本申请提供一种履带车辆的电机转速控制方法和装置,根据方向盘转角信息和设定直行转速,确定第一电机的第一需求转速以及第二电机的第二需求转速；若第一需求转速不在第一电机的第一限制转速范围内,和/或,第二需求转速不在第二电机的第二限制转速范围内,则将第一需求转速调整至第一目标转速以及将第二需求转速调整至第二目标转速,以使第一目标转速与第二目标转速的比值,等于第一需求转速和第二需求转速的设定比值,且第一目标转速在第一限制转速范围内,第二目标转速在第二限制转速范围内。本申请可以满足转向需求,同时可以保证第一目标转速与第二目标转速处于各自的限制转速范围内,避免给两侧电机造成损坏。

本发明提供一种马达控制装置,具备：加法器,输出基于扭矩指令的第一速度指令；速度限制部,通过对第一速度指令进行速度限制,求出限制后的第二速度指令；以及控制模式切换部,基于控制模式指令,输出第三速度指令和第二速度指令的任一个作为马达速度指令。