具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“中部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本发明的限制。

可以理解地，本申请中的待打包件包括但不限于包装袋等，且在下文中以该待打包件为包装袋进行说明。

如图2所示，一种打包系统，其特征在于，包括安装基座1、送料装置2以及机械手装置；

如图6和图7所示，所述送料装置2包括设有送料驱动件21、顶升组件22以及储料空间231和顶升通孔的旋转储料箱23；所述顶升通孔连通所述储料空间231，所述送料驱动件21安装在所述安装基座1上；所述顶升组件22包括顶升驱动件221和安装在所述顶升驱动件221输出端的顶料板222，所述顶料板222位于所述顶升通孔中，且用于将所述储料空间231中的待打包件顶起；所述顶升驱动件221和所述旋转储料箱23均安装在所述送料驱动件21的输出端；可以理解地，所述送料驱动件21可以带动所述顶升组件22和所述旋转储料箱23沿水平方向移动，从而达到输送包装袋的作用；所述旋转储料箱23可以转动，从而调整储存在所述储料箱237中包装袋的方向，使得所述储料空间231中包装袋堆叠的更加平整，有利于包装袋的打包处理。

如图4所示，所述机械手装置3包括压板组件31、安装在所述安装基座1上的械手驱动组件32，以及用于抓取所述储料空间231中待打包件的自动夹爪组件33；所述压板组件31安装在所述自动夹爪组件33上，且用于压紧所述储料空间231中的待打包件；所述械手驱动组件32的输出端连接所述自动夹爪组件33。可以理解地，所述机械手驱动组件32可以带动所述自动夹爪组件33实现水平方向和竖直方向的移动，所述械手驱动组件32沿水平方向上带动所述自动夹爪组件33在抓取位置和放料位置之间移动，所述机械手驱动组件32沿竖直方向上带动所述机械手上下移动，从而实现抓料和放料的动作。

本发明中，送料驱动件21带动所述旋转储料箱23移动至接料位置，所述旋转储料箱23接收双层叉料装置6等输送的第一预设数量(所述第一预设数量可以根据实际需求来设定，比如10个、15个等)的包装袋后，所述旋转储料箱23转动180度，再接双层叉料装置6等输送的第一预设数量的包装袋，从而所述旋转储料箱23的上层包装袋的首部对齐上层包装袋的尾部，且所述旋转储料箱23的下层包装袋的尾部对齐上层包装袋的首部，提高了包装袋的整齐度。另外，当所述旋转储料箱23中储存有第一预设数量两倍的包装袋后，所述送料驱动件21带动所述旋转储料箱23移动至送料位置；所述顶升驱动件221通过所述顶料板222将所述储料空间231中的包装袋顶起，同时，所述械手驱动组件32驱动所述自动夹爪组件33移动至所述旋转储料箱23的上方，并驱动所述压板组件31和所述自动夹爪组件33伸入所述储料空间231中，此时，所述压板组件31将向下压缩所述顶料板222上的包装袋，且所述自动夹爪组件33从下方抬起包装袋；此后，所述械手驱动组件32驱动所述自动夹爪组件33移动至打包位置，进行打包处理。本发明中，该打包系统夹持实现压紧并整理包装袋的功能，从而减小了包装袋的体积，便于包装袋的打包处理，并且输送包装袋的稳定性高，便于包装袋的抓取工作。

在一实施例中，如图4所示，所述自动夹爪组件33包括自动夹紧件331以及用于夹持待打包件的第一自动夹爪332和第二自动夹爪333；所述自动夹紧件331包括安装在所述机械手驱动组件32上的夹紧驱动件3311，以及安装在所述夹紧驱动件3311输出端的夹紧丝杆3312；所述夹紧丝杆3312上设有旋向相反的第一螺纹段和第二螺纹段，所述第一自动夹爪332上设有与所述第一螺纹段螺纹连接的第一螺纹孔，所述第二自动夹爪333上设有与所述第二螺纹段螺纹连接的第二螺纹孔。可以理解地，所述夹紧驱动件3311包括但不限于伺服电机等；而所述第一自动夹爪332上设有第一螺母，所述第一螺母上设有所述第一螺纹孔；且所述第二自动夹爪333上设有第二螺母，所述第二螺母上设有所述第二螺纹孔。

具体地，所述夹紧驱动件3311带动所述夹紧丝杆3312转动，所述夹紧丝杆3312通过所述第一螺纹段带动所述第一自动夹爪332移动，同时通过所述第二螺纹段带动所述第二自动夹爪333移动，从而所述第一自动夹爪332和所述第二自动夹爪333可以从左右两侧夹紧并对中包装袋，提高了该机械手装置3输送包装袋的稳定性，避免了输送包装袋的过程中，包装袋出现散乱的现象。

在一实施例中，如图4和图5所示，所述第一自动夹爪332包括第一夹爪驱动件3321、第一转动接头3322、第一夹爪连接杆3323、第一夹块3324以及设有第一安装空间3326的第一连接支架3325；所述第一夹爪连接杆3323安装在所述第一安装空间3326中，所述第一转动接头3322转动安装在所述第一夹爪连接杆3323上，所述第一夹爪驱动件3321安装在所述第一连接支架3325上，所述第一夹爪驱动件3321的输出端转动连接所述第一转动接头3322，且所述第一夹爪驱动件3321通过所述第一转动接头3322带动所述第一夹块3324转动。可以理解地，所述第一转动接头3322可以通过轴承转动安装在所述第一夹爪连接杆3323上；而所述第一夹爪驱动件3321包括但不限于直线电机、丝杆螺母机构、气压缸以及液压缸等直线驱动件。进一步地，所述第一连接支架3325上设有所述第一螺纹孔，从而所述夹紧丝杆3312通过所述第一螺纹段带动所述第一连接支架3325移动。

在一实施例中，如图4和图5所示，所述第二自动夹爪333包括第二夹爪驱动件、第二转动接头、第二夹爪连接杆、第二夹块以及设有第二安装空间的第二连接支架；所述第二夹爪连接杆安装在所述第二安装空间中，所述第二转动接头转动安装在所述第二夹爪连接杆上，所述第二夹爪驱动件安装在所述第二连接支架上，所述第二夹爪驱动件的输出端转动连接所述第二转动接头，且所述第二夹爪驱动件通过所述第二转动接头带动所述第二夹块转动；所述第一夹块3324、所述第二夹块以及所述整理压板311之间形成夹持空间。可以理解地，所述第二自动夹爪333和所述第一自动夹爪332的功能和结构均一样，在此就不再赘述；且所述第二连接支架上设有所述第二螺纹孔。

具体地，当所述夹紧驱动件3311通过所述夹紧丝杆3312带动所述第一连接支架3325和所述第二连接支架从左右两端夹紧包装袋后；所述第一夹爪驱动件3321的输出端伸出时，其输出端将带动所述第一转动接头3322绕所述第一夹爪连接杆3323转动，所述第一转动接头3322将带动所述第一夹块3324向上抬起；同时，所述第二夹爪驱动件的输出端伸出时，其输出端将带动所述第二转动接头绕所述第二夹爪连接杆转动，所述第二转动接头将带动所述第二夹块向上抬起，从而所述第一夹块3324和所述第二夹块将从下方的左右两侧将所述顶料板222上的包装袋抬起；此时，包装袋的左右两侧被所述第一连接支架3325和所述第二连接支架夹紧，包装袋的上下两侧被所述压板组件31和所述第一夹块3324(或所述第二夹块)夹紧。从而所述所述机械手装置3抓取包装袋的稳定性高。

同理，所述第一夹爪驱动件3321的输出端缩回，其输出端将带动所述第一转动接头3322绕所述第一夹爪连接杆3323转动，所述第一转动接头3322将带动所述第一夹块3324向下翻转；同时，所述第二夹爪驱动件的输出端缩回，其输出端将带动所述第二转动接头绕所述第二夹爪连接杆转动，所述第二转动接头将带动所述第二夹块向下翻转；从而夹紧在所述第一夹块3324和所述压板组件31之间的包装袋可以被释放出来。本实施例中，所述所述机械手装置3的结构紧凑、制造成本低；另外，所述机械手组件可以实现压紧包装袋的功能，避免了输送包装袋的过程中，包装袋出现散落的现象。

在一实施例中，如图2所示，所述械手驱动组件32包括第一打包支架321、第二打包支架322、安装在所述第一打包支架321上的第一打包驱动模组323，以及安装在所述第二打包支架322上的第二打包驱动模组324；所述第一打包支架321和所述第二打包支架322均安装在所述安装基座1上；所述第二打包支架322安装在所述第一打包驱动模组323的输出端，所述第一自动夹爪332和所述第二自动夹爪333均安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述第二打包驱动模组324的输出端，且所述第一打包驱动模组323移动的方向与所述第二打包驱动模组324移动的方向垂直。可以理解地，所述第一打包驱动模组323可以通过所述第二打包支架322带动所述第二打包驱动模组324沿水平方向移动，所述第二打包驱动模组324可以带动所述自动夹爪组件33实现竖直方向上的移动，从而实现了自动夹爪组件33实现水平方向和竖直方向移动的功能。

在一实施例中，如图4所示，所述压板组件31包括整理压板311、第一弹性件312以及安装在所述自动夹爪组件33上的连接顶板313；所述第一弹性件312一端安装在所述自动夹爪组件33上，所述第一弹性件312的另一端连接所述整理压板311。可以理解地，所述第一弹性件312包括但不限于弹簧、气压杆、液压杆等；所述整理压板311可以从上端向下压紧包装袋；而所述连接定位连接在所述第一连接支架3325和所述第二连接支架之间。

具体地，所述机械手驱动组件32带动所述自动夹爪组件33朝向旋转储料箱23的向进行下移时，所述整理压板311将向下按压包装袋，所述压板压缩所述第一弹性件312并向上移动，从而所述整理压板311在所述第一弹性件312的反弹力作用线从上下两侧将包装袋压紧在所述整理压板311和所述自动夹爪组件33之间，在所述机械手驱动组件32带动家持有包装袋的所述自动夹爪组件33移动时，包装袋不易出现散落的现象，从而提高了机械手装置3移动包装袋的稳定性。

在一实施例中，如图6和图7所示，所述旋转储料箱23包括料仓驱动件232、齿条233、齿轮234、滑块235、导轨236以及设有所述储料空间231和所述顶料通孔的储料箱237；所述料仓驱动件232安装在所述送料驱动件21的输出端，所述齿轮234安装在所述储料箱237上，所述齿条233安装在所述滑块235上，所述齿条233与所述齿轮234啮合；所述滑块235与所述导轨236滑动连接，且所述导轨236与所述齿条233平行设置；可以理解地，所述齿轮234安装在所述储料箱237的底部，而所述齿条233与所述滑块235可以是一体成型式结构，也可以是相互连接的两个部件。

所述料仓驱动件232的输出端连接所述滑块235，所述料仓驱动件232用于驱动所述滑块235沿所述导轨236滑动，并用于通过所述齿条233和所述齿轮234带动所述储料箱237转动。可以理解地，所述料仓驱动件232包括但不限于直线电机、气压缸、液压缸等直线驱动机构；作为优选，所述料仓驱动件232为气压缸。

具体地，当所述双层叉料装置6上堆叠有第一预设数量的包装袋时，所述双层叉料装置6将第一预设数量的包装袋输送至所述储料箱237后；所述料仓驱动件232通过所述齿条233带动所述齿轮234转动180度，也即带动所述储料箱237转动180度；待所述叉料装置上又堆叠有第一预设数量的包装袋后，双层叉料装置6将第一预设数量的包装袋再次输送至所述储料箱237；此时，所述储料箱237下层储存第一预设数量的包装袋，所述储料箱237上层也储存有第一数量的包装袋，且上层包装袋的头部对齐下层包装袋的尾部，且上层包装袋的尾部对齐下层包装袋的首部，而所述第一预设储量可以根据实际需求来设置，例如设置为10个、15个等；从而提高了所述储料箱237中储存的包装袋的整齐度，便于所述机械手装置3夹取包装袋。并且，该旋转储料箱23的结构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图6和图7所示，所述送料装置2还包括用于限制所述滑块235滑动空间的第一限位件24和第二限位件25，所述第一限位件24和所述第二限位件25均安装在所述导轨236上。优选地，所述第一限位件24和所述第二限位件25均为电子限位件，当所述料仓驱动件232带动所述滑块235沿所述导轨236滑动至与所述第一限位件24接触时，所述料仓驱动件232停止带动所述滑块235移动；当所述料仓驱动件232带动所述滑块235沿所述导轨236滑动至与所述第二限位件25接触时，所述料仓驱动件232停止带动所述滑块235移动。且所述料仓驱动件232带动所述滑块235从所述第一限位件24移动至所述第二限位件25时，所述储料箱237转动180度。

在一实施例中，如图6和图7所示，所述储料箱237包括料箱底板2371和间隔设置在所述料箱底板2371上的多个挡接板2372；多个所述挡接板2372间隔设置，且多个所述挡接板2372与所述料箱底板2371之间围成所述储料空间231；可以理解地，相邻两个所述挡接板2372之间留有间隙，包装袋的拐角位于该间隙中，从而避免了储存在所述储料空间231中的包装袋出现折叠的现象。在一具体实施例中，所述料箱底板2371为方向结构，所述底板的四周设有所述挡接板2372，且所述底板相邻两边上的所述挡接板2372之间留有间隙。

所述挡接板2372远离所述料箱底板2371的一端设有导流部，所述导流部用于将待整理件导入所述储料空间231中。可以理解地，所述导流部朝向背离所述储料空间231一侧倾斜，所述导流部的设计，便于包装袋掉落至所述储料空间231中。本实施例中，所述储料箱237的结构简单，重量轻。

在一实施例中，如图6和图7所示，所述旋转储料箱23还包括设有第二安装空间的料箱安装座234；所述料箱安装座234上设有第一通孔，所述顶升驱动件221安装在所述第二安装空间中，且所述顶升驱动件221的输出端穿过所述第一通孔连接所述储料箱237；所述齿轮234安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述安装座背离所述顶升驱动件221的端面上。可以理解地，所述顶升驱动件221的输出端穿过所述第一通孔连接所述顶料板222；所述料箱安装座234可以起到安装所述顶升驱动件221的作用。本实施例中，所述料箱安装座234的设置，进一步提高了该送料装置2的紧凑性。

如图1至图3所示，本发明另一实施例还提供了一种一出一智能理袋机器人，包括检测输送装置4、排废装置5、双层叉料装置6以及上述的打包系统；

如图3所示，所述检测输送装置4包括用于将待打包件输送至所述双层叉料装置6的传输带组件41，以及用于检测所述传输带组件41上待打包件是否合格的视觉检测组件42；所述传输带组件41安装在所述安装基座1上；可以理解地，所述视觉检测组件42可以对所述传输带组件41上的包装袋进行拍照，将拍照的图片在处理器与合格的包装袋图档进行对比，从而可以识别包装袋是否合格。

如图3所示，所述排废装置5包括废料箱51以及用于将所述传输带组件41上不合格的待打包件输送至所述废料箱51的排废组件52；可以理解地，所述排废组件52可以为机械手等机构。

所述双层叉料装置6安装在安装基座1上，且用于将所述传输带组件41上合格的待打包件输送至所述送料装置2。可以理解地，所述双层叉料装置6位于所述传输带组件41的输出端，从而所述传输带组件41合格的包装袋被逐一输送至所述双层叉料装置6上，再通过所述双层叉料装置6将收集起来的多个包装袋一起输送至所述旋转储料箱23中。

本发明中，该一出一智能理袋机器人通过所述视觉检测组件42完成包装袋智能检测工作，通过所述排废装置5可以剔除不合格的包装袋，从而保证了包装袋的质量。并且，所述双层叉料装置6可以将所述传输带组件41上的合格包装袋集中输送至所述旋转储料箱23；具体地，当所述双层叉料装置6上集成有第一预设数量的包装袋后，所述双层叉料装置6将其上的第一预设数量的包装袋输送至所述旋转储料箱23；所述旋转储料箱23转动180度，当所述双层叉料装置6又集成有第一预设数量的包装袋后，所述双层叉料装置6再将其上的第一预设数量的包装袋输送至所述旋转储料箱23中；所述旋转储料箱23的上层包装袋的首部对齐上层包装袋的尾部，且所述旋转储料箱23的下层包装袋的尾部对齐上层包装袋的首部，提高了包装袋的整齐度。所述旋转储料箱23中储存有第一预设数量两倍的包装袋后，所述送料驱动件21带动所述旋转储料箱23移动至送料位置；所述顶升驱动件221通过所述顶料板222将所述储料空间231中的包装袋顶起，同时，所述机械手驱动组件驱动所述自动夹爪组件33移动至所述旋转储料箱23的上方，并驱动所述压板组件31和所述自动夹爪组件33伸入所述储料空间231中，此时，所述压板组件31将向下压缩所述顶料板222上的包装袋后，所述自动夹爪组件33从下方抬起包装袋；此后，所述械手驱动组件32驱动所述自动夹爪组件33移动至打包位置，进行打包处理。本发明中，该一出一智能理袋机器人的输送包装袋的稳定性高，不易出现包装袋掉落的现象。

在一实施例中，如图8和图9所示，所述双层叉料装置6包括第一叉料驱动件61、第二叉料驱动件62、第一料叉63、第二料叉64以及设有输送空间651和叉料通孔652的导流箱65；所述输送空间651与所述传输带组件41相对设置，所述输送空间651与所述旋转储料箱23以及所述传输带组件41均相对设置；可以理解地，所述输送空间651的前方和下方均为开口的结构，所述传输带组件41从所述输送空间651的前方将合格的包装袋传输至所述输送空间651中，所述输送空间651中的包装袋从下方掉落至所述旋转储料箱23中。

第一叉料驱动件61和所述导流箱65均安装在所述安装基座1上，所述第二叉料驱动件62安装在所述导流箱65上；所述第一料叉63连接所述第一叉料驱动件61的输出端，所述第二料叉64连接所述第二叉料驱动件62的输出端，所述第一料叉63和所述第二料叉64均穿过所述叉料通孔652伸入所述输送空间651中，且所述第二料叉64位于所述第一料叉63的上方。可以理解地，所述第一叉料驱动件61和所述第二叉料驱动件62包括但不限于直线电机、气压缸、液压缸等直线驱动件。

具体地，所述传输带组件41将其上合格的包装袋输送至所述输送空间651中；当所述第一料叉63上储存有第一预设数量(第一预设数量可以根据实际需求来确定，例如10个、15个等)的包装袋后，所述第一叉料驱动件61驱动所述第一料叉63退出所述输送空间651，所述第二叉料驱动件62驱动所述第二料叉64伸入所述输送空间651中，且所述第一料叉63退出所述输送空间651的过程中，所述第一料叉63上的包装袋将从下方掉落至所述旋转储料箱23中，所述旋转储料箱23接收第一预设数量的包装袋后，所述旋转储料箱23转动180度；且在所述第一料叉63输送包装袋的过程中，所述第二料叉64接收所述传输带组件41输送的包装袋；当所述第二料叉64上储存有第一预设数量的包装袋后，所述第二叉料驱动件62驱动所述第二料叉64退出所述输送空间651，从而所述第二料叉64上第一预设数量的包装袋掉落至所述旋转储料箱23中；同时所述第一叉料驱动件61驱动所述第一料叉63伸入所述输送空间651中。本实施例中，该双层叉料装置6可以持续不断的接收包装袋，不会出现等待接料的问题，大大提高了一出一智能理袋机器人的工作效率。

在一实施例中，如图8和图9所示，所述双层叉料装置6还包括拍齐驱动件66和用于拍齐所述第一料叉63或所述第二料叉64上的待整理件的拍齐板67；所述拍齐驱动件66安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述安装基座1上，所述拍齐板67连接(螺钉连接、焊接等)所述拍齐驱动件66的输出端。可以理解地，所述拍齐驱动件66包括但不限于气压缸、液压缸、直线电机、丝杆螺母机构等；且所述拍齐板67位于所述输送空间651的前方。具体地，当所述第一料叉63或所述第二料叉64上储存有包装袋后，所述拍齐驱动件66带动所述拍齐板67前移，将所述第一料叉63或所述第二料叉64上的包装袋拍打整齐。本实施例中，所述拍齐驱动件66和所述拍齐板67的设置，提高了所述输送空间651中包装袋的整齐度，从而便于该双层叉料装置6输送包装袋。另外，所述输送空间651中的包装袋还可以沿着所述拍齐板67进去所述旋转储料箱23中，也即所述拍齐板67还可以起到导流的作用。

在一实施例中，如图8和图9所示，所述导流箱65包括导流顶板653、第一导流板654、第二导流板655以及设有所述叉料通孔652的背板656；所述第一导流板654、所述第二导流板655以及所述背板656均安装(通过螺钉连接、焊接等方式安装)在所述导流顶板653上；所述第一导流板654、所述背板656、所述第二导流板655以及所述导流顶板653之间围城所述输送空间651，所述第一料叉63和所述第二料叉64均穿过所述背板656伸入所述输送空间651中；所述第一料叉63驱动件安装在所述导流顶板653背离所述输送空间651的端面上。可以理解地，包装袋输送至所述输送空间651中时，所述包装袋的左右两侧分别与所述第一导流板654和所述第二导流板655抵接，从而进入所述输送空间651的包装袋不会发生折叠的现象。本实施例中，该导流箱65的结构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图3所示，所述传输带组件41包括均安装在所述安装基座1上的第一传输带411和第二传输带412，所述第一传输带411和所述第二传输带412之间设有排废间隙413；可以理解地，所述第一传输带411和所述第二传输带412间隔设置。

所述排废组件52位于所述排废间隙413的上方，且用于将所述第一传输带411上的不合格待打包件通过排废间隙413排到所述废料箱51中。可以理解地，所述排废组件52包括第一连接横杆、排废驱动件以及安装在所述排废驱动件输出端的排废部件；所述第一连接横杆安装在所述第一传输带411和/或所述第二传输带412上，且所述第一连接横杆横跨所述第一传输带411和/或所述第二传输带412，所述排废驱动件安装在所述第一连接横杆上；具体地，当所述视觉检测组件42检测到不合格的包装袋时，不合格的包装袋被输送至所述排废间隙413的上方时，所述排废驱动件驱动所述排废部向下压缩不合格的包装袋，不合格的安装带将通过所述排废间隙413掉落到所述废料箱51中。本实施例中，该一出一智能理袋机器人的结构简单，制造成本低。

在一实施例中，如图3所示，所述视觉检测组件42包括用于检测所述第一传输带411上待打包件是否合格的第一视觉检测件421，以及用于检测所述第二传输带412上合格待打包件数量的第二视觉检测件422。可以理解地，所述第一视觉检测件421包括安装在所述第一传输带411上的第二连接横杆，安装在所述第二连接横杆上的第一相机；所述第二连接横杆横跨所述第一传输带411。而所述第二视觉检测件422包括安装在所述第二传输带412上的第三连接横杆，安装在所述第三连接横杆上的第二相机；所述第三连接横杆横跨所述第二传输带412。本实施例中，所述第二视觉检测装置可以检测输送至所述双层叉料装置6中合格包装袋的个数，从而便于双层叉料装置6集中输送包装袋。

在一实施例中，如图1所示，所述一出一智能理袋机器人还包括用于将待打包件逐个输送至所述传输带组件41上的分料装置7，以及用于捆扎待打包件的扎带装置，所述分料装置7和所述扎带装置均安装在所述安装基座1上。可以理解地，所述分料装置7可以将一摞未检测的包装袋逐个输送至所述传输带组件41上；而所述机械手驱动件带动夹持包装袋的自动机械手组件移动时所述扎带装置，所述扎带装置可以对包装袋进行扎带处理，从而完成包装袋的分拣打包的工作。本实施例中，所述分料装置7和所述扎带装置的设计，进一步提高了该一出一智能理袋机器人的工作效率。

以上仅为本发明较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。