具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1，一种车辆预测性悬挂控制方法，包括：

S1、通过电子地平线系统实时获取前方弯道信息，并根据所述前方弯道信息判断当前车速是否大于安全过弯车速上限；

S2、若所述当前车速大于所述安全过弯车速上限，则计算调降悬架后的最终安全车速上限和调降悬架时车辆的行驶距离d；

S3、在距离入弯点距离为d的位置开始调降悬架，并在入弯前将实时车速控制到所述最终安全车速上限之下。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本发明通过电子地平线预测前方弯道地形及提前控制可升降底盘悬架，改变悬挂为左右非水平状态，可以相对提高车辆的安全过弯速度，从而相对减少过弯制动减速，节约了过弯减速的能耗，提高车辆通过弯道的经济性。同时因为安全过弯速度上限提高了，汽车能够更容易地减速到速度安全线内，也增加了车辆过弯的安全性。

进一步的，所述步骤S1具体为：

通过预设的电子地平线系统实时获取前方弯道信息，所述前方弯道信息包括弯道距离D和弯道半径R，并判断当前车速V₀是否大于安全过弯车速上限，所述安全过弯车速上限v_safe为：

其中b为车辆横轴宽度，g为重力加速度，h为车辆底盘水平时车辆重心与地面距离。

由上述描述可知，由达朗贝尔原理和向心力公式可以得到车辆侧翻前的临界平衡状态作为安全过弯车速上限。

进一步的，所述步骤S2中所述最终安全车速上限v的计算公式为：

其中k为车辆的悬架可调降最大高度，H为车辆重心到底盘的距离。

由上述描述可知，本申请提供了调节悬架高度后的车辆安全速度上限的计算方法。

进一步的，所述步骤S2中所述调降悬架时车辆的行驶距离d的计算公式为：

d＝V₀t

其中，t为预设的调降悬架所需时间。

由上述描述可知，本发明以车辆当前车速为基础来计算调降悬架时车辆的行驶距离d。

进一步的，所述步骤S3中所述在距离入弯点距离为d的位置开始调降悬架具体为：

在距离入弯点距离为d的位置，开始对靠弯道内侧的悬架的高度进行调降，使其降到可调降的最低高度。

由上述描述可知，本发明在距离入弯点d的位置就开始调节悬架高度，保证车辆入弯时已经调节好悬架高度，且进一步限定本发明是对车辆靠弯道内侧的悬架的高度进行调降。

请参照图2，一种车辆预测性悬挂控制终端，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、通过电子地平线系统实时获取前方弯道信息，并根据所述前方弯道信息判断当前车速是否大于安全过弯车速上限；

S2、若所述当前车速大于所述安全过弯车速上限，则计算调降悬架后的最终安全车速上限和调降悬架时车辆的行驶距离d；

S3、在距离入弯点距离为d的位置开始调降悬架，并在入弯前将实时车速控制到所述最终安全车速上限之下。

从上述描述可知，本发明的有益效果在于：本发明通过电子地平线预测前方弯道地形及提前控制可升降底盘悬架，改变悬挂为左右非水平状态，可以相对提高车辆的安全过弯速度，从而相对减少过弯制动减速，节约了过弯减速的能耗，提高车辆通过弯道的经济性。同时因为安全过弯速度上限提高了，汽车能够更容易地减速到速度安全线内，也增加了车辆过弯的安全性。

进一步的，所述步骤S1具体为：

通过预设的电子地平线系统实时获取前方弯道信息，所述前方弯道信息包括弯道距离D和弯道半径R，并判断当前车速V₀是否大于安全过弯车速上限，所述安全过弯车速上限v_safe为：

其中b为车辆横轴宽度，g为重力加速度，h为车辆底盘水平时车辆重心与地面距离。

由上述描述可知，由达朗贝尔原理和向心力公式可以得到车辆侧翻前的临界平衡状态作为安全过弯车速上限。

进一步的，所述步骤S2中所述最终安全车速上限v的计算公式为：

其中k为车辆的悬架可调降最大高度，H为车辆重心到底盘的距离。

由上述描述可知，本申请提供了调节悬架高度后的车辆安全速度上限的计算方法。

进一步的，所述步骤S2中所述调降悬架时车辆的行驶距离d的计算公式为：

d＝V₀t

其中，t为预设的调降悬架所需时间。

由上述描述可知，本发明以车辆当前车速为基础来计算调降悬架时车辆的行驶距离d。

进一步的，所述步骤S3中所述在距离入弯点距离为d的位置开始调降悬架具体为：

在距离入弯点距离为d的位置，开始对靠弯道内侧的悬架的高度进行调降，使其降到可调降的最低高度。

由上述描述可知，本发明在距离入弯点d的位置就开始调节悬架高度，保证车辆入弯时已经调节好悬架高度，且进一步限定本发明是对车辆靠弯道内侧的悬架的高度进行调降。

请参照图1、图3和图4，本发明的实施例一为：

一种车辆预测性悬挂控制方法，包括：

S1、通过电子地平线系统实时获取前方弯道信息，并根据所述前方弯道信息判断当前车速是否大于安全过弯车速上限；

其中，所述步骤S1具体为：

通过预设的电子地平线系统实时获取前方弯道信息，所述前方弯道信息包括弯道距离D和弯道半径R，并判断当前车速V₀是否大于安全过弯车速上限，所述安全过弯车速上限v_safe为：

其中b为车辆横轴宽度，g为重力加速度，h为车辆底盘水平时车辆重心与地面距离；

本实施例中，如图3所示，在车辆两边悬挂高度保持水平时，车辆在过弯时根据达朗贝尔原理,发生侧翻前的临界平衡状态为：

其中G为向心力，H是车辆质心与底盘的垂直距离，h是底盘水平时车辆质心与地面距离，b是车辆横轴宽度，g是重力加速度；

根据向心力公式：

v为过弯车速，其中R是弯道的转弯半径，将向心力代入公式，可得临界安全车速为：

也就是说，高速行驶的车辆在过转弯半径为R的弯时，车速一定要降低低于v，否则会发生侧翻。

根据电子地平线系统，可提前获得道路前方的转弯半径R、车辆当前离弯道的距离和转弯方向，此时，可先计算车辆调降悬架后的最终安全车速上限。

S2、若所述当前车速大于所述安全过弯车速上限，则计算调降悬架后的最终安全车速上限和调降悬架时车辆的行驶距离d；

所述步骤S2中所述最终安全车速上限v的计算公式为：

其中k为车辆的悬架可调降最大高度，H为车辆重心到底盘的距离；

所述步骤S2中所述调降悬架时车辆的行驶距离d的计算公式为：

d＝V₀t

其中，t为预设的调降悬架所需时间；

S3、在距离入弯点距离为d的位置开始调降悬架，并在入弯前将实时车速控制到所述最终安全车速上限之下；

所述步骤S3中所述在距离入弯点距离为d的位置开始调降悬架具体为：

在距离入弯点距离为d的位置，开始对靠弯道内侧的悬架的高度进行调降，使其降到可调降的最低高度。

如图4所示，本实施例中，悬架可调降最大高度为k，悬架在弯道外侧的悬挂高度保持原始高度，在弯道内侧的悬挂高度降低可调降的最大高度k，此时，车辆的倾角：

车辆重心向内侧位移，位移距离f为:

车辆重心因倾向下移，则与地面距离j约为：

j＝hcos(θ) (3)

则过弯的侧翻前的临界平衡状态为：

将

及公式(1)(2)(3)代入公式(4)可得，在弯道内侧悬挂降低时的侧翻临界速度：

可以看出，相比于没有调整底盘时的安全车速，由于分母减小，分子增大，因此在弯道内侧悬挂降低时，过弯安全速度上限要比悬挂水平时的过弯安全速度上限高。此时，可以控制相对更高的速度过弯，减少制动，来提高过弯的经济性。

请参照图2，本发明的实施例二为：

一种车辆预测性悬挂控制终端1，包括处理器2、存储器3及存储在存储器3上并可在处理器2上运行的计算机程序，所述处理器2执行所述计算机程序时实现以上实施例一种的步骤。

综上所述，本发明提供的一种车辆预测性悬挂控制方法与终端，通过电子地平线预测前方弯道地形及提前控制可升降底盘悬架，改变悬挂为左右非水平状态，可以相对提高车辆的安全过弯速度，从而相对减少过弯制动减速，节约了过弯减速的能耗，提高车辆通过弯道的经济性。同时因为安全过弯速度上限提高了，汽车能够更容易地减速到速度安全线内，也增加了车辆过弯的安全性。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。