本发明公开了一种步进电机的控制方法、装置、设备及存储介质,包括：获取步进电机的转子磁极角,根据转子磁极角确定步进电机的定子电流相位角；根据定子电流相位角和给定电流幅值确定控制相电流；获取控制相电流与步进电机的实际相电流的电流偏差,并对电流偏差进行PI运算得到步进电机的控制电压；根据预设规则对控制电压进行PWM调制获得输出电压,并根据输出电压控制步进电机运行,本发明是通过步进电机的相电流和实际电流确定电流偏差,对电流偏差进行PI运算得到控制电压,对控制电压进行PWM调制后输出控制步进电机运行,解决了现有技术中步进电机控制精度差的技术问题,实现了步进电机的闭环控制,提高了步进电机的控制精度。

本发明提供了一种云台的控制系统以及控制方法,包括四线二相步进电机、至少一个定时器以及控制器,所述电机包括定子和转子,所述定子具有相互正交的A端和B端,所述控制器能够控制该A端和B端的输入电压V-A和V-B,所述输入电压V-A和V-B为正弦波信号从而实现所述电机的转动,所述控制器通过所述定时器输出脉冲宽度调制信号,从而实现V-A和V-B正弦波信号的高微步的划分。本发明提供了一套云台的电机控制系统,在结构精度满足条件的前提下,能实现高细分的转动,满足各种远距离视野变化的使用场景,同时优化电机转动的噪声,保持电机的静音转动,使得产品在使用过程中有较为良好的用户体验。