用于在水下使用的具有液压伺服驱动装置的液压系统
阅读说明：本技术 用于在水下使用的具有液压伺服驱动装置的液压系统 (Hydraulic system with hydraulic servo drive for underwater use ) 是由 A·奥尔特 G·亨德里克斯 S·卡尔 O·格哈德 于 2019-10-02 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种用于在水下使用的液压系统(7),具有液压伺服驱动装置,其中存在一个液压缸(15)和至少一个液压机(48、49),其中,为了共同旋转运动,至少一个旋转驱动装置(54、55)和液压机(48、49)机械耦联并且液压机(48、49)至少调节液压缸(15),其中,液压缸(15)具有至少三个缸腔室(32、33、34、35、36),并且其中,存在第一液压回路(68)和第二液压回路(69)。此外,本发明包括用于在水下布置和用于控制能够输送的体积流的装置。用于在水下使用的液压系统尤其设置有用于手动的(机械的)操纵的冗余的液压伺服驱动装置。(The invention relates to a hydraulic system (7) for use underwater, having a hydraulic servo drive, wherein one hydraulic cylinder (15) and at least one hydraulic machine (48, 49) are present, wherein, for a common rotational movement, the at least one rotational drive (54, 55) and the hydraulic machine (48, 49) are mechanically coupled and the hydraulic machine (48, 49) adjusts at least the hydraulic cylinder (15), wherein the hydraulic cylinder (15) has at least three cylinder chambers (32, 33, 34, 35, 36), and wherein a first hydraulic circuit (68) and a second hydraulic circuit (69) are present. The invention further comprises a device for arrangement under water and for controlling the transportable volume flow. Hydraulic systems for use underwater are provided in particular with redundant hydraulic servodrives for manual (mechanical) actuation.)
技术领域
本发明涉及一种用于在水下使用的液压系统，尤其是在大的水深处使用的液压系统，其具有液压伺服驱动装置。液压伺服驱动装置尤其用于操纵水下装备。该系统优选包括如下容器，该容器具有内部空间，该内部空间设置用于形成相对于环境封闭的且用于容纳液压的压力流体的体积。此外，该系统还包括液压缸和至少一个液压机，它们布置在容器内部。用于在水下使用的液压系统尤其设置有用于手动的（机械的）操纵的冗余的液压伺服驱动装置。
背景技术
这种类型的液压系统主要用于使得元件在与石油和天然气输送、采矿、自然科学研究、基础设施项目或可再生能源项目相关的深水处直至几千米的水深处的水下运动。因此，例如在石油或天然气输送设备中，在海上处于大的深度处存在如下过程阀（Prozessventil），借助于所述过程阀能够调控或截止待输送的介质的体积流。
电液系统可以设计为具有如下电液伺服驱动装置，该电液伺服驱动装置包括如下容器，在该容器的内部空间中布置有至少可作为泵运行的静液压机和与静液压机机械耦联的电机。伺服驱动装置的主驱动装置在此通过电动机来实现，该电动机驱动泵并且因此利用直线运动来调节液压缸。电动机消耗大量电能，所述电能例如必须通过深海线缆获得。伺服驱动装置调节例如调控输送量的油或天然气钻孔的大型生产装备。为了使过程阀例如在紧急情况下也可以通过机器人手动地操纵，像比如通过远程操作运载工具（ROV）或自主式的水下运载工具（Unterwasserfahrzeug）（AUV）来操纵，在容器上存在手动接口，从所述手动接口出发，杆与缸中的活塞耦联。在接口中，杆可以具有运动螺纹并且与设有内螺纹和轴向固定的螺母配合作用，其被旋转以操纵过程阀。这种布置的缺点是在设备方面的费用。在此需要大的结构空间。此外，有限的使用寿命产生干扰。此外，在运行中对过程阀的频繁调节的手动操纵会造成不便。此外，机械组件对于能够由水下运载工具产生的冲击和振动是敏感的。
发明内容
由此出发，本发明的任务在于，提供一种液压系统和一种装置，它们减轻或者甚至避免所提及的缺点。尤其地，应以结构上简单的方式实现紧凑的结构形式、即小的结构空间，并且实现提高的使用寿命。此外，应当能够以简单的方式实现对于伺服驱动装置的频繁调节。此外，应当在紧急情况下通过例如外部机器人实现可靠的操纵。
这些任务利用根据独立权利要求所述的液压系统和装置来解决。本发明的其它设计方案在从属权利要求中给出。应当指出的是，说明书特别是结合附图列举了本发明的其他细节和改进方案，这些细节和改进方案可以与权利要求中的特征组合。
一个用于在水下使用的带有一个液压伺服驱动装置的液压系统有助于此，其中，存在一个液压缸和至少一个液压机。至少一个旋转驱动装置和液压机机械地耦联以实现共同旋转运动。液压机还至少调节液压缸。液压缸具有至少三个缸腔室。此外，存在通到不同的缸腔室中的第一液压回路和第二液压回路。
在此提出的具有液压伺服驱动装置的液压系统具有的优点是，以结构上简单的方式将较小的结构空间与提高的使用寿命相结合。尤其地，通过水下运载工具、例如机器人实现频繁的调节。最后，避免了可能由水下运载工具出现的到液压缸上的不期望的冲击和振动。有利地，两条液压回路与液压缸的多个缸腔室组合。由于液压缸具有至少三个缸腔室，因此两条独立的液压回路以结构上精巧的方式配属于一个液压缸，从而两条回路的不同功能可以通过同一液压缸来实现。
优选地，第一液压回路包括液压缸和第一液压机，并且单独的第二液压回路包括液压缸和第二液压机，其中，所述液压缸和所述至少一个液压机分别是静液压传动机构的一部分。静液压传动机构根据排挤原理工作。通常在这种情况下，存在被驱动的液压泵和液压缸。
优选地，第一液压回路设置有在液压缸中的至少一个缸腔室作为正常的工作-伺服驱动装置，并且第二液压回路设置有在液压缸中的两个另外的缸腔室作为紧急情况-伺服驱动装置。由此旋转驱动装置不仅可以用于液压缸的机械式紧急调节，而且也可以用于在正常的工作运行中持续地调节液压缸。
优选的是，液压缸的同一个活塞可以（单独地或独立地）与每条液压回路一起沿其移动轴线来回运动。该实施方案尤其是这样的，即对于一条（第一）液压回路不能（正确地）发挥作用的情况，另一条（第二或另外的）液压回路可以实现运动。
适宜地，液压缸具有至少四个或五个缸腔室。在这种情况下可以规定，一条具有（第一）两个缸腔室的（第一）液压回路和一条带有（第二）两个缸腔室的（第二）液压回路配合作用，并且此外用于液压缸的活塞杆的预紧或复位单元布置在第五缸腔室中。
优选地，两个缸腔室从活塞杆的和液压缸的工作运动脱离。以这种方式降低了密封件的磨损。
有利地，液压缸是差动缸或同步缸（Gleichgangzylinder）。对于差动缸而言，活塞上的两个压力加载的作用面大小不同。由此在移入和移出时，在运行压力相同的情况下产生不同的力，并且在体积流恒定的情况下产生不同的速度。差动缸成本低廉并且具有高功率密度，该功率密度由可实现的大的力和相对于缸尺寸的大的行程而得出。
液压缸适宜地构造有一个可纵向移动的活塞以用于调节过程阀。优选地，液压缸包括压力弹簧、例如螺旋压力弹簧，以用于使液压缸复位。有利地，压力弹簧以其一个端部支撑在缸盖上并且以其另一个端部支撑在第一活塞或可移动的活塞元件上。
在一种优选的实施方式中，液压缸构造为串联缸。在此，液压缸如此设计，使得两个缸如此相互连接，使得其中一个缸的活塞杆通过第二缸的底部作用到其活塞面上。
优选地，存在如下一个容器，在该容器的内部空间中布置有液压缸和至少一个液压机。容器尤其被如此设置，使得其在较大的深度上也相对于海水密封并且是耐久的。
旋转驱动装置有利地布置在容器外部并且设置用于耦联到液压机上以及与液压机脱耦。
两个旋转驱动装置适宜地布置在容器外部，其中第二旋转驱动装置设置用于液压缸的正常操纵，并且第一旋转驱动装置设置用于液压缸的紧急情况操纵（桥接、Überbrückung）。
有利地，远程控制的水下运载工具包括旋转驱动装置。旋转驱动装置优选是水下机器人的转矩工具。适宜地，旋转驱动装置包括电动机。电动机可以设置在容器的外部（在海水区域中）。可以在容器内设置单独的电动机作为工作驱动装置。优选地，在旋转驱动装置与液压机之间存在耦联装置。
利用在此提出的液压系统，以有利的方式将机械驱动的、液压的紧急情况-伺服驱动装置集成到3腔室或5腔室缸中。3腔室或5腔室缸具有至少一个液压安全解锁功能（三个腔室）并且可选地具有一个静液压驱动装置（五个腔室）。附加地，设置用于可从外部机械操纵的液压的紧急情况-伺服驱动装置的两个腔室。
在较大的变型方案中，需要一种用于手动超驰控制（override）（通过机器人经由外部机械接口来操纵缸）的紧凑的解决方案。利用在此提出的液压系统实现了完整的独立的液压回路。具有单独的腔室的液压缸的细节特别有利地适合于此。
根据另一方面，提出一种用于布置在水下和用于控制气态或液态介质的可输送的体积流的装置，该装置构造有过程阀。过程阀具有过程阀壳体和过程阀滑块，利用该过程阀滑块可以控制体积。
此外，还设置有一个液压缸，该液压缸配属于过程阀壳体并可与过程阀滑块一起运动。此外，该装置具有带有液压伺服驱动装置的液压系统，其中，转动驱动装置布置在远程控制的水下运载工具处，该转动驱动装置驱动液压泵，该液压泵调节液压缸。液压缸具有至少三个缸腔室，其中，存在通到不同的缸腔室中的第一液压回路和第二液压回路。关于液压系统的结构或功能的描述可以参考进一步的描述。
附图说明
下面借助附图详细说明本发明和技术领域。在此，相同的构件以相同的附图标记标识。附图是示意性的并非设置用于说明尺寸比例。参照一个附图的各个细节所阐述的说明是可提取的并且可以与来自其它附图或前述说明的情况自由组合，除非对于本领域技术人员一定得出其它结果或者在此明确禁止这样的组合。附图中示意性地示出：
图1示出了装置在过程阀关闭的情况下的侧视图，该装置具有一个带有三个缸腔室的液压缸，其中，一个缸腔室配属于一个可移动的活塞，并且两个缸腔室配属于一个位置固定的活塞；
图2示出了根据图1的液压缸的细节放大图；
图3示出了具有五个缸腔室的液压缸的一种实施方式，其中，两个缸腔室配属于一个可移动的第一活塞，一个缸腔室配属于一个可移动的活塞元件，并且两个缸腔室配属于一个位置固定的活塞；
图4示出了如图3所示的实施方式，但是其中两个缸腔室配属于一个可移动的第二活塞；
图5示出了如图3所示的实施方式，但是其中两个缸腔室配属于一个可移动的活塞元件；
图6示出了如图3所示的实施方式，但是其中两个缸腔室分别配属于一个可移动的密封套筒；
图7示出了如图3所示的实施方式，但是其中两个缸腔室分别配属于一个可移动的密封盘片；
图8示出了如图3所示的实施方式，但是其中两个缸腔室配属于一个可移动的第三活塞；
图9示出了具有一个构成为串联缸的、具有三个缸腔室以及两条液压回路的液压缸的液压系统的线路图；并且
图10示出了根据图9的液压缸的放大细节图。
具体实施方式
液压系统的在附图中所示的实施例根据图1具有一个过程阀1，该过程阀具有过程阀壳体2，一条过程阀通道3穿过该过程阀壳体，该过程阀通道在其孔口上穿过未示出的管继续穿引并且在该过程阀通道中气态或液态介质从海底流向钻孔塔的从海洋突出的部分或者流向钻井船。流动方向由箭头4表示。
在过程阀壳体2中构造有中空空间，该中空空间横向于过程阀通道3并且在该中空空间中过程阀滑块5可利用通流开口6横向于过程阀通道3的纵向方向运动。在根据图1所示的状态下，过程阀通道3和过程阀滑块5中的通流开口6不重叠。过程阀1因此被关闭。在（未示出的）状态中，通流开口6和过程阀通道3在很大程度上重叠。过程阀1几乎完全打开。所示类型和所述应用的过程阀一方面应该能够受控制地操纵，并且另一方面也应该有助于安全性，其方式是，过程阀在出现故障时快速且可靠地处于相应于安全状态的位置中。在此，这种安全的状态是指关闭的过程阀。
过程阀1通过紧凑的液压系统7予以操纵，该液压系统在水下直接布置在过程阀1上。从液压系统7出发，仅一根电缆8例如引导到海面或其他处于水下的上级的电控制装置上就足够了。
作为实施例示出的液压系统7具有如下容器9，该容器在敞开侧上紧固在过程阀壳体2上，由此存在相对于环境封闭的内部空间10，该内部空间填充有作为工作介质的液压的压力流体。为了紧固在过程阀壳体2上，容器9在其敞开侧上具有一个内法兰，该容器利用该内法兰螺纹连接在过程阀壳体2上。在螺纹连接的径向外部，在容器9的内法兰与过程阀壳体2之间布置有一个环绕的密封件11，该密封件嵌入到过程阀壳体2的环绕的槽中。
容器9相对于在水下存在的环境压力（海水区域12）被压力补偿。为此，在压力补偿器13的情况下，在容器壁中的开口中，膜14被紧密地夹紧。在盖中存在孔，使得膜14与盖之间的空间是周围环境的一部分并且填充有海水。因此，通过膜14将内部空间10与周围环境隔开。膜14在其朝向内部空间10的第一面上由内部空间10中的压力加载并且在其朝向盖的第二面上（该第二面大致与第一面一样大）由存在于周围环境中的压力加载并且始终寻求占据如下位置和形状，在该位置和形状中所有作用到膜上的力的总和为零。
在容器9的内部空间10中，存在具有缸壳体16的液压缸15，该缸壳体在端侧通过缸底部17和缸盖18封闭，该液压缸还具有在缸壳体16的内部中如在图2中示出的那样沿缸壳体16的纵向方向可移动的活塞19和与活塞19固定连接的并且在一侧从活塞19突出的可移动的第一活塞杆24，所述活塞杆密封地并且以未详细示出的方式引导穿过缸盖18。活塞杆24与缸盖18之间的间隙通过两个（未示出的）在缸盖18中彼此轴向间隔地布置的密封件密封。过程阀滑块5紧固在活塞杆24的自由端部上。此外，存在与活塞19固定连接的且从活塞19向另一侧突出的、可移动的第二活塞杆25，该第二活塞杆密封地引导并且穿过第一缸内壁39.1和第二缸内壁39.2。缸壳体16的内部通过活塞19被划分成缸底侧的第一缸腔室32和缸盖侧的弹簧腔室37，它们的体积与活塞19的位置相关。以19.1表示活塞19的第一端面并且以19.2表示活塞19的第二端面。以23.1表示活塞杆23的第一端面，而以23.2表示活塞杆23的第二端面。
在弹簧腔室37中安置有如下压力弹簧38，该压力弹簧同轴地包围活塞杆24并且夹紧在缸盖18与活塞19之间，即在活塞杆24移入并且过程阀滑块5运动以关闭过程阀1的方向上加载活塞19。
根据图2，可移动的第二活塞杆25的面向缸底部17的端部区域25.1 （部分地）构造为具有中空缸壁25.2和中空缸底部25.3的中空缸，具有圆环形横截面的封闭的第一盖元件42与该中空缸对置。位置固定的（与缸壳体16连接的）活塞22位于中空缸的内部中空空间中，位置固定的活塞杆28从该活塞的第一端面22.1出发并且穿过盖元件42的开口延伸至缸底部17。以65表示第一缸内部中空空间，而以66表示第二缸内部中空空间。
液压缸15具有三个缸腔室，即第一缸腔室32、第四缸腔室35和第五缸腔室36。两个缸腔室35和36是用于紧急情况的液压桥接组件的一部分，而缸腔室32用于液压缸15的正常的工作运行。以这种方式将紧急-伺服驱动装置集成到3-腔室缸中。附加于缸腔室32的两个缸腔室35和36设置用于可从外部机械操纵的液压的紧急-伺服驱动装置。用44和45表示位置固定的活塞杆28中的通道，这些通道将液压流体输送到缸腔室35或36中或者从缸腔室35或36中输送出去。用A和B表示活塞杆23的运动方向的方向箭头。运动方向A和B以相同的方式适用于与活塞杆23固定连接的可移动的活塞19和与活塞杆23固定连接的端部区域25.1。
在容器9的内部空间10中也设有液压机48，所述液压机能够作为具有两个输送方向的泵运行。液压机48具有第一压力接头或抽吸接头52和第二压力接头或抽吸接头53。在运行中作为泵进行抽吸的压力流体能够由液压机48经由压力接头52输送至缸腔室。相反，压力流体可以通过液压机48从缸腔室被吸出（为此见图9）。
旋转驱动装置54为了共同旋转运动而与液压机48机械地耦联，例如通过轴56来机械地耦联。轴56将转矩从旋转驱动装置28传递到液压机48。旋转驱动装置54位于容器9外部。该旋转驱动装置例如由远程控制的水下运载工具72 （ROV）或机器人所包括且优选地具有作为旋转驱动装置54的电动机。
为了使过程阀1可以通过机器人、像比如通过ROV来操纵，在容器9上存在如下接口57，从该接口出发，在内部空间10中，轴56与液压机48耦联。
在图1中简化地示出了在图9中详细示出的、作为紧急情况-伺服驱动装置的、独立的第二液压回路69。在根据图1的实施方式中，可以使用图9所示的第一液压回路68作为正常的工作-伺服驱动装置。替代地，可以以未示出的方式通过液压泵与未示出的附加电动机的组合来实现工作-伺服驱动装置。
在根据图3至图8的实施方式中，分别存在五个缸腔室，即，第一缸腔室32、第二缸腔室33、第三缸腔室34、第四缸腔室35和第五缸腔室36。两个缸腔室35和36是用于紧急情况的液压桥接组件的一部分，而缸腔室32、33和34被设置用于液压缸15的正常的工作运行。五个缸腔室的所有变型方案都可以用于具有三个缸腔室的液压缸15 （参见图2和图9）。在根据图1至图9的所有实施例中，分别存在第一缸腔室32、第四缸腔室35和第五缸腔室36。在根据图3至图8的实施例中，分别附加地存在第二缸腔室33和第三缸腔室34，它们用于液压缸15的正常的工作运行。
图3示出了具有五个缸腔室32、33、34、35、36的液压缸15的实施方式，其中，两个缸腔室32、33配属于一个可移动的第一活塞19，一个缸腔室34配属于一个可移动的活塞元件29，并且两个缸腔室35、36配属于一个位置固定的活塞22。所述缸腔室34通过第一中空活塞29.2和第三缸内壁39.3来限定。可移动的活塞元件29由中空圆柱状的复合元件29.1构成，在该复合元件的两个端部区域上分别安装有第一中空活塞29.2或第二中空活塞29.3，所述第一中空活塞或第二中空活塞的开口被可移动的第一活塞杆24同轴地穿过。活塞元件29可在活塞杆24上以密封的方式沿箭头C和D的方向移动。以24.1表示在活塞杆24处的凸缘状的突出部，其（在活塞杆24在方向A和B上运动时）通过与中空活塞29.1和29.2的嵌接可使活塞元件29在方向C和D上运动。
图4示出了如下一种实施方式，在该实施方式中，两个缸腔室35、36配属于一个可移动的第二活塞20。以这种方式形成如下差动缸，对于该差动缸而言，在活塞20上的两个被加载压力的作用面，也就是说第一端面20.1和第二端面20.2是不同大小的。
图5示出了一种实施方式，其中两个缸腔室35、36配属于一个可移动的活塞元件29。为了形成缸腔室35、36，设置有缸内部腔室分隔壁40，该缸内部腔室分隔壁存在于缸壳体16的壳体壁与复合元件29.1以及中空活塞29.2和29.3之间。在活塞杆23的底侧的端部上形成有第三缸内部中空空间67，该第三缸内部中空空间被杯形的第二盖元件43包围。
图6示出了一种实施方式，其中两个缸腔室35和36分别配属于一个可沿箭头E、F的方向移动的密封套筒30.1或30.2。密封套筒30.1和30.2相对于第一活塞杆24或相对于第二活塞杆25同轴地且密封地布置。缸腔室35和36形成在密封套筒30.1或30.2与相对置的缸内壁39或39.2之间。
图7示出类似于图6的一种实施方式，然而其中代替密封套筒30.1和30.2存在两个可沿箭头G和H的方向移动的中空圆柱状的密封盘片31.1和31.2。
图8示出了如下一种实施方式，在该实施方式中，两个缸腔室35和36配属于一个可移动的第三活塞21。与第二中空活塞29.3连接的、可移动的第四活塞杆27在一侧从活塞21出发。在弹簧腔室37中布置有缸筒41，活塞21与活塞元件29一起在所述缸筒的内部中空空间中可在箭头C和D的方向上移动。用46和47表示用于使液压流体在缸腔室35或36中通流的通道。
图9示出了具有构造为串联缸的液压缸15和三个缸腔室32、35和36 （见图10）以及两条液压回路68和69的液压系统的线路图。回路68是一种开放式回路，其具有第二液压机49，该第二液压机构造为具有输送方向和旋转方向的恒定的排挤体积的泵。泵具有压力接头50和抽吸接头51。用61至64表示方向座阀（Wegesitzventil）并且用70.1和70.2表示无压力降的止回阀。回路69是具有第一液压机48的闭合回路，该第一液压机构造为具有两个输送方向的泵。泵具有第一压力接头或抽吸接头52和第二压力接头或抽吸接头53。用58和59表示液压截止阀，用60表示液压蓄能器、例如活塞蓄能器。用70.3和70.4表示无压力降的止回阀，用71.1和71.2表示带有压力降的止回阀。用26表示可移动的第三活塞杆。
在第一（敞开式）回路68中，体积流从液压缸15的流出侧流向（未示出的）容器。在第二（闭合）回路69中，体积流又从液压缸15的流出侧直接输送至泵的抽吸管路；回流的体积流等于流入的体积流。两条回路68和69分别形成静液压传动机构，其包括液压缸和构造为泵的液压机48或49。
两个旋转驱动装置54、55布置在容器9外部，其中第二旋转驱动装置55被设置为用于液压缸15的正常的工作-伺服驱动装置，并且第一旋转驱动装置54被设置为用于液压缸15的紧急情况-伺服驱动装置。
在图3至图8所示的实施变型方案中，存在五个缸腔室32、33、34、35、36和一个具有压力弹簧38的弹簧腔室37。在图10所示的构造中，设置有三个缸腔室32、35、36和一个具有压力弹簧38的弹簧腔室37。根据一种（未示出的）实施方式，可以如此改变根据图10的构造从而存在四个缸腔室，也就是说，弹簧腔室37在没有压力弹簧38的情况下设置为另一（第四）缸腔室。
附图标记列表
1 过程阀
2 过程阀壳体
3 过程阀通道
4 箭头
5 过程阀滑块
6 通流开口
7 液压系统
8 线缆
9 容器
10 9的内部空间
11 密封件
12 海水区域
13 压力补偿器
14 膜
15 液压缸
16 缸壳体
17 缸底部
18 缸盖
19 可移动的第一活塞
19.1 19的第一端面
19.2 19的第二端面
20 可移动的第二活塞
20.1 20的第一端面
20.2 20的第二端面
21 可移动的第三活塞
22 位置固定的活塞
22.1 22的第一端面
22.2 22的第二端面
23 活塞杆
23.1 23的第一端面
23.2 23的第二端面
24 可移动的第一活塞杆
24.1 24上的突出部
25 可移动的第二活塞杆
25.1 25的端部区域
25.2 中空缸壁
25.3 中空缸底部
26 可移动的第三活塞杆
27 可移动的第四活塞杆
28 位置固定的活塞杆
29 可移动的活塞元件
29.1 复合元件
29.2 第一中空活塞
29.3 第二中空活塞
30.1 可移动的第一密封套筒
30.2 可移动的第二密封套筒
31.1 可移动的第一密封盘片
31.2 可移动的第二密封盘片
32 第一缸腔室
33 第二缸腔室
34 第三缸腔室
35 第四缸腔室
36 第五缸腔室
37 弹簧腔室
38 压力弹簧
39 缸内壁
39.1 第一缸内壁
39.2 第二缸内壁
39.3 第三缸内壁
40 缸内部腔室分隔壁
41 缸筒
42 第一盖元件
43 第二盖元件
44 第一通道
45 第二通道
46 第三通道
47 第四通道
48 第一液压机
49 第二液压机
50 压力接头
51 抽吸接头
52 第一压力或抽吸接头
53 第二压力或抽吸接头
54 第一旋转驱动装置
55 第二旋转驱动装置
56 轴
57 接口
58 可液压截止的第一阀
59 可液压截止的第二阀
60 液压蓄能器
61 第一方向座阀
62 第二方向座阀
63 第三方向座阀
64 第四方向座阀
65 第一缸内部中空空间
66 第二缸内部中空空间
67 第三缸内部中空空间
68 第一回路
69 第二回路
70.1 无压力降的第一止回阀
70.2 无压力降的第二止回阀
70.3 无压力降的第三止回阀
70.4 无压力降的第四止回阀
71.1 带有压力降的第一止回阀
71.2 带有压力降的第二止回阀
72 远程控制的水下运载工具。
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