本申请涉及荧光透视成像系统的固定装置以及相关导航系统和方法。本发明讨论了一种用于荧光透视x射线成像系统的固定装置,其中所述荧光透视成像系统包含C形臂、在所述C形臂的第一端的x射线源和在所述C形臂的第二端的x射线检测器。所述固定装置包含处理器和与所述处理器耦合的存储器。所述存储器包含可由所述处理器执行的指令,使得所述处理器被配置成检测从所述x射线源朝向所述x射线检测器的x射线发射,响应于检测到所述x射线发射来确定所述x射线源相对于所述x射线检测器的偏移,并且向医疗导航系统提供所述x射线源的所述偏移的指示。还讨论了相关方法和机器人系统。

本申请涉及将手术工具与由扩展现实头戴装置的摄像机跟踪的参考阵列配准以用于手术期间的辅助导航。本发明公开了一种用于手术期间的计算机辅助导航的摄像机跟踪系统。所述摄像机跟踪系统被配置成标识由附接到扩展现实(XR)头戴装置的一组跟踪摄像机跟踪的参考阵列,并确定所述参考阵列是否被配准为与手术工具数据库中限定的多个手术工具中的一个的特性配对。所述摄像机跟踪系统进一步被配置成基于所述参考阵列被确定为未配准并接收用户输入,将所述参考阵列配准为与基于所述用户输入而选择的所述多个手术工具中的一个的特性配对。所述摄像机跟踪系统进一步被配置成向所述XR头戴装置的显示装置提供所述特性的表示以显示给用户。

一种用于全面记录和报告机器人手术系统内生成的消息的示例方法,包括在机器人手术系统的内部网络上捕获和存储网络数据。该方法还包括订阅和接收来自在机器人手术系统的一个或多个任务设备上执行的感兴趣的过程的发布的消息。接收到的发布的消息每个都与优先级相关联。该方法还包括根据相应的消息优先级将发布的消息的至少一部分发送到服务器设备进行分析。基于分析结果,该方法包括使手术机器人系统被修改以提高其性能。

本发明涉及一种手术工具的手柄装置并且,更具体地,涉及这样一种手术工具的手柄装置,其可通过在稳定地保持标记的位置的同时支撑手术工具而在手术操作中被自由地控制和使用。根据本发明的手术工具的手柄装置包括：手柄主体,形成有工具插入孔,所述工具插入孔用于将所述手术工具插入其中；握持构件,可拆卸地安装在所述手柄主体中；以及标记构件,安装在所述手柄主体中。

本发明涉及基于C臂的医学成像系统及匹配2D图像与3D空间的方法。根据本发明的医学成像系统包括：具有X射线源和探测器的C臂；第一板,设置在X射线源与探测器之间的X射线路径上,且具有第一光学标记和其上设置有多个X射线不透明的第一球形标记的第一透射表面；第二板,设置在X射线源与探测器之间的X射线路径上,且具有第二光学标记和其上设置有多个X射线不透明的第二球形标记的第二透射表面；用于提供3D参考坐标系的参考光学标记；用于识别第一和第二光学标记以及参考光学标记的位置的光学跟踪装置；和匹配单元,其允许探测器分别在不同的第一和第二位置处获取对象的第一和第二捕获图像,并基于第一和第二捕获图像上的第一和第二球形标记的位置以及从光学跟踪装置获得的位置信息,计算3D参考坐标系上的坐标与第一和第二捕获图像上的位置之间的匹配关系。本发明可以从最小数量的C臂图像,即,在至少两个位置处获得的C臂图像之间的相关性推导出图像像素与空间坐标之间的匹配关系,从而可以使用最少数量的、未限制位置的C臂图像实现基于空间坐标的外科手术规划和导航功能,而不形成3D体素。

本公开涉及包括光学传感器和非光学传感器的导航系统。利用光学传感器和非光学传感器确定对象的位置和/或方向的系统和方法。导航系统包括用于从标志器接收光学信号的光学传感器和用于生成非光学数据的非光学传感器,诸如陀螺仪。导航计算机基于光学和非光学数据确定对象的位置和/或方向。

本申请涉及一种重建器械术野中心的控制方法、系统、设备和可读存储介质,获取重建器械术野中心后,动平台在机械坐标系下的当前位姿,根据动平台的当前位姿获取重建器械术野中心后,静平台在机械坐标系下的目标位姿,根据动平台的当前位姿和静平台的目标位姿对静平台进行位姿变换；根据动平台的当前位姿和静平台的目标位姿获取动平台和静平台之间在中心轴线上的扭转角度,根据扭转角度对动平台进行旋转变换,以使并联平台回归零位,解决了相关技术中存在的并联机器人难以实现姿态回零的问题,提升了重建器械术野中心的控制准确度,保证并联平台的运动性能。

本发明提供了一种基于双目视觉的手术导航标记装置及其制备方法,在透明的圆柱壳体上设置有第一圆柱腔室和第二圆柱腔室,第一圆柱腔室内充满纳米级玻璃微珠,第二圆柱腔室内盛满符合核磁成像要求的液体；使用注射器往圆柱壳体的空腔内注入液体；将玻璃微珠与流体混匀后通过注射器注入。本发明提供的基于双目视觉的手术导航标记装置,制造难度小,制造工艺简单,在制备过程中无需借助于双目视觉设备或其它精密仪器校正双目视觉所需观测点中心与核磁成像所需清晰标记点中心是否处于同一轴线上。

本发明公开了一种导航导板的配准方法及配准装置,该配准方法包括：获取患者的目标部位的影像信息；通过所述影像信息生成适配的假体模型；生成与所述假体模型相适配的导板模型,并获得导板设计数据以用于生成导航导板；通过所述导航导板的配准数据,对所述导航导板进行术中配准。如此设置,当实施手术时,将导航导板接触于患者术前规划的部位,利用导板上骨面拟合,完成光学导航系统配准,配准精度高,使手术操作的精准性和安全性大大提高,可以减小因手术时患者体位的变化导致术前采集的影像资料与术中的实际情况存在差异而造成的误差。还能够避免二次CT检查,使患者再次受到辐射伤害。

本申请提供一种股骨头中心定位系统和定位方法,涉及辅助医疗领域。股骨头中心定位系统包括：患者示踪器,固定于患者股骨；光学定位跟踪系统,用于在股骨摇动过程中获取患者示踪器在每一个位置点对应的患者坐标系和相机坐标系的转换关系,所述转换关系包括位置信息和方位信息；上位控制器,与所述光学定位跟踪系统通信连接,所述上位控制器配置为基于所述转换关系和股骨头中心的固定不变性通过构造损失函数获取股骨头中心位置信息。根据本申请的系统能够提高定位结果的准确性,并可以减少采集点的个数。