描述了稳定车辆的各方面。确定了车辆的车速(v)、侧倾角(φ)以及侧倾率基于车速(ν)分别确定侧倾角(φ)和侧倾率的增益值(G-(1)、G-(2))；并且基于将相应增益值(G-(1)、G-(2))施加于侧倾角(φ)和侧倾率来确定稳定扭矩(T-(s))。在一个示例中,可以基于合成扭矩(T)与转向扭矩(T-(r))的比较来确定调谐参数,并且此外,可以将调谐参数用于确定稳定扭矩(T-(s))。向致动器提供致动信号以用于稳定车辆,该致动信号对应于由致动器施加到车辆的转向手柄的稳定扭矩(T-(s))。

本发明涉及一种电助力四轮自行车,主要由车架、前轴、后轴、座椅、车轮、刹车片、刹车盘、齿轮变速装置组成。本电助力四轮自行车上设有离合器手柄配合离合器的使用,可以在上坡路时启动,也可以在长途行驶时启动。蓄电池组通过刹车时产生的摩檫力带动电机充电,也可以借助外部充电设施充电。前轴的转向齿轮、转向齿条配合转动,使得转向更顺畅和易于操作,增加了车厢外壳,使人们骑行时安全性能大幅度的提高,也无需担忧恶劣气候的影响。本发明采用了加长的脚踏杆,在骑行者使用同等力量的情况下,将很大程度提升脚踏板的输出功率,会使人骑行更轻便,更舒适,更远途,开辟了一种环境友好的新式运动键身型交通工具。