第二夹板53板面的铲齿5621，铲齿5621置于第二夹板53远离固定基板51一侧，推板562侧壁设有多根顶杆5622，顶杆5622顶部设有胶套，第三气缸561的伸缩杆推动推板562，使顶杆5622贯穿第二夹板53靠近第一夹板52。当第一夹板52和第二夹板53置于待夹爪产品两侧，控制第一气缸54和第二气缸55的伸缩杆收缩，缩小第一夹板52和第二夹板53之间的间距实现夹爪；同时第三气缸561推动推板562移动，使铲齿5621预先插入产品底部，通过铲齿5621的托力辅助配合第一夹板52和第二夹板53的夹爪力实现较为稳定的夹爪作业。与此同时，随着推板562的前进，顶杆5622穿过第二夹板53进一步顶触加紧产品，由于顶杆5622顶部采用胶套设计，使其可以保证已经加紧加持的同时，又不会损伤产品。

由于第二夹板53一侧额外增加了众多结构，本实施例第二夹板53在固定基板51行程区域加装了辅助滑轨513，同时第二夹板53对应位置也增加了滑块514，使第二夹板53在主滑轨512和辅助滑轨513上平稳滑行。

请参考图13和图14，较佳的，丝杆机构22还包括两个旋转轴221、丝杆222、动力电机223、传动带225，两个旋转轴221分别嵌入上板211和下板212内，丝杆222转动连接两个旋转轴221，丝杆222一端穿过下板212延伸至下板212远离上板211一侧，丝杆222延伸出下板212一端设有旋转轮226，动力电机223置于上板211和下板212之间，动力电机223的输出轴上贯穿下板212，动力电机223的输出轴端部设有动力轮227，传动带225套设于动力轮227和旋转轮226上。将丝杆机构22的直线驱动方式替换成侧向传动的方式进行驱动，在此基础上滑台224靠近动力电机223一侧开设有一个缺口2241，升降过程中缺口2241可以贴行驱动电机，而不产生干涉，该种方式的优点在于可以合理的用伸缩结构的内部空间，避免过多结构外露，可以进一步缩小的体积。

请参考图15，本实施例中的支撑底座30包括台板31、四根立柱32、四根横梁33、两根加固杆34和两片基板35，四根立柱32分别固定于台板31四角构成支撑腔。台板31中部开设有通孔311，下板212固定于台板31上，动力轮227、旋转轮226和传动带225穿过通孔311置于支撑腔内，将无法延伸的组件隐藏，可以进一步缩小设备体积；同时，隐藏式的传动结构也可以防止夹伤工人，提升设备的安全系数。四根横梁33固定于台板31远离下板212一侧，横梁33和立柱32间隔排布，加固杆34两端固定连接立柱32末端侧壁，两根加固杆34互相平行，两片基板35分别固定于两个加固杆34底部。作业时，可以将支撑底座30固定于地面上，以提升稳定性。

同时，支撑底座30还包括多根支撑杆36和多片补强片37，支撑杆36两端分别固定于相邻的立柱32和横梁33上，补强片37分别垂直立柱32和基板35固定。以提升自身结构的刚性。

请参考图15-17，本实施例优选采用麦克纳姆轮的车体41，其目的在于麦克纳姆轮可以沿平面内360°任意方向精确运动的移动，无需转向即可实现转运，便捷稳定。具体的，车体41包括固定架411、供电单元、控制单元（电控结构属于较为常见的技术，本实施例将不做赘述）和四个运动单元412。固定架411置于车体41内部，供电单元和控制单元固定于固定架411顶面，运动单元412包括运动电机4121、减震悬架4122、麦克纳姆轮4123和传动链条4125，运动电机4121和减震悬架4122均固定于固定架411底面，麦克纳姆轮4123中部设有主轴4124，主轴4124转动连接减震悬架4122，且主轴4124端部贯穿减震悬架4122，传动链条4125套设于动力电机223输出轴和主轴4124端部，间接传动可以避免大扭矩对电机的直接损伤，大大延长运动单元412的使用寿命。与此同时本实施例采用的麦克纳姆轮4123两侧钢片均为一体成型结构，其抗压强度具有显著的提升，进而使车体41的承载重量范围在0-50吨。

剪叉升降机构42包括两根第一剪叉杆421、两根第二剪叉杆422、连接杆423、推杆424和顶升气缸425，第一剪叉杆421一端和顶升气缸425转动连接于车体41顶部，第二剪叉杆422一端转动连接与台板31内顶，第一剪叉杆421和第二剪叉杆422中部转动连接构成剪叉组，两组剪叉组中部通过连接杆423转动连接，推杆424两端与两根第二剪叉杆422侧壁固定连接，顶升气缸425的伸缩杆转动连接推杆424中部，第一剪叉杆421另一端和第二剪叉杆422另一端均设有滑轮426，滑轮426分别顶触台板31内顶和车体41顶部滑动。通过剪叉结构将设备举升，结构简单，且相对稳定。同时，车体41顶部设有用于限制滑轮426的限位滑槽413，使滑轮426在限位滑槽413内稳定滑动。其中顶升气缸425置于远离丝杆机构22传动结构的一侧，避免二者发生干涉。

本发明提供一种自动码垛设备，四轴码垛机构端部固定连接有用于夹爪产品的抓取机构。升降机构包括行程支架、丝杆机构、多根限位滑杆和载板，行程支架包括上板、下板和多根固定柱，固定柱两端固定连接上板和下板，丝杆机构两端转动连接与上板和下板之间，丝杆机构设有可移动的滑台，滑台置于上板和下板之间，多根限位滑杆贯穿上板与滑台固定连接，多根限位滑杆另一端与载板固定连接，四轴码垛机构固定于载板上。下板固定于支撑底座上。四轴码垛机构的多角度作业能力搭配升降机构的高度调节，可以拓展更加宽广的作业范围，同时可以提升单位面积内码垛的高度，更加充分的利用存储空间。移动机构包括车体和剪叉升降机构，剪叉升降机构置于车体顶部，剪叉升降机构与支撑底座内顶连接，剪叉升降机构做剪叉形变以举放支撑底座。将原有的固定基座结构替换成可伸缩结构，缩小了设备闲置时期体积，避免较大的体积为厂房带来较大空间负担。移动机构通过举升可以快速的将设备移动安置于厂房各处，方便产线灵活布置。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。