具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

实施例：

参见图1-3，一种移动X光机危险品检测装置，包括移动载台分系统、X光机检测分系统和指控分系统；

移动载台分系统为门架式移动平台，采用龙门框架结构，包括四个立柱1和固定于立柱1顶部的横梁2，四个立柱1的底部分别安装有全向轮3；的移动载台分系统用于搭载X光机检测分系统、平台运动控制器和电源模块，平台运动控制器用于接受遥控器8指令控制全向轮3使门架式移动平台进行运动来抵近可疑危险品，电源模块用于为移动载台分系统、X光机检测分系统提供工作电流；

X光机检测分系统包括X光射线源4、X光接收面板5、X光机控制板6和X光机平板PAD7，用于对可疑危险品进行X光照影；X光射线源4和X光接收面板5分别安装于龙门框架内部两侧相对向的方向，龙门立柱1上安装有可分别调节X光射线源4和X光接收面板5的高度的垂直调整机构；

X光机平板PAD7可以通过无线通信控制X光机控制板6触发X光机进行X光照影，X光机控制板6对X光接收面板5的X光反馈信号进行处理，形成X光探测图像，通过无线通信将X光探测图像回传到X光机平板PAD7上，并在界面上显示出来；

指控分系统包括与平台运动控制器和垂直调整机构通讯连接的遥控器8，遥控器8包括操作摇杆、旋钮，用于通过操控操作遥杆和旋钮远程控制门架式移动平台抵近可疑危险品，并控制X光机的升降。

在本实施例中，门架式移动平台包含了龙门框架结构、四个全向轮3、垂直升降机构、电源模块，并搭载有X光机、摄像装置10等。通过遥控器8远程遥控该门架式移动平台，可使得X光机抵近可疑危险品，通过调节X光机的垂直升降机构，可将X光机调节到合适的高度，以对可疑危险品进行X光照影。

本实施例中，在门架式移动平台的四个立柱1底端安装有四个全方向轮，通过控制全方向轮的运动来控制门架式移动平台进行各个方向的运动。门架式移动平台的相对侧有两个垂直调整机构，在两个垂直调整机构上分别安装有X光射线源4和X光接收面板5，可通过遥控器8分别控制其升降，可使X光射线源4、X光接收面板5沿着门架式移动平台的立柱1上下移动；通过这一对X光射线源4和X光接收面板5的配合，可对可疑危险品进行X光造影。在X光射线源4和X光接收面板5的外侧设置有防辐射层，本实施例采用铅衣嵌入来进行X射线的两侧防护。

本实施例中，遥控器8是指控分系统的一部分，用于远程遥控门架式移动平台到达指定的位置和调节X光机的高度。遥控器8包含了5.8G图传信道、900M的PPM信道。遥控指令通过PPM信道进行传输，PPM信道支持16-32通道，可疑灵活配置，功能包含：速度、方向、刹车、视频切换等。图传信号通过模拟PAL的5.8G信道传输。指控分系统的遥控器8上设置有显示屏9，指控分系统还包括安装于横梁2上的摄像装置10，本实施例中，横梁2的四个竖直面以及底面各设置有摄像装置10(共计五个)，摄像装置10与显示屏9通讯连接，对装置四周的环境以及所检测的可疑危险品进行实时显示，便于操控人员观察环境路径及危险品情况。

如图2所示，X光机平板PAD7为window平板PAD，通过wifi通信向X光机控制板6发送检测触发指令，X光机控制板6收到触发信号后，X光机控制板6向X光射线源4发送触发信号，产生X射线被检测物吸收一部分后在X光接收面板5上产生相关电信号，X光机控制板6收到X光接收面板5的反馈信号，进行处理，形成X光检测图像，X光机控制板6将检测图像远程写入window平板PAD指定文件路径，并通知window平板写入完成，告知文件路径,windows平板收到写入完成的信令，根据文件路径，自动读取图片并显示在界面上。

在执行危险品检测任务时，操控门架式移动平台移动到被检测物体上方，使其位于X光射线源4和X光接收面板5之间的合适位置，然后操控垂直调整机构，将X光射线源4和X光接收面板5同步移动到合适的高度，为X光造影检测做准备。在实际的工作流程中，该移动X光机危险品检测装置在行李箱中分体存放，车载该移动X光机危险品检测装置至任务现场，通过设备快装机构，快速进行现场组装和锁定，并连接电器和通信接口。然后，遥控门架式移动平台运动至被测物体附件，调整门架式移动平台的姿态，以一个合适的角度切入，将被测物体定位在龙门之间，通过门架式移动平台上摄像装置10的回传图像，操控遥控器8上的摇杆，调整X光射线源4和X光接收面板5同步在相对面的垂直立柱1上移动，根据机器人上盖的摄像装置10和间断的X成像，控制X光部件到达合适高度，触发X光造影，检测过程中可调整X光机的高度以及门架式移动平台的位姿，进行全方位的检测。检测任务结束后，操控门架式移动平台回到出发位置，关机并断开电气和通信接口，机械解锁，拆装放回行李箱，离开任务现场。

本实施例通过遥控器8远程遥控X光机的门架式移动平台的四个全向轮3，来使其抵近可疑危险品，使可疑危险品位于门架式移动平台的龙门框架内，同时可调节X光机的高度，对可疑危险品进行X光检测，并将检测图像通过无线通信回传到X光机平板PAD7上，实现危险物的远程快速安全检测，且本发明体积小，方便携带，具有结构简单、可远程操作、安全性高、方便携带的特点，可以在机场、海关、火车站等场所对于可疑危险品进行远程检测，有效保障工作人员的安全。

本实施例中X光射线源4和X光接收面板5两端同步上下移动，以适应被探测目标的高度；而且上下移动的方式可以是多种方式：双轨方式、单轴方式，如丝杠、皮带等。本实施例的门架式移动平台分系统的横梁2为中空结构，电源模块、平台运动控制器均安装于横梁2的中空内腔中，占用空间小，规避了电缆线大量外露的问题，工作人员进行拆装方便。

立柱1为中空管状结构，垂直调整机构包括螺杆11和伺服电机12，螺杆11同轴设置于立柱1的中空结构中，伺服电机12固定于支撑杆上，且伺服电机12的输出轴与螺杆11同轴驱动连接；立柱1的侧壁开设有沿轴向的导向槽13，螺杆11上通过螺纹连接有活动块14，活动块14上安装有连接杆15，连接杆15由导向槽13伸出立柱1外，位于立柱1外端的连接杆15端头用于固定X光射线源4或X光接收面板5。本实施例中本实施例中的垂直调整机构有两套，每套分别安装于其中一个立柱1内腔中，通过控制伺服电机12的旋转带动螺杆11旋转，活动块14及其上固定的连接杆15在螺杆11旋转和导向槽13的共同作用下，可以实现连接杆15相对于立柱1的上升和下降，从而实现X光射线源4和X光接收面板5的升降。

如上即为本发明的实施例。上述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清楚表述发明验证过程，并非用以限制本发明的专利保护范围，本发明的专利保护范围仍然以其权利要求书为准，凡是运用本发明的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本发明的保护范围内。