本申请是关于一种步进电机电控检测方法及系统。该方法包括：获取电控主板发送的电机控制指令；基于电机控制指令向步进电机发送步数信号,使得步进电机根据步数信号转动相应步数后输出步数执行反馈信号；获取步数执行反馈信号；基于步数执行反馈信号向上位机发送电控检测信号,使得上位机根据电控监测信号得到步进电机电控检测结果。本申请提供的方案,能够形成一个信号传输闭环,即形成了一个电控检测回路,有效保证判断依据的可靠性,有效避免人为出错,保证检测结果准确、可靠；提升了检测过程的自动化程度,提高了检测的效率,节省了人工和时间成本。

本发明公开了一种永磁式步进电机细分驱动方法,包括：1：根据行程,最大速度,加速度,系统参数,依梯形加减速模型,计算步进电机加速到最大速度所需的步数N-1、加速行程D-1和步进电机的驱动命令时钟周期上下限；2：对步进电机启动阶段和停止阶段采用保持相同时间间隔的运行方式进行细分驱动；3：对加速阶段和减速阶段采用保持相同角度间隔的运行方式进行细分驱动；4：加速阶段步进电机细分数逐次降低,减速阶段步进电机细分数逐渐增大。本发明能在较低的电机驱动系统性能要求下,降低步进电机启动、加速、减速和停止阶段对负载系统的扭矩扰动,从而能使永磁式步进电机更广泛的应用于各种高精度系统控制场景中。

本发明提供了一种云台的控制系统以及控制方法,包括四线二相步进电机、至少一个定时器以及控制器,所述电机包括定子和转子,所述定子具有相互正交的A端和B端,所述控制器能够控制该A端和B端的输入电压V-A和V-B,所述输入电压V-A和V-B为正弦波信号从而实现所述电机的转动,所述控制器通过所述定时器输出脉冲宽度调制信号,从而实现V-A和V-B正弦波信号的高微步的划分。本发明提供了一套云台的电机控制系统,在结构精度满足条件的前提下,能实现高细分的转动,满足各种远距离视野变化的使用场景,同时优化电机转动的噪声,保持电机的静音转动,使得产品在使用过程中有较为良好的用户体验。