阅读说明：本技术 交通工具控制方法、装置、设备、交通工具和介质 (Vehicle control method, device, equipment, vehicle and medium ) 是由 韩少栋 于 2020-06-18 设计创作，主要内容包括：本公开实施例涉及一种交通工具控制方法、装置、设备、交通工具和介质。所述方法包括：第一交通工具根据当前时刻获取的前后方的障碍结果,从前后方的第二交通工具中确定目标交通工具,以及确定第一交通工具与目标交通工具的相对位置关系；第一交通工具获取与目标交通工具的蓝牙配对结果,并根据蓝牙配对结果和相对位置关系确定所需的运行参数；该运行参数包括第一交通工具和目标交通工具的速度信息,或者,第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息；第一交通工具根据运行参数和相对位置关系确定当前时刻要执行的运行操作；该运行操作包括超车、减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种。采用本方法能够精确保证行车安全。(The disclosed embodiments relate to a vehicle control method, apparatus, device, vehicle, and medium. The method comprises the following steps: the first vehicle determines a target vehicle from the front and rear second vehicles according to the obstacle result of the front and rear vehicles acquired at the current moment, and determines the relative position relation between the first vehicle and the target vehicle; the first vehicle acquires a Bluetooth pairing result with the target vehicle and determines required operation parameters according to the Bluetooth pairing result and the relative position relation; the operating parameter includes speed information of the first vehicle and the target vehicle, or distance information between the first vehicle and the target vehicle; the first vehicle determines the operation to be executed at the current moment according to the operation parameters and the relative position relation; the running operation includes any one of overtaking, decelerating, braking, and maintaining a current-time running state. The method can accurately ensure the driving safety.)

交通工具控制方法、装置、设备、交通工具和介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种交通工具控制方法、装置、设备、交通工具和介质。

背景技术

共享电单车作为一种新型的交通方式，以无桩式停放模式、低廉的租金价格等优点赢得了大众的青睬，为人们的生活提供了极大的便利，也在一定程度上缓解了城市公共交通的压力，但是在道路上有多辆电单车同时骑行时，很容易就会出现安全问题。

相关技术中，一般车辆前后会装上红外探测装置，当前车辆通过该红外探测装置可以测得其前后方是否有车，然后根据探测结果就可以选择与前后车保持安全车距。

然而上述技术存在难以精确保证行车安全的问题。

发明内容

本公开实施例提供一种交通工具控制方法、装置、设备、交通工具和介质，可以用于提高行车安全。

第一方面，本公开实施例提供一种交通工具控制方法，该方法包括：

第一交通工具根据当前时刻获取的前后方的障碍结果，从前后方的第二交通工具中确定目标交通工具，以及确定第一交通工具与目标交通工具的相对位置关系；

第一交通工具获取与目标交通工具的蓝牙配对结果，并根据蓝牙配对结果和相对位置关系确定所需的运行参数；该运行参数包括第一交通工具和目标交通工具的速度信息，或者，第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息；

第一交通工具根据运行参数和相对位置关系确定当前时刻要执行的运行操作；该运行操作包括超车、减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种。

第二方面，本公开实施例提供一种交通工具控制装置，该装置包括：

位置关系确定模块，用于根据当前时刻获取的前后方的障碍结果，从前后方的第二交通工具中确定目标交通工具，以及确定第一交通工具与目标交通工具的相对位置关系；

参数确定模块，用于获取与目标交通工具的蓝牙配对结果，并根据蓝牙配对结果和相对位置关系确定所需的运行参数；该运行参数包括第一交通工具和目标交通工具的速度信息，或者，第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息；

操作确定模块，用于根据运行参数和相对位置关系确定当前时刻要执行的运行操作；该运行操作包括超车、减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种交通工具，包括上述第三方面所述的电子设备。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

本公开实施例提供的交通工具控制方法、装置、设备、交通工具和介质，第一交通工具可以根据当前时刻前后方的障碍结果，从前后方的第二交通工具中确定出目标交通工具以及确定出与目标交通工具的相对位置关系，并根据与目标交通工具的蓝牙配对结果和相对位置关系确定当前时刻所需的运行参数，最后根据运行参数和相对位置关系确定当前时刻要执行的运行操作。其中，运行参数包括第一交通工具和目标交通工具的速度信息，或第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息，运行操作包括超车、减速、制动、保持当前时刻行驶状态的任一种。在该方法中，由于第一交通工具可以根据和目标交通工具之间的蓝牙配对结果以及相对位置关系确定出当前时刻所需的运行参数，也就是说，第一交通工具可以和前后车进行蓝牙交互，那么就可以准确获知前后车的运行状态，即这样确定出的运行参数是比较准确的，那么就可以利用该准确的运行参数对交通工具的运行操作进行准确控制，从而可以精确保证交通工具的行车安全。

附图说明

图1为一个实施例中交通工具控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中交通工具控制方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中交通工具控制方法的流程示意图；

图4为另一个实施例中交通工具控制方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中交通工具控制方法的流程示意图；

图6为一个实施例中交通工具控制装置的结构框图；

图7为另一个实施例中交通工具控制装置的结构框图；

图8为另一个实施例中交通工具控制装置的结构框图；

图9为另一个实施例中交通工具控制装置的结构框图；

图10为一个实施例中电子设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本公开实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开实施例，并不用于限定本公开实施例。

首先，在具体介绍本公开实施例的技术方案之前，先对本公开实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。通常情况下，在交通工具出行领域，当前的技术背景是：在道路上有多辆交通工具共同行驶时，很容易就会出现安全的问题。基于该背景，申请人通过长期的模型模拟研发以及实验数据的搜集、演示和验证，发现通过交通工具上的红外探测装置来探测前后方是否有车，当前后车不在同一直线上时，很容易就会出现探测不到前后车的情况，从而导致前后车无法保持安全车距的问题。如何通过其他方式精确保证行车安全的问题，成为目前亟待解决的难题。另外，需要说明的是，从确定红外探测装置难以精确保证行车安全以及下述实施例介绍的技术方案，申请人均付出了大量的创造性劳动。

下面结合本公开实施例所应用的场景，对本公开实施例涉及的技术方案进行介绍。

本公开实施例提供的交通工具控制方法，可以应用于如图1所示的系统架构中。该系统架构包括第一交通工具100和第二交通工具200。其中，第一交通工具100和第二交通工具200均可以为脚踏自行车、电动自行车、滑板车、摩托车等非机动或者机动车辆。其中，第一交通工具100和第二交通工具200均设置有通信组件，两者之间可以通过无线的方式进行通信；本公开实施例对第一交通工具100和第二交通工具200之间的通信方式并不做限定。另外，第一交通工具100和第二交通工具200的前后方都设置有超声波测距装置，在第一交通工具100或第二交通工具200的前方设置的可以称为前置超声波测距装置，在第一交通工具100或第二交通工具200的后方设置的可以称为后置超声波测距装置。以第一交通工具100和第二交通工具200为电单车为例，其中，在第一交通工具100或第二交通工具200上的设置位置可以是前轮挡泥板、前灯、后轮挡泥板、尾灯等等。

在一个实施例中，提供了一种交通工具控制方法，本实施例涉及的是如何根据第一交通工具和目标交通工具之间蓝牙配对结果以及相对位置关系确定出运行参数，并根据运行参数确定出运行操作的具体过程。以该方法应用于图1中的第一交通工具为例进行说明，如图2所示，该方法可以包括以下步骤：

S202，第一交通工具根据当前时刻获取的前后方的障碍结果，从前后方的第二交通工具中确定目标交通工具，以及确定第一交通工具与目标交通工具的相对位置关系。

在本步骤中，需要说明的是，第一交通工具和第二交通工具可以是同厂商且类型相同的交通工具，当然也可以是同厂商但类型不同的交通工具，当然也可以是类型相同但是不同厂商的交通工具，当然也可以是类型不同且不同厂商的交通工具。

其中，障碍结果可以包括第一交通工具和前后方的障碍物之间的距离信息、以及该距离信息是由第一交通工具上的前置超声波测距装置或后置超声波测距装置探测得到的信息；这里的障碍物指的是在第一交通工具周围的第二交通工具，通常第一交通工具周围指的是第一交通工具前后左右四个方向，左右两个方向上一般都是与第一交通工具并排的情况，但是真实场景中两个交通工具是很难说完全并排的，一般都是有先后的，只不过是先后多少而已，所以这里第一交通工具左右方向上的第二交通工具也可以认为是在第一交通工具前后的第二交通工具。

具体的，在用户解锁当前第一交通工具并使用之后，第一交通工具上设置的前置超声波测距装置和后置超声波测距装置就开始工作，第一交通工具就可以利用其上的前置超声波测距装置和后置超声波测距装置，每间隔一定时间或者一直向周围发射超声波信号，在收到周围的第二交通工具返回的超声回波信号之后，就可以确定检测到第二交通工具。之后，第一交通工具可以根据接收到的超声回波信号的数量确定出其前后的第二交通工具的数量，即可以确定出其前后有多个第二交通工具，还是只有一个第二交通工具，同时也可以确定出是前后方向上都有第二交通工具，还是只有一个方向上有第二交通工具。

之后，第一交通工具可以根据第二交通工具的超声回波信号计算得到和第二交通工具之间的距离信息、以及该距离信息是由第一交通工具上的前置超声波测距装置或后置超声波测距装置探测得到的信息。如果第一交通工具前后方向上只有一个第二交通工具，那就可以将该第二交通工具确定为目标交通工具。如果第一交通工具前后方向上有多个第二交通工具，那么可以从这多个第二交通工具中选取出目标交通工具，选取原则可以是距离第一交通工具最近，或者距离第一交通工具的距离在一定阈值范围内，或者距离第一交通工具的距离最远等等。在确定出目标交通工具之后，就可以根据该目标交通工具对应的超声回波信号确定出其和第一交通工具之间的相对位置关系，包括第一交通工具在目标交通工具的后方，或者，第一交通工具在目标交通工具的前方。

S204，第一交通工具获取与目标交通工具的蓝牙配对结果，并根据蓝牙配对结果和相对位置关系确定所需的运行参数；该运行参数包括第一交通工具和目标交通工具的速度信息，或者，第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息。

在本步骤中，需要说明的是，第一交通工具和目标交通工具可以是同厂商且类型相同的交通工具，当然也可以是同厂商但类型不同的交通工具。例如第一交通工具可以是A厂商的电单车，目标交通工具可以是A厂商的电动汽车。

其中，蓝牙配对结果可以为蓝牙配对成功或蓝牙配对失败。在交通工具出厂之前，可以预先为每个交通工具设置好专门的蓝牙配对信号，例如可以设置蓝牙配对秘钥和所传输的信息内容及格式，以防止交通工具和其他携带蓝牙的设备(例如手机、平板电脑等)配对而获取到错误的数据，即可以提高交通工具控制的准确性。

在第一交通工具确定出目标交通工具和两者之间的相对位置关系之后，第一交通工具可以和目标交通工具进行蓝牙配对，然后得到配对结果，该配对结果包括蓝牙配对成功或配对失败，不同的配对结果一般对应的运行参数也是不同的，同时不同的相对位置关系对应的运行参数也是不同的，那么第一交通工具就可以结合和目标交通工具的蓝牙配对结果以及相对位置关系，得到当前时刻所需的运行参数。当然，在蓝牙配对成功之后，第一交通工具也就可以和目标交通工具通过蓝牙传输当前时刻所需的运行参数。这里的运行参数可以是第一交通工具的速度信息、目标交通工具的速度信息、第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息等等；其中，速度信息可以包括最高速度、当前是否行驶在最高速度、真实速度等等。当然这里的运行参数也可以包括第一交通工具和目标交通工具的刹车信息等等。

S206，第一交通工具根据运行参数和相对位置关系确定当前时刻要执行的运行操作；该运行操作包括超车、减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种。

在本步骤中，这里给出的运行操作只是一种示例，当然也可以包括其他运行操作，例如切断交通工具的电机、刹车等等。

具体的，第一交通工具在得到当前时刻所需的运行参数之后，根据和目标交通工具之间的相对位置关系，可以选择将运行参数发送给目标交通工具，然后执行相应的运行操作，例如保持当前行驶状态；或者，也可以选择将运行参数中的速度信息进行对比，根据速度对比结果执行相应的运行操作；或者，还可以选择将运行参数中的距离信息和阈值进行对比，根据距离对比结果执行相应的运行操作；当然也可以是其他方式。

上述交通工具控制方法中，第一交通工具可以根据当前时刻前后方的障碍结果，从前后方的第二交通工具中确定出目标交通工具以及确定出与目标交通工具的相对位置关系，并根据与目标交通工具的蓝牙配对结果和相对位置关系确定当前时刻所需的运行参数，最后根据运行参数和相对位置关系确定当前时刻要执行的运行操作。其中，运行参数包括第一交通工具和目标交通工具的速度信息，或第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息，运行操作包括超车、减速、制动、保持当前时刻行驶状态的任一种。在该方法中，由于第一交通工具可以根据和目标交通工具之间的蓝牙配对结果以及相对位置关系确定出当前时刻所需的运行参数，也就是说，第一交通工具可以和前后车进行蓝牙交互，那么就可以准确获知前后车的运行状态，即这样确定出的运行参数是比较准确的，那么就可以利用该准确的运行参数对交通工具的运行操作进行准确控制，从而可以精确保证交通工具的行车安全。

在另一个实施例中，提供了另一种交通工具控制方法，本实施例涉及的是第一交通工具如何根据蓝牙配对结果和相对位置关系确定所需的运行参数的具体过程。在上述实施例的基础上，上述S204中根据蓝牙配对结果和相对位置关系确定所需的运行参数可以包括以下步骤A：

步骤A，若蓝牙配对结果为配对成功，则第一交通工具根据相对位置关系确定所需的运行参数；该相对位置关系包括第一交通工具在目标交通工具的后方，或者，第一交通工具在目标交通工具的前方。

其中，这里的蓝牙配对成功可以是两个交通工具之间预先设置的蓝牙秘钥匹配成功，可以是第一交通工具给目标交通工具发送蓝牙配对请求，请求中包含秘钥，目标交通工具接收到蓝牙配对请求后对其中的秘钥进行验证，若验证成功，则就给第一交通工具返回配对成功的响应，否则，不返回响应或者返回配对失败的响应。通常只有相同厂商的交通工具才会蓝牙配对成功，不同厂商的交通工具的蓝牙一般会配对失败。

在蓝牙配对成功，第一交通工具根据相对位置关系确定所需的运行参数时，可以分两种，一种是在目标交通工具前方，另一种是在目标交通工具后方，那么，可选的，若第一交通工具在标交通工具的后方，则第一交通工具确定所需的运行参数为第一交通工具和目标交通工具的速度信息，即运行参数包括第一交通工具的速度信息和目标交通工具的速度信息；若第一交通工具在目标交通工具的前方，则第一交通工具确定所需的运行参数为第一交通工具的速度信息。

上述是蓝牙配对成功的情况，那么也会有蓝牙配对失败的情况，可选的，若蓝牙配对结果为配对失败，且第一交通工具在目标交通工具的后方，则第一交通工具确定所需的运行参数为第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息。也就是说，在第一交通工具在设定时间内没有接收到目标交通工具返回的响应，或者接收到的响应为配对失败响应，那么就可以确定两者蓝牙配对失败，此时，若第一交通工具在目标交通工具的前方，那么第一交通工具就可以确定当前的运行参数为两者之间的距离信息，运行操作可以为超车、减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种；若第一交通工具在目标交通工具的后方，那么第一交通工具也可以确定当前的运行参数为两者之间的距离信息，然后可以根据两者之间的距离信息确定要执行的运行操作。

本实施例中，在蓝牙配对成功或蓝牙配对失败时，可以根据不同的蓝牙配对情况以及相对位置关系确定出对应的运行参数，这样确定出的运行参数是比较符合真实情况，即比较准确的，那么后续在利用该准确的运行参数去确定运行操作时，确定出的运行操作也是比较准确的，从而可以通过该准确的运行操作，精确保证交通工具的行车安全。

在另一个实施例中，提供了另一种交通工具控制方法，本实施例涉及的是第一交通工具的速度信息包括第一交通工具所能达到的最高速度Vmax1，目标交通工具的速度信息包括目标交通工具所能达到的最高速度Vmax2，那么在第一交通工具和目标交通工具的蓝牙配对成功后，第一交通工具如何根据Vmax1和Vmax2以及相对位置关系确定出当前时刻要执行的运行操作的具体过程。在上述实施例的基础上，上述S206可以包括以下步骤B：

步骤B，若第一交通工具在目标交通工具的后方，则第一交通工具将Vmax1和Vmax2进行对比，并根据对比结果确定当前时刻要执行的运行操作。

在本步骤中，可选的，若第一交通工具在目标交通工具的前方，那么第一交通工具所需的运行参数为第一交通工具的速度信息，第一交通工具只需要将其自身的速度信息通过蓝牙发送给目标交通工具即可。

当第一交通工具在目标交通工具的后方时，那么此时就需要格外注意行车安全，为了保证精确地行车安全，此时第一交通工具可以和目标交通工具通过蓝牙进行交互，这样第一交通工具就可以通过蓝牙接收目标交通工具发送的其所能达到的最高速度Vmax2，当然，目标交通工具也可以通过蓝牙接收到第一交通工具所能达到的最高速度Vmax1，然后将Vmax1和Vmax2进行对比，在对比时，可选的，可以直接将Vmax1和Vmax2进行对比，也可以是将Vmax1与Vmax2的差值和阈值进行对比，本实施例主要采用的是将Vmax1与Vmax2的差值和阈值进行对比。

可选的，第一交通工具将Vmax1与Vmax2的差值和第一预设阈值进行对比，得到第一对比结果，第一交通工具根据第一对比结果确定当前时刻要执行的运行操作。其中，第一预设阈值可以根据实际情况设定，例如可以是5km/h、3km/h等等，这里在对比时，是将Vmax1减去Vmax2的差值和第一预设阈值进行对比，得到第一对比结果。可选的，若第一对比结果为Vmax1与Vmax2的差值大于第一预设阈值，则第一交通工具确定当前时刻要执行的运行操作为超车。也就是说，在第一交通工具所能达到的最高速度比目标交通工具所能达到的最高速度快第一预设阈值时，那么此时超车是可以超过去的，也是安全的，那么就可以允许第一交通工具在当前时刻超车。

可选的，若第一对比结果为Vmax1与Vmax2的差值不大于第一预设阈值，则将Vmax2确定为第一交通工具当前时刻所能达到的最高速度Vmax1’；第一交通工具根据Vmax1’，确定当前时刻要执行的运行操作。也就是说，在第一交通工具所能达到的最高速度没有比目标交通工具所能达到的最高速度快第一预设阈值时，那么此时超车有可能会超不过去，第一交通工具可能会和目标交通工具发生碰撞，影响行车安全，那么此时就不能允许第一交通工具超车，但是为了避免有些用户执意要超车，这里可以将第一交通工具所能达到的最高速度降到Vmax2，记为Vmax1’，那么这样即使用户执意超车，在目标交通工具也是行驶在最高速时，第一交通工具和目标交通工具的最高速度相同，其也是超不过去的，从而可以保证行车安全。当然，目标交通工具也有可能不是行驶在最高速的，那么此时也可以继续判断目标交通工具的速度信息和第一交通工具的速度信息之间的大小关系。

在继续判断时，这里就需要用到第一交通工具和目标交通工具的其他速度信息，可选的，第一交通工具的速度信息还包括第一交通工具当前时刻的真实速度Vreal1，目标交通工具的速度信息还包括目标交通工具当前时刻的真实速度Vreal2。然后第一交通工具可以将目标交通工具当前时刻的真实速度Vreal2和所能达到的最高速度Vmax2进行对比，若Vreal2等于Vmax2，这里Vreal2一般不会大于Vmax2，则确定目标交通工具当前时刻行驶在最高速度。若Vreal2小于Vmax2，则确定目标交通工具当前时刻未行驶在最高速度Vmax2；第一交通工具将Vmax1’与Vreal2进行对比，并根据对比结果确定当前时刻要执行的运行操作。当然第一交通工具也可以将其当前时刻的真实速度Vreal1以及当前时刻是否行驶在最高速度Vmax1，直接通过蓝牙发送给目标交通工具，目标交通工具也可以将当前时刻的真实速度Vreal2以及当前时刻是否行驶在最高速度Vmax2，直接通过蓝牙发送给第一交通工具，当然两个交通工具也可以只交互Vreal1和Vreal2，是否行驶在最高速度可以在得到Vreal1和Vreal2后，与相应的最高速度进行对比得到。

在上述将Vmax1’与Vreal2进行对比时，可选的，可以直接将Vmax1’与Vreal2进行对比，也可以是将Vmax1’与Vreal2的差值和阈值进行对比，本实施例主要采用的是将Vmax1’与Vreal2的差值和阈值进行对比。

可选的，第一交通工具将Vmax1’与Vreal2的差值和第二预设阈值进行对比，得到第二对比结果；第一交通工具根据第二对比结果确定当前时刻要执行的运行操作。

其中，第二预设阈值可以根据实际情况设定，可以和第一预设阈值相同，也可以不同，例如可以是5km/h、3km/h等等，这里在对比时，是将Vmax1’减去Vreal2的差值和第二预设阈值进行对比，得到第二对比结果。可选的，若第二对比结果为Vmax1’与Vreal2的差值大于第二预设阈值，则第一交通工具当前时刻要执行的运行操作为超车。也就是说，在第一交通工具第一次降速后所能达到的最高速度Vmax1’还是比目标交通工具的真实速度快第二预设阈值时，那么此时超车是可以超过去的，也是安全的，那么就可以允许第一交通工具在当前时刻超车。

若第二对比结果为Vmax1’与Vreal2的差值不大于第二预设阈值，将Vreal2确定为第一交通工具当前时刻所能达到的新的最高速度Vmax1”；第一交通工具确定当前时刻要执行的运行操作为减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种。也就是说，在第一交通工具第一次降速后所能达到的最高速度没有比目标交通工具的真实速度快第二预设阈值时，那么此时超车是超不过去的，第一交通工具可能会和目标交通工具发生碰撞，影响行车安全，那么此时就不能允许第一交通工具超车，但是为了避免有些用户执意要超车，这里可以再次将第一交通工具所能达到的最高速度Vmax1’降到Vreal2，记为Vmax1”，即进行了第二次降速，那么这样即使用户执意超车，在目标交通工具行驶在真实速度Vreal2时，第一交通工具所能达到的最高速度和目标交通工具的真实速度相同，其也是超不过去的，从而可以保证行车安全。当然这里最佳的运行操作是减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种，这样可以更加有效地保证行车安全。

本实施例中，若第一交通工具在目标交通工具的后方，那么可以通过对第一交通工具的最高速和目标交通工具的最高速以及真实速度进行对比分析，得到最终第一交通工具要执行的运行操作。在本实施例中，由于可以通过前后交通工具的真实速度的精确对比，以及前后交通工具的最高速度进行对比，这样交通工具就可以得到更精确的减速、超速等运行操作，从而可以更精确的保证交通工具的行车安全。

在另一个实施例中，提供了另一种交通工具控制方法，本实施例涉及的是在蓝牙配对成功之后，第一交通工具还可以和目标交通工具进行刹车信息的交互的具体过程。在上述实施例的基础上，如图3所示，上述方法还可以包括以下步骤：

S302，若蓝牙配对结果为配对成功，则第一交通工具获取当前时刻目标交通工具的刹车信息；该刹车信息用于表征目标交通工具当前时刻是否有刹车动作。

具体的，在蓝牙配对成功之后，第一交通工具和目标交通工具也可以进行刹车信息的交互，即第一交通工具可以将自身的刹车信息发送给目标交通工具，同样的，目标交通工具可以将自身的刹车信息发送给第一交通工具。这里刹车信息用于表征目标交通工具或第一交通工具当前时刻是否有刹车动作，可以通过目标交通工具或第一交通工具上设置的刹车传感器探测得到。

S304，第一交通工具根据目标交通工具的刹车信息，确定当前时刻要执行的运行操作。

在第一交通工具接收到目标交通工具发送的刹车信息之后，就可以得到目标交通工具是否有刹车动作，可选的，若目标交通工具当前时刻有刹车动作，且第一交通工具在目标交通工具的后方，则第一交通工具切断电机并保持切断状态预设时长；第一交通工具在预设时长后，确定新的当前时刻要执行的运行操作为超车。这里的预设时长可以根据实际情况而定，例如可以是1秒、2秒、5秒等等。也就是说，在第一交通工具在目标交通工具后方，当目标交通工具有刹车动作时，目标交通工具的车速会急速下降，为了避免第一交通工具和目标交通工具撞车，第一交通工具可以先切断电机一段时长，即先进行减速，在一段时长之后等目标交通工具稳定之后，可以再加速超过目标交通工具，从而可以保证行车安全。

当然，第一交通工具若在目标交通工具前方，也是可以发送刹车信息的，也就是说，可选的，若第一交通工具在目标交通工具的前方，则第一交通工具将当前时刻自身的刹车信息，发送至目标交通工具；该第一交通工具自身的刹车信息用于表征第一交通工具当前时刻是否有刹车动作。这样可以为后车提供一个刹车信息参考，以便后车及时调整运行操作，避免和第一交通工具撞上，进而保证第一交通工具的行车安全。

本实施例中，在第一交通工具和目标交通工具蓝牙匹配成功后，两者之间可以进行刹车信息的交互，通过交互的刹车信息，可以明确知道对方是否要进行刹车，这样就可以有针对性地采取相应的运行操作，避免撞车，从而可以精确保证行车安全。

在另一个实施例中，提供了另一种交通工具控制方法，本实施例涉及的是在蓝牙配对失败之后，第一交通工具和目标交通工具之间如何通过距离保持安全车距的具体过程。在上述实施例的基础上，如图4所示，上述S206可以包括以下步骤：

S402，若第一交通工具在目标交通工具的后方，第一交通工具判断距离信息是否大于预设的距离阈值。

S404，若大于，则第一交通工具确定当前时刻要执行的运行操作为超车。

S406，否则，第一交通工具确定当前时刻要执行的运行操作为减速或制动。

在本实施例中，若第一交通工具在目标交通工具的前方，那么第一交通工具可以将两者之间的距离信息发送给目标交通工具，当前时刻要执行的运行操作可以根据实际情况而定，可以是超车、减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种。

若第一交通工具在目标交通工具的后方，那么第一交通工具可以将两者之间的距离信息和预设的距离阈值进行对比，若该距离信息大于距离阈值，那么就可以确定第一交通工具和目标交通工具之间的距离较大，那么此时超车的话不会发生危险，那么就可以允许第一交通工具超车；若该距离信息小于等于距离阈值，那么就说明此时两者之间的距离很小，很有可能会发生碰撞危险，那么此时就需要第一交通工具减速或者制动，以拉开两者之间的距离，保证安全车距。其中，这里预设的距离阈值可以根据实际情况设定，例如可以是0.5米、1米、1.2米等等。

本实施例中，在蓝牙配对失败时，若第一交通工具在目标交通工具的后方，可以通过将两者之间的距离信息和距离阈值进行对比，并根据对比结果执行不同的运行操作。由于在蓝牙配对失败时还可以通过距离信息来保证前后车之间的安全车距，从而也可以保证交通工具的行车安全。

在另一个实施例中，提供了另一种交通工具控制方法，本实施例涉及的是第一交通工具如何根据当前时刻获取的前后方的障碍结果，从前后方的第二交通工具中确定目标交通工具的具体过程。在上述实施例的基础上，如图5所示，上述S202可以包括以下步骤：

S502，第一交通工具检测前后方的第二交通工具返回的超声回波信号，并根据超声回波信号确定前后方的障碍结果。

在本步骤中，若第一交通工具的前置超声波测距装置和后置超声波测距装置均检测到超声回波信号，那么就可以确定第一交通工具前后方均存在第二交通工具；若第一交通工具的前置超声波测距装置检测到超声回波信号，那么就可以确定第一交通工具的前方有障碍物；若第一交通工具的后置超声波测距装置检测到超声回波信号，那么就可以确定第一交通工具的后方有障碍物。

S504，若确定第一交通工具前后方均存在第二交通工具，则第一交通工具根据超声回波信号确定当前时刻与前后方各个第二交通工具之间的当前距离信息。

在本步骤中，若第一交通工具前后方均存在第二交通工具，那么第一交通工具就可以接收到前后方的各第二交通工具所返回的超声回波信号，然后根据各超声回波信号就可以推算出第一交通工具和各第二交通工具之间的距离，每个距离都可以记为当前距离信息，那么就可以得到多个当前距离信息。

S506，第一交通工具根据各个当前距离信息确定目标交通工具。

在本步骤中，可选的，第一交通工具从各个当前距离信息中获取最小距离信息，并将最小距离信息对应的第二交通工具确定为目标交通工具。也就是说，第一交通工具可以从多个当前距离信息中找出最小距离信息，这样就可以得到该最小距离信息对应的超声回波信号，再得到该超声回波信号对应的第二交通工具，即得到目标交通工具。

当然，上述在确定出前后方的障碍结果和目标交通工具之后，也就可以根据障碍结果和目标交通工具继续确定第一交通工具和目标交通工具之间的相对位置关系。可选的，可以采用如下步骤C1-C2进行确定，如下：

C1，第一交通工具根据最小距离信息对应的超声回波信号确定目标超声波测距装置；该目标超声波测距装置为在第一交通工具的前方设置的前置超声波测距装置或在第一交通工具的后方设置的后置超声波测距装置。

也就是说，第一交通工具在得到最小距离信息之后，也可以得到该最小距离信息对应的超声回波信号，这样也就可以得到该超声回波信号是由哪个超声波测距装置探测得到的。

C2，第一交通工具根据目标超声波测距装置的位置，确定与目标交通工具之间的相对位置关系。

可选的，若目标超声波测距装置为前置超声波测距装置，则确定第一交通工具在目标交通工具的后方；若目标超声波测距装置为后置超声波测距装置，则确定第一交通工具在目标交通工具的前方。也就是说，若最小距离信息对应的超声回波信号是由前置超声波测距装置探测得到的，那就说明第一交通工具在目标交通工具的后方，若最小距离信息对应的超声回波信号是由后置超声波测距装置探测得到的，那就说明第一交通工具在目标交通工具的前方。

本实施例中，第一交通工具通过超声波测距装置发射的超声回波信号检测前后方的障碍物，并根据超声回波信号确定其前后方是否均存在第二交通工具，若存在，则根据超声回波信号得到与各第二交通工具之间的当前距离信息，并根据各当前距离信息确定目标交通工具。在本实施例中，由于可以通过超声波测距装置发射的超声回波信号确定目标交通工具，而超声波测距装置的检测精度比较高，而且对前后车的相对位置关系要求不严格，因此可以提高检测到第二交通工具的灵敏性，从而可以更好地保证第一交通工具的行车安全。

下面结合一个具体的出行场景来介绍本公开的一个实施例，该方法可以包括如下步骤S1-S21：

S1，第一交通工具检测前后方的第二交通工具返回的超声回波信号，并根据超声回波信号确定前后方的障碍结果。

S2，若第一交通工具前后方均存在第二交通工具，则根据超声回波信号确定当前时刻与前后方各个第二交通工具之间的当前距离信息。

S3，第一交通工具从各个当前距离信息中获取最小距离信息，并将最小距离信息对应的第二交通工具确定为目标交通工具。

S4，第一交通工具根据最小距离信息对应的超声回波信号确定目标超声波测距装置，目标超声波测距装置为在一交通工具的前方设置的前置超声波测距装置或在第一交通工具的后方设置的后置超声波测距装置。

S5，若目标超声波测距装置为前置超声波测距装置，则确定第一交通工具在目标交通工具的后方；若目标超声波测距装置为后置超声波测距装置，则确定第一交通工具在目标交通工具的前方。

S6，第一交通工具和目标交通工具进行蓝牙配对，若配对成功，则执行S7，若配对失败，则执行S17。

S7，若第一交通工具在目标交通工具的后方，则第一交通工具确定所需的运行参数为第一交通工具和目标交通工具的速度信息；其中，速度信息包括第一交通工具的速度信息包括第一交通工具所能达到的最高速度Vmax1，目标交通工具的速度信息包括目标交通工具所能达到的最高速度Vmax2，目标交通工具的速度信息还包括目标交通工具当前时刻的真实速度Vreal2。

S8，第一交通工具判断Vmax1与Vmax2的差值是否大于第一预设阈值，若是，则执行S9，否则，执行S10。

S9，第一交通工具确定当前时刻要执行的运行操作为超车。

S10，第一交通工具将Vmax2确定为当前时刻所能达到的最高速度Vmax1’。

S11，第一交通工具判断Vreal2是否小于Vmax2，若是，则执行S12，否则，执行S20。

S12，第一交通工具确定目标交通工具当前时刻未行驶在最高速度Vmax2，并判断Vmax1’与Vreal2差值是否大于第二预设阈值，若是，则执行S9，否则，执行S13。

S13，第一交通工具将Vreal2确定为当前时刻所能达到的新的最高速度Vmax1”，并确定当前时刻要执行的运行操作为减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种。

S14，第一交通工具获取当前时刻目标交通工具的刹车信息，并判断目标交通工具当前时刻是否有刹车动作，若有，则执行S15，否则，执行S21。

S15，若第一交通工具在目标交通工具的后方，则第一交通工具切断电机并保持切断状态预设时长，并在预设时长后，确定新的当前时刻要执行的运行操作为超车。

S16，若第一交通工具在目标交通工具的前方，则第一交通工具确定所需的运行参数为第一交通工具的速度信息，并将当前时刻自身的刹车信息，发送至目标交通工具。

S17，若第一交通工具在目标交通工具的后方，则第一交通工具确定所需的运行参数为第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息。

S18，第一交通工具判断距离信息是否大于预设的距离阈值，若是，则执行S9，否则，执行S19。

S19，第一交通工具确定当前时刻要执行的运行操作为减速或制动。

S20，第一交通工具确定目标交通工具当前时刻行驶在最高速度Vmax2。

S21，第一交通工具保持时刻当前行驶状态。

应该理解的是，虽然图2-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种交通工具控制装置，包括：位置关系确定模块10、参数确定模块11和操作确定模块12，其中：

位置关系确定模块10，用于根据当前时刻获取的前后方的障碍结果，从前后方的第二交通工具中确定目标交通工具，以及确定第一交通工具与目标交通工具的相对位置关系；

参数确定模块11，用于获取与目标交通工具的蓝牙配对结果，并根据蓝牙配对结果和相对位置关系确定所需的运行参数；该运行参数包括第一交通工具和目标交通工具的速度信息，或者，第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息；

操作确定模块12，用于根据运行参数和相对位置关系确定当前时刻要执行的运行操作；该运行操作包括超车、减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种。

关于交通工具控制装置的具体限定可以参见上文中对于交通工具控制方法的限定，在此不再赘述。

在另一个实施例中，如图7所示，提供了另一种交通工具控制装置，在上述实施例的基础上，上述参数确定模块11，包括：第一参数确定单元110，

该第一参数确定单元110，用于当蓝牙配对结果为配对成功时，根据相对位置关系确定所需的运行参数；该相对位置关系包括第一交通工具在目标交通工具的后方，或者，第一交通工具在目标交通工具的前方。

可选的，继续参见图7所示，上述第一参数确定单元110，包括：后参确定子单元1101和前参确定子单元1102，其中：

后参确定子单元1101，用于当第一交通工具在目标交通工具的后方时，确定所需的运行参数为第一交通工具和目标交通工具的速度信息；

前参确定子单元1102，用于当第一交通工具在目标交通工具的前方时，确定所需的运行参数为第一交通工具的速度信息。

可选的，继续参见图7所示，上述参数确定模块11，还可以包括：第二参数确定单元111，

该第二参数确定单元111，用于当蓝牙配对结果为配对失败时，且第一交通工具在目标交通工具的后方，确定所需的运行参数为第一交通工具和目标交通工具之间的距离信息。

在另一个实施例中，如图8所示，提供了另一种交通工具控制装置，在上述实施例的基础上，上述操作确定模块12，可以包括：速度对比单元120，

该速度对比单元120，用于当第一交通工具在目标交通工具的后方时，将Vmax1和Vmax2进行对比，并根据对比结果确定当前时刻要执行的运行操作。

可选的，继续参见图8所示，上述速度对比单元120，可以包括：第一对比子单元1201和第一确定子单元1202，其中：

第一对比子单元1201，用于将Vmax1与Vmax2的差值和第一预设阈值进行对比，得到第一对比结果；

第一确定子单元1202，用于根据第一对比结果确定当前时刻要执行的运行操作。

可选的，继续参见图8所示，上述第一确定子单元1202，还用于当第一对比结果为Vmax1与Vmax2的差值大于第一预设阈值时，确定当前时刻要执行的运行操作为超车。

可选的，继续参见图8所示，上述第一确定子单元1202，还用于当第一对比结果为Vmax1与Vmax2的差值不大于第一预设阈值时，将Vmax2确定为第一交通工具当前时刻所能达到的最高速度Vmax1’；根据Vmax1’，确定当前时刻要执行的运行操作。

可选的，继续参见图8所示，上述第一交通工具的速度信息还包括第一交通工具当前时刻的真实速度Vreal1，上述目标交通工具的速度信息还包括目标交通工具当前时刻的真实速度Vreal2；上述第一确定子单元1202，还用于当Vreal2小于Vmax2时，确定目标交通工具当前时刻未行驶在最高速度Vmax2；将Vmax1’与Vreal2进行对比，并根据对比结果确定当前时刻要执行的运行操作。

可选的，继续参见图8所示，上述第一确定子单元1202，还用于将Vmax1’与Vreal2的差值和第二预设阈值进行对比，得到第二对比结果；根据第二对比结果确定当前时刻要执行的运行操作。

可选的，继续参见图8所示，上述第一确定子单元1202，还用于当第二对比结果为Vmax1’与Vreal2的差值大于第二预设阈值时，确定当前时刻要执行的运行操作为超车。

可选的，继续参见图8所示，上述第一确定子单元1202，还用于当第二对比结果为Vmax1’与Vreal2的差值不大于第二预设阈值时，将Vreal2确定为第一交通工具当前时刻所能达到的新的最高速度Vmax1”；确定当前时刻要执行的运行操作为减速、制动、保持当前时刻行驶状态中的任一种。

在另一个实施例中，继续参见如图8所示，上述装置还可以包括：刹车信息获取模块13和刹车操作确定模块14，其中：

刹车信息获取模块13，用于当蓝牙配对结果为配对成功时，获取当前时刻目标交通工具的刹车信息；该刹车信息用于表征目标交通工具当前时刻是否有刹车动作；

刹车操作确定模块14，用于根据目标交通工具的刹车信息，确定当前时刻要执行的运行操作。

可选的，上述刹车操作确定模块14，可以包括：切断单元141和刹车操作确定单元142，其中：

切断单元141，用于当目标交通工具当前时刻有刹车动作时，且第一交通工具在目标交通工具的后方，则切断电机并保持切断状态预设时长；

刹车操作确定单元142，用于在预设时长后，确定新的当前时刻要执行的运行操作为超车。

可选的，继续参见如图8所示，上述装置还可以包括：发送模块15，

该发送模块15，用于当第一交通工具在目标交通工具的前方时，将当前时刻第一交通工具自身的刹车信息，发送至目标交通工具；该第一交通工具自身的刹车信息用于表征第一交通工具当前时刻是否有刹车动作。

可选的，继续参见如图8所示，操作确定模块12，可以包括：距离判断单元121、第一操作确定单元122和第二操作确定单元123，其中：

距离判断单元121，用于当第一交通工具在目标交通工具的后方时，判断距离信息是否大于预设的距离阈值；

第一操作确定单元122，当距离信息大于预设的距离阈值时，确定当前时刻要执行的运行操作为超车；

第二操作确定单元123，用于当距离信息不大于预设的距离阈值时，确定当前时刻要执行的运行操作为减速或制动。

在另一个实施例中，如图9所示，提供了另一种交通工具控制装置，在上述实施例的基础上，上述位置关系确定模块10，可以包括：障碍确定单元101、距离信息确定单元102和目标确定单元103，其中：

障碍确定单元101，用于检测第一交通工具前后方的第二交通工具返回的超声回波信号，并根据超声回波信号确定前后方的障碍结果；

距离信息确定单元102，用于当确定第一交通工具前后方均存在第二交通工具时，根据超声回波信号确定当前时刻与前后方各个第二交通工具之间的当前距离信息；

目标确定单元103，用于根据各个当前距离信息确定目标交通工具。

可选的，上述目标确定单元103，还用于从各个当前距离信息中获取最小距离信息，并将最小距离信息对应的第二交通工具确定为目标交通工具。

可选的，继续参见图9所示，上述位置关系确定模块10，还可以包括：目标装置确定单元104和位置关系确定单元105，其中：

目标装置确定单元104，用于根据最小距离信息对应的超声回波信号确定目标超声波测距装置；目标超声波测距装置为在第一交通工具的前方设置的前置超声波测距装置或在第一交通工具的后方设置的后置超声波测距装置；

位置关系确定单元105，用于根据目标超声波测距装置的位置，确定与目标交通工具之间的相对位置关系。

可选的，上述位置关系确定单元105，还用于当目标超声波测距装置为前置超声波测距装置时，确定第一交通工具在目标交通工具的后方；当目标超声波测距装置为后置超声波测距装置时，确定第一交通工具在目标交通工具的前方。

关于交通工具控制装置的具体限定可以参见上文中对于交通工具控制方法的限定，在此不再赘述。

上述交通工具控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

图10是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1300的框图。例如，电子设备1300可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图10，电子设备1300可以包括以下一个或多个组件：处理组件1302，存储器1304，电源组件1306，多媒体组件1308，音频组件1310，输入/输出(I/O)的接口1312，传感器组件1314，以及通信组件1316。其中，存储器上存储有在处理器上运行的计算机程序或者指令。

处理组件1302通常控制电子设备1300的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1302可以包括一个或多个处理器1320来执行指令，以完成上述方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1302可以包括一个或多个模块，便于处理组件1302和其他组件之间的交互。例如，处理组件1302可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1308和处理组件1302之间的交互。

存储器1304被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备1300的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备1300上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1306为电子设备1300的各种组件提供电力。电源组件1306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备1300生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1308包括在所述电子设备1300和用户之间的提供一个输出接口的触控显示屏。在一些实施例中，触控显示屏可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1308包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备1300处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1310被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1310包括一个麦克风(MIC)，当电子设备1300处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1304或经由通信组件1316发送。在一些实施例中，音频组件1310还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1312为处理组件1302和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1314包括一个或多个传感器，用于为电子设备1300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1314可以检测到电子设备1300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备1300的显示器和小键盘，传感器组件1314还可以检测电子设备1300或电子设备1300一个组件的位置改变，用户与电子设备1300接触的存在或不存在，电子设备1300方位或加速/减速和电子设备1300的温度变化。传感器组件1314可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1314还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1314还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1316被配置为便于电子设备1300和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备1300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1316经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1316还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备1300可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述交通工具控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种交通工具，包括上述电子设备。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1304，上述指令可由电子设备1300的处理器1320执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本公开实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开实施例的保护范围。因此，本公开实施例专利的保护范围应以所附权利要求为准。