本发明提供一种电动机控制装置,包括：检测电动机的速度的速度检测部；根据位置偏差求出第一速度指令的位置控制器；通过限制基于转矩指令的第二速度指令而求出限制后的第三速度指令的速度限制部；以及根据控制模式自动切换信号而选择第一速度指令和第三速度指令中的任意一方的速度指令选择部,所述电动机控制装置根据选择的值求出电动机速度指令。