阅读说明：本技术 一种可过障碍的路边除草车的除草用末端执行器 (Weeding end effector capable of passing obstacles on roadside weeding vehicle ) 是由 吴正飞 黄锋敏 王竑喆 于 2020-11-23 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种可过障碍的路边除草车的除草用末端执行器,属于除草设备技术领域,包括承载板、平面除草装置和侧边除草装置,所述承载板呈水平设置,所述平面除草装置设置在承载板的一端,所述平面除草装置包括压缩晃动组件、摆动组件、可过障碍组件和第一除草组件,所述压缩晃动组件设置在承载板的顶部,摆动组件设置在压缩晃动组件的顶部,所述可过障碍组件设置在摆动组件上,所述第一除草组件转动连接在摆动组件上,所述侧边除草装置设置在承载板的另一端,所述侧边除草装置包括转动组件、升降组件和第二除草组件,所述转动组件设置在承载板的顶部,所述升降组件设置在转动组件上。本发明可以实现对障碍物的规避,提高了装置的使用寿命。(The invention discloses an end effector for weeding of a roadside weeding vehicle capable of passing through obstacles, belonging to the technical field of weeding equipment, and comprising a bearing plate, a planar weeding device and a side weeding device, wherein the bearing plate is horizontally arranged, the planar weeding device is arranged at one end of the bearing plate, the planar weeding device comprises a compression swinging assembly, a accessible obstacle assembly and a first weeding assembly, the compression swinging assembly is arranged at the top of the bearing plate, the swinging assembly is arranged at the top of the compression swinging assembly, the accessible obstacle assembly is arranged on the swinging assembly, the first weeding assembly is rotatably connected to the swinging assembly, the side weeding device is arranged at the other end of the bearing plate, the side weeding device comprises a rotating assembly, a lifting assembly and a second weeding assembly, the rotating assembly is arranged at the top of the bearing plate, the lifting assembly is arranged on the rotating assembly. The invention can realize the avoidance of the obstacle and prolong the service life of the device.)

一种可过障碍的路边除草车的除草用末端执行器

技术领域

本发明涉及除草设备技术领域，尤其是涉及一种可过障碍的路边除草车的除草用末端执行器。

背景技术

在园林内出现杂草，无疑是增加了园林工作者的劳动，园林内的杂草若不能及时去除，很可能会出现荒草现象，大量的荒草会汲取土壤中的养分，严重影响园林内植物的生长。对于采用除草剂防控草害的化学除草方法而言，除草剂喷施到靶标杂草后，从杂草表面吸收、侵染和输导到根系及全株部位，需要相当长的时间。除此之外，除草剂还会受蒸发、田间外界环境和杂草表皮屏障等因素影响损耗大量除草剂。相关研究表明，进入杂草表皮而真正产生药效的除草剂不足10％。因此，构成一个设想：如果在施用除草剂前，借助机械外力对杂草表皮进行划伤，就可以极大地促进除草剂的吸收和侵染，提高除草剂的使用率，加速除草剂在杂草植株内的输导，即以微量的除草剂剂量便可达到防除效果。在现实的除草的过程中，由于路边的树木、电线杆、木桩等的存在，在除草的过程中无法对其进行规避和躲让，除草机工作时遇到障碍物的情况下，障碍物会对旋转刀盘造成伤害，从而降低了刀盘的使用寿命，不便于人们的使用。需要提供一种可以规避障碍物的除草用末端执行器对地面上的草进行切割。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可过障碍的路边除草车的除草用末端执行器，以解决背景技术中的技术问题。

本发明提供一种可过障碍的路边除草车的除草用末端执行器，包括承载板、平面除草装置和侧边除草装置，所述承载板呈水平设置，所述平面除草装置设置在承载板的一端，所述平面除草装置包括压缩晃动组件、摆动组件、可过障碍组件和第一除草组件，所述压缩晃动组件设置在承载板的顶部，所述摆动组件设置在压缩晃动组件的顶部，所述可过障碍组件设置在摆动组件上，所述第一除草组件转动连接在摆动组件上，所述侧边除草装置设置在承载板的另一端，所述侧边除草装置包括转动组件、升降组件和第二除草组件，所述转动组件设置在承载板的顶部，所述升降组件设置在转动组件上且与转动组件滑动配合，所述第二除草组件与升降组件转动连接。

进一步的，所述压缩晃动组件包括放置板、第一安装板、压缩弹簧、第二安装板、两个转动轮和两个压缩杆，所述第一安装板水平设置在承载板的顶部，两个所述压缩杆的尾端与第一安装板固定连接，所述第二安装板水平设置在两个压缩杆的顶部，所述第二安装板上设有与其转动连接的安装块，两个所述转动轮转动连接在安装块的两侧壁上，所述放置板水平固定在安装块的顶部，所述压缩弹簧的两端分别与第一安装板第二安装板固定连接。

进一步的，所述摆动组件包括安装座、第一摆动板、第二摆动板和摆动电机，所述安装座竖直设置在放置板的顶部，所述第一摆动板的一端与安装座转动连接，所述摆动电机设置在安装座的顶部且摆动电机的主轴与第一摆动板的一端固定连接，所述第二摆动板的一端与第一摆动板转动连接。

进一步的，所述可过障碍组件包括连接弹簧、电动杆和杆座，所述连接弹簧的两端分别与第一摆动板和第二摆动板固定连接，所述杆座的一端与第一摆动板的侧壁固定连接，所述电动杆的尾端与杆座转动连接，所述电动杆的伸缩端与第二摆动板的侧壁固定连接。

进一步的，所述第一除草组件包括第一除草电机、第一链轮、第二链轮、转动轴和除草刀盘，所述第一除草电机设置在第二摆动板的另一端且第一除草电机的主轴竖直向下设置，所述第一链轮设置在第一除草电机的主轴上，所述转动轴的顶部与第二摆动板的顶部转动连接，所述第二链轮设置在转动轴的底部，所述第一链轮上设有与第二链轮传动连接的链条，所述除草刀盘水平固定安装在转动轴的底部。

进一步的，所述转动组件包括第一转动电机、第二转动电机、第一转动板、第二转动板、第三转动板和转动座，所述转动座安装在承载板的顶部，所述第一转动板的底部与转动座转动连接，第一转动电机设置在承载板上且与第一转动板的底部传动连接，所述第二转动板的一端转动连接在第一转动板的顶部，所述第二转动电机设置在第一转动板的顶部且与第二转动板的一端传动连接，所述第三转动板的顶部转动连接在第二转动板的另一端。

进一步的，所述升降组件包括升降电机、升降齿轮、升降板和升降齿板，所述第三转动板上设有滑动槽，所述升降板设置在第三转动板上且与滑动槽滑动配合，所述升降电机设置在升降板的侧壁上，所述升降齿板设置在第三转动板上且与升降齿轮啮合。

进一步的，所述第二除草组件包括除草箱、第二除草电机和除草齿辊，所述除草箱的顶部与升降板的底部转动连接，所述除草齿辊的两端分别与除草箱转动连接，所述第二除草电机设置在除草箱的侧壁上且第二除草电机的主轴与除草齿辊的一端固定连接。

与现有技术相比较，本发明的有益效果在于：

其一，本发明在对地面上的草进行去除时，在遇到凹凸不平的地面时，承载板向下移动带动安装块在第二安装板上转动，安装块转动带动两个转动轮在第二安装板行进行转动，第二安装板转动从而带动两个压缩杆进行收缩，从而带动压缩弹簧进行收缩，放置板进行上下移动从而带动第一除草组件进行上下移动，可以对凹凸不平的地面进行除草作业。

其二，本发明在对地面上不同位置进行除草时，摆动电机工作带动第一摆动板在安装座上进行转动，第一摆动板摆动带动第二摆动板摆动，可以对不同的位置进行除草也可以扩大除草的面积，第一摆动板和第二摆动板转动连接，可以在遇到障碍物时，第二摆动板在第一摆动板上进行转动，对障碍物进行规避，电动杆的伸缩端工作带动第二摆动板在第一摆动板上进行转动，将第二摆动板的位置向前移动和回收，用于对障碍物的规避，提高了装置的使用寿命，连接弹簧可以用于在第二摆动板在第一摆动板上进行转动，在第二转动板绕开障碍物后，将第二摆动板的位置进行回位，以免下一次规避障碍物。

其三，本发明中第一转动电机工作带动第一转动板在转动座上进行转动，第二转动电机工作带动第二转动板在第一转动上进行转动从而带动第三转动板进行转动，将第二除草组件的位置向任意方向和任意的角度进行移动，对坡面上的草进行切割作业。

其四，本发明中升降电机工作带动升降齿轮在升降齿板转动从而带动升降板在第三转动板上的滑动槽内进行上下移动，升降板上下移动带动第二除草组件上下移动，对不同位置的草进行切。

附图说明

为了更清楚地说明本发明

具体实施方式

或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的立体结构示意图一；

图2为本发明的立体结构示意图二；

图3为本发明的压缩晃动组件立体结构示意图；

图4为本发明的摆动组件和第一除草组件的立体结构示意图；

图5为本发明的侧边除草装置立体结构示意图一；

图6为图5中A处的放大图；

图7为本发明的侧边除草装置立体结构示意图二。

附图标记：

承载板1，平面除草装置2，压缩晃动组件21，放置板211，第一安装板212，压缩弹簧213，第二安装板214，转动轮215，压缩杆216，安装块217，摆动组件22，安装座221，第一摆动板222，第二摆动板223，摆动电机224，可过障碍组件23，连接弹簧231，电动杆232，杆座233，第一除草组件24，第一除草电机241，第一链轮242，第二链轮243，转动轴244，除草刀盘245，链条246，侧边除草装置3，转动组件31，第一转动电机311，第二转动电机312，第一转动板313，第二转动板314，第三转动板315，转动座316，滑动槽317，升降组件32，升降电机321，升降齿轮322，升降板323，升降齿板324，第二除草组件33，除草箱331，第二除草电机332，除草齿辊333。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1至图7所示，本发明实施例提供了一种可过障碍的路边除草车的除草用末端执行器，包括承载板1、平面除草装置2和侧边除草装置3，所述承载板1呈水平设置，所述平面除草装置2设置在承载板1的一端，所述平面除草装置2包括压缩晃动组件21、摆动组件22、可过障碍组件23和第一除草组件24，所述压缩晃动组件21设置在承载板1的顶部，所述摆动组件22设置在压缩晃动组件21的顶部，所述可过障碍组件23设置在摆动组件22上，所述第一除草组件24转动连接在摆动组件22上，所述侧边除草装置3设置在承载板1的另一端，所述侧边除草装置3包括转动组件31、升降组件32和第二除草组件33，所述转动组件31设置在承载板1的顶部，所述升降组件32设置在转动组件31上且与转动组件31滑动配合，所述第二除草组件33与升降组件32转动连接；承载板1安装在现有技术中的驱动机构上。

具体地，所述压缩晃动组件21包括放置板211、第一安装板212、压缩弹簧213、第二安装板214、两个转动轮215和两个压缩杆216，所述第一安装板212水平设置在承载板1的顶部，两个所述压缩杆216的尾端与第一安装板212固定连接，所述第二安装板214水平设置在两个压缩杆216的顶部，所述第二安装板214上设有与其转动连接的安装块217，两个所述转动轮215转动连接在安装块217的两侧壁上，所述放置板211水平固定在安装块217的顶部，所述压缩弹簧213的两端分别与第一安装板212第二安装板214固定连接；在对地面上的草进行去除时，在遇到凹凸不平的地面时，承载板1向下移动带动安装块217在第二安装板214上转动，安装块217转动带动两个转动轮215在第二安装板214行进行转动，第二安装板214转动从而带动两个压缩杆216进行收缩，从而带动压缩弹簧213进行收缩，放置板211进行上下移动从而带动第一除草组件24进行上下移动，可以对凹凸不平的地面进行除草作业。

具体地，所述摆动组件22包括安装座221、第一摆动板222、第二摆动板223和摆动电机224，所述安装座221竖直设置在放置板211的顶部，所述第一摆动板222的一端与安装座221转动连接，所述摆动电机224设置在安装座221的顶部且摆动电机224的主轴与第一摆动板222的一端固定连接，所述第二摆动板223的一端与第一摆动板222转动连接；在对地面上不同位置进行除草时，摆动电机224工作带动第一摆动板222在安装座221上进行转动，第一摆动板222摆动带动第二摆动板223摆动，可以对不同的位置进行除草也可以扩大除草的面积，第一摆动板222和第二摆动板223转动连接，可以在遇到障碍物时，第二摆动板223在第一摆动板222上进行转动，对障碍物进行规避。

具体地，所述可过障碍组件23包括连接弹簧231、电动杆232和杆座233，所述连接弹簧231的两端分别与第一摆动板222和第二摆动板223固定连接，所述杆座233的一端与第一摆动板222的侧壁固定连接，所述电动杆232的尾端与杆座233转动连接，所述电动杆232的伸缩端与第二摆动板223的侧壁固定连接；电动杆232的伸缩端工作带动第二摆动板223在第一摆动板222上进行转动，将第二摆动板223的位置向前移动和回收，用于对障碍物的规避，连接弹簧231可以用于在第二摆动板223在第一摆动板222上进行转动，在第二转动板314绕开障碍物后，将第二摆动板223的位置进行回位，以免下一次规避障碍物。

具体地，所述第一除草组件24包括第一除草电机241、第一链轮242、第二链轮243、转动轴244和除草刀盘245，所述第一除草电机241设置在第二摆动板223的另一端且第一除草电机241的主轴竖直向下设置，所述第一链轮242设置在第一除草电机241的主轴上，所述转动轴244的顶部与第二摆动板223的顶部转动连接，所述第二链轮243设置在转动轴244的底部，所述第一链轮242上设有与第二链轮243传动连接的链条246，所述除草刀盘245水平固定安装在转动轴244的底部；在对地面进行除草时，第一除草电机241工作带动第一链轮242转动，第一链轮242转动通过链条246带动第二链轮243转动，第二链轮243转动带动转动轴244在第二摆动板223的底部进行转动，转动轴244转动带动除草刀盘245转动对地面上的草进行切割。

具体地，所述转动组件31包括第一转动电机311、第二转动电机312、第一转动板313、第二转动板314、第三转动板315和转动座316，所述转动座316安装在承载板1的顶部，所述第一转动板313的底部与转动座316转动连接，第一转动电机311设置在承载板1上且与第一转动板313的底部传动连接，所述第二转动板314的一端转动连接在第一转动板313的顶部，所述第二转动电机312设置在第一转动板313的顶部且与第二转动板314的一端传动连接，所述第三转动板315的顶部转动连接在第二转动板314的另一端；第一转动电机311工作带动第一转动板313在转动座316上进行转动，第二转动电机312工作带动第二转动板314在第一转动上进行转动从而带动第三转动板315进行转动，将第二除草组件33的位置向任意方向和任意的角度进行移动，对坡面上的草进行切割作业。

具体地，所述升降组件32包括升降电机321、升降齿轮322、升降板323和升降齿板324，所述第三转动板315上设有滑动槽317，所述升降板323设置在第三转动板315上且与滑动槽317滑动配合，所述升降电机321设置在升降板323的侧壁上，所述升降齿板324设置在第三转动板315上且与升降齿轮322啮合；升降电机321工作带动升降齿轮322在升降齿板324转动从而带动升降板323在第三转动板315上的滑动槽317内进行上下移动，升降板323上下移动带动第二除草组件33上下移动，对不同位置的草进行切。

具体地，所述第二除草组件33包括除草箱331、第二除草电机332和除草齿辊333，所述除草箱331的顶部与升降板323的底部转动连接，所述除草齿辊333的两端分别与除草箱331转动连接，所述第二除草电机332设置在除草箱331的侧壁上且第二除草电机332的主轴与除草齿辊333的一端固定连接；除草箱331可以在升降板323上进行转动，可以进行不同角度的除草作业，在对坡面上的草进行切割时，第二除草电机332工作带动除草齿辊333在除草箱331内进行转动，除草齿辊333转动对坡面上的草进行切割作业。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。