具有可拉伸冲洗管的导管

本发明题为“具有可拉伸冲洗管的导管”。在一个实施方案中,一种医疗系统包括：导管,该导管被构造成插入活体受检者的身体部分中,并且包括：可偏转元件,该可偏转元件具有远侧端部；可扩展远侧端部组件,该可扩展远侧端部组件设置在该可偏转元件的远侧端部处并且包括多个电极、远侧部分和近侧部分,并且被构造成从塌缩形式扩展到扩展部署形式；以及可拉伸冲洗管,该可拉伸冲洗管设置在该远侧部分和该近侧部分之间并且包括多个冲洗孔,并且被构造成当该远侧端部组件从该扩展部署形式塌缩到该塌缩形式时纵向拉伸。

2021-11-02

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基于中心穿刺探头的穿刺深度检测方法

一种基于中心穿刺探头的穿刺深度检测方法,通过在偏转成像过程中设置探针一侧不发射超声波的阵列与探针另一侧发射超声波的阵列同时接收回波并成像生成一帧回波图,并在下一时隙中与所得的回波图比较处理后得到穿刺针的确定深度。本发明对偏转图像进行优化成像处理,能够在图中精确显示穿刺针的深度位置。

2021-11-02

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全息胸腔镜系统

本发明公开了一种全息胸腔镜系统,其包括：多个图像生成装置,用于分别安置在胸腔镜手术患者胸腔内壁的不同部位,每个图像生成装置为胸腔内提供照明与采集胸腔内对应部位的影像信息,并形成包含每个图像生成装置ID的视频数据；定位装置,用于确定每个图像生成装置在患者胸腔内壁所处的位置；接收与处理装置,用于接收多个图像生成装置发送的视频数据,并根据多个图像生成装置在患者胸腔内壁所处的位置对多个视频数据进行合成处理,以得到患者胸腔内部的立体影像；柔性显示装置,用于安置在胸腔镜手术患者胸腔外壁上,显示接收与处理装置处理后得到的胸腔内立体影像,以便操作者通过该立体影像和手术器械进行胸腔镜手术操作。

2021-11-02

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用于从外科过程的总手术室(OR)时间提取实际外科持续时间的方法和系统

在此描述的实施例提供了用于从外科过程的总过程持续时间提取涉及实际外科工具-组织交互的实际过程持续时间的外科过程分析系统的各种示例。在一个方面中,用于生成触觉反馈信号的过程包括步骤：获得外科过程的总过程持续时间；从外科过程期间收集的OR数据源的集合接收手术室(OR)数据的集合；分析OR数据的集合以检测不涉及外科工具-组织交互的外科过程期间的非外科事件的集合；提取与事件的集合对应的持续时间的集合；并且通过从总过程持续时间减去对应于事件的集合的持续时间的组合集合来确定实际过程持续时间。

2021-10-29

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使用跟踪系统测量力的方法

本发明公开了使用跟踪系统测量力的方法。确定工具上的第一跟踪阵列与第二跟踪阵列之间的第一矢量。所述工具具有柔性部分,所述柔性部分具有已知的弹性模量和惯性力矩。向所述工具施加力,并且确定所述第一跟踪阵列与所述第二跟踪阵列之间的第二矢量。对于所述工具确定偏转量,并且至少基于偏转量、弹性模量和惯性力矩来确定施加力的大小和方向。向用户提供与施加力的大小和方向有关的信息。

2021-10-29

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使用二维图像投影的跟踪系统与图像的空间配准

一种示例方法包括使用医学成像模态获取第一图像,该第一图像包括二维视场以包括患者和多模式标记。使用医学图像模态获取第二图像。第二图像包括患者和多模式标记并且相对于第一图像沿着非重合角。多模式标记的预定部分在第一图像和第二图像中可见并且相对于可由跟踪系统检测的至少一个传感器具有已知的位置和朝向。该方法还包括估计多模式标记的预定部分的三维位置。该方法还包括确定用于将跟踪系统的三维坐标系与医学成像模态的三维坐标系配准的仿射变换。

2021-10-29

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医用介入导管部件、医用介入导管与医用介入系统

本发明提供一种医用介入导管部件、医用介入导管与医用介入系统,医用介入导管部件包括导管本体、针组件、第一位置传感器及第二位置传感器；所述针组件沿所述导管本体的轴向可移动地设置,所述第一位置传感器固定设置于所述导管本体上,所述第二位置传感器固定设置于所述针组件上。如此配置,通过两个位置传感器之间的位置关系,可以得到第二位置传感器与第一位置传感器的距离,进而得知针组件轴向伸出导管本体的长度。由此,能够通过精确控制出针组件的伸出长度来获得较好的治疗效果。

2021-10-29

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图像配准方法、装置、手术机器人以及手术机器人系统

本公开提供了图像配准方法、装置、手术机器人以及手术机器人系统,具体实现方案为：通过粗配准获取用于表征物理空间的空间坐标系与病灶图像的图像坐标系之间的初始映射关系的第一变换矩阵；通过精配准过程,消除粗配准结果存在的距离偏差以及角度偏差,获取第二变换矩阵、第三变换矩阵以及第四变换矩阵；根据第一变换矩阵、第二变换矩阵、第三变换矩阵以及第四变换矩阵,生成空间坐标系与图像坐标系之间的目标变换矩阵。由此,提高了图像配准的精度,进而提高了后续利用图像配准结果进行手术时的安全性。对于计算机处理器来说,也提高了其运算精度和效率。

2021-10-29

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导航及复位操作控制系统及方法

本发明涉及导航复位机器人技术领域,尤其涉及一种导航及复位操作控制系统及方法,导航及复位操作控制系统包括主控装置、示踪装置和操作装置,主控装置包括主机和光学跟踪器,示踪装置包括目标体示踪器,目标体示踪器设置于目标体上,光学跟踪器用于获取实际工作空间中目标体示踪器的几何特征,主机用于通过匹配预备影像与中间影像,将预备影像转换到中间影像中,并通过中间影像中的目标体示踪器的几何特征与实际工作空间中的目标体示踪器的几何特征,将预备影像转换到实际工作空间中,主机还用于获得操作装置在实际工作空间中的目标位姿,控制操作装置移动至目标位姿进行复位。能够实时跟踪目标体,用于实际工作中对目标体精确的复位与定位。

2021-10-29

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场发生器组件和用于手术导航的方法

提供了一种用于手术导航的场发生器组件。该场发生器组件包括：场发生器,其被配置成产生电磁场；附接构件,其被配置成将场发生器附接至患者的身体；至少一个第一臂,其包括被配置成在场发生器附接到患者的身体时与身体的表面接触的第一部分以及相对于场发生器可动地附接的第二部分；以及至少一个传感器,其被配置成测量至少一个臂与场发生器之间的空间关系。还提供了一种获得身体的表面与场发生器之间的相对姿态的方法。

2021-10-29

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