阅读说明：本技术 车窗位置判断方法、装置、车辆、设备和介质 (Vehicle window position judging method and device, vehicle, equipment and medium ) 是由 张宁 于 2020-05-26 设计创作，主要内容包括：本申请涉及一种车窗位置判断方法、装置、车辆、设备和介质,所述方法包括：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理,以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；对所述周期值的时间序列进行滤波处理,以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值；基于所述滤波去除的周期值的总数,及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿,以获取补偿后的纹波总数值,并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置,提高了纹波计数的准确性以准确判断车窗的位置。(The application relates to a vehicle window position judging method, a vehicle window position judging device, a vehicle, equipment and a medium, wherein the method comprises the following steps: sampling the obtained real-time ripple current signal of the vehicle window motor according to a preset period to obtain a sampled ripple current signal; acquiring a time sequence of the periodic values of the ripple waves of the sampled ripple current signal from the stop moment of the window motor; filtering the time sequence of the period values to obtain a filtering period time sequence and recording the total number of the period values removed by filtering; obtaining a compensation counter value based on the magnitude of each period value in the filtering period time sequence; and compensating the total number of ripples in the obtained real-time ripple current signal based on the total number of the filtered and removed period values and the compensation counter value to obtain a compensated total ripple value, and judging the position of the vehicle window according to the compensated total ripple value, so that the accuracy of ripple counting is improved to accurately judge the position of the vehicle window.)

车窗位置判断方法、装置、车辆、设备和介质

技术领域

本申请属于电动车窗技术领域，具体涉及一种车窗位置判断方法、装置、车辆、设备和介质。

背景技术

随着汽车技术的快速发展，越来越多的电机驱动电动装置被应用到车辆中，以满足人们对汽车的舒适性与智能性的需求。然而多种电动装置的应用对电动装置的安全性能提出更高的要求。例如，车窗、天窗或隔断系统等电动装置在自动关闭过程中，需要具有智能防夹功能，以避免电动装置在电动关闭过程中可能带来的夹伤人体等事件发生。车辆的电动装置在智能防夹的过程中需要准确地获取电动装置的实时位置，通常做法是采用霍尔传感器来记录电动装置的实时位置。

然而，传统的霍尔防夹装置要求车窗总成配套相应的防夹电机和线束等以实现防夹功能，势必增加车窗电路的复杂性，同时也会降低车窗电动功能的稳定性。电机纹波电流防夹装置可以直接基于采集的车窗电机电流，来判断车窗的位置，但需要对车窗电机电流的纹波具有较高的检测精度。然而，车窗、天窗或隔断系统等电动装置在继电器切断后电机停止的瞬间，电机纹波电流的波形受反向电动势、继电器吸合波动以感应电动势突变等因素的影响，使得采集到的电机纹波电流中的纹波波形突变，影响基于电机电流获得纹波波形个数的准确性，导致基于电机电流纹波计算的车窗位置的准确性较差，影响纹波防夹功能的准确性与灵敏性。

发明内容

基于此，有必要针对上述背景技术中的问题，提供一种能够对基于车窗电机停止瞬间的电流信号获取的纹波进行滤波和补偿，从而有效地提高了纹波计数的准确性并能够准确地判断车窗的实时位置的车窗位置判断方法、装置、车辆、设备和介质。

本申请的第一方面提供一种车窗位置判断方法，包括：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

于上述实施例中的车窗位置判断方法中，通过对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号，以便于将对车窗电机实时纹波电流信号中符合要求的纹波总数的获取目标，分解到对经过采样处理的采样纹波电流信号中符合要求的纹波的波峰总数的获取。通过设置采样周期的精度，可以提高对采样纹波电流信号中纹波波峰识别的准确度。由于采样纹波电流信号中会夹杂有噪声信号和/或干扰信号，使得获取的采样纹波电流信号中夹杂有大量的杂波，导致基于采样纹波电流信号获取的纹波总数与实际的纹波总数有差异。通过获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列，对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数，以过滤去除在获取车窗电机电流纹波总数的过程中可能算入的非真实纹波的个数，使得滤波去除的周期值的总数接近多算入的非真实纹波的个数。由于受噪声波形的影响，在获取车窗电机电流纹波总数的过程中可能会遗漏计入部分真实的纹波，通过根据所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值，使得补偿计数器值接近遗漏计入的真实纹波的个数。基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，使得补偿后的纹波总数值接近车窗电机电流中真实的纹波总数，提高了纹波计数的准确性，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

在其中一个实施例中，所述基于所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值包括：基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值。

于上述实施例中的车窗位置判断方法中，首先基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数，然后逐一判断所述滤波周期数组中的各周期值，是否满足大于前后相邻的周期值并且大于参考周期值的两倍的条件，若是，则判断存在一遗漏周期值，获取遗漏周期值的总数作为补偿计数器值，以对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，使得补偿后的纹波总数值接近车窗电机电流中真实的纹波总数，提高了纹波计数的准确性，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

在其中一个实施例中，所述确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值包括：当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1。

于上述实施例中的车窗位置判断方法中，由于通过逐一判断所述滤波周期数组中的各周期值是否满足大于前后相邻的周期值，并且大于参考周期值的两倍的条件来获取遗漏周期值的方法中，所述滤波周期数组中的首个周期值不存在在前相邻的周期值，因此，通过判断该首个周期值是否满足大于参考周期值的两倍，且大于在后相邻的周期值的条件来判断在获取首个纹波波形的过程中是否遗漏算入纹波个数，当满足条件时，将获取的补偿计数器值加一作为更新后的补偿计数器值。

在其中一个实施例中，所述对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数包括：滤波去除所述周期值的时间序列中大于或小于预设范围的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数。

于上述实施例中的车窗位置判断方法中，由于采样纹波电流信号中会夹杂有噪声信号和/或干扰信号，使得获取的采样纹波电流信号中夹杂有大量的杂波，然而真实的纹波波形的振幅应该在一定的范围内波动，通过滤波去除所述周期值的时间序列中大于或小于预设范围的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，使得所述滤波周期时间序列中的周期值的总数更加接近真实的纹波总数，以便于进一步判断所述滤波周期时间序列中遗漏计算的真实纹波的个数，并对实际获取的纹波总数进行补偿。通过记录滤波去除的周期值的总数，以便于从获取的纹波总数中减去该总数，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。

在其中一个实施例中，所述对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数包括：基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数。

于上述实施例中的车窗位置判断方法中，首先基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；通过依次判断各所述周期值的时间序列函数中的函数值是否满足小于参考周期值的一半，或大于参考周期值的八倍的条件来获取首次滤波去除的周期值，确定并记录首次滤波去除的周期值的总数，以便于从获取的纹波总数中减去该总数，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，以便于进一步判断所述滤波周期时间序列中遗漏计算的真实纹波的个数，并对实际获取的纹波总数进行补偿，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。

在其中一个实施例中，所述滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数包括：滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列；基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数f(m)，m∈[1,M]，m为正整数，M为所述首次滤波周期时间序列中周期值的总数；确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值f(n)的总数G；滤波去除所述首次滤波周期时间序列中的所述二次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数W，W＝P+G；其中，所述二次滤波去除的周期值f(n)根据以下式(1)或式(2)获取：

上式中，n∈[1,M]，n为正整数，T_c为参考周期值。

于上述实施例中的车窗位置判断方法中，滤波去除所述周期值的时间序列中的首次滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列，再对所述首次滤波周期时间序列进行二次滤波，进一步从所述滤波周期时间序列中排除不符合要求的二次滤波去除的周期值，使得获取的滤波周期时间序列中的周期值的总数更加接近真实的纹波总数。获取并记录滤波去除的周期值的总数为所述首次滤波去除的周期值的总数与所述二次滤波去除的周期值的总数之和，以便于从获取的纹波总数中减去该滤波去除的周期值的总数，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。

在其中一个实施例中，所述基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值包括：获取所述滤波去除的周期值的总数为W；获取所述补偿计数器值为U；获取实时纹波电流信号中纹波的总数为Z；根据以下公式计算补偿后的纹波总数值V：V＝Z+U-W。

于上述实施例中的车窗位置判断方法中，通过从获取的纹波总数中减去获取的不符合真实纹波波形约束条件的杂波总数，并加上遗漏的真实纹波的总数，使得补偿后的纹波总数值更加真实准确，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

在其中一个实施例中，在根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置之后，包括：

当所述车窗的位置属于预设的防夹区域，且所述实时纹波电流信号的值大于或等于预设的阈值时，控制所述车窗电机反转以防夹。

于上述实施例中的车窗位置判断方法中，由于车窗中在存在障碍物的情况下，车窗电机的负载会增加，直接导致车窗纹波电流的幅值增加，因此，通过判断所述实时纹波电流信号的值是否大于或等于预设的阈值来判断车窗中是否存在障碍物。在基于获取的纹波的总数判断所述车窗的位置之后，通过判断所述实时纹波电流信号的值是否大于或等于预设的阈值来判断车窗中是否存在障碍物，如果车窗的实时位置处于预设的防夹区域，并且检测到存在障碍物的情况下，控制车窗电机反转，避免夹伤的情况发生。

本申请的第二方面提供一种车窗位置判断装置，包括：采样纹波电流信号获取模块，用于对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；纹波周期值时间序列获取模块，用于获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；滤波处理模块，用于对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数；补偿计数器值获取模块，用于基于所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值；车窗位置判断模块，用于基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

于上述实施例中的车窗位置判断装置中，通过采样纹波电流信号获取模块对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号，以便于将对车窗电机实时纹波电流信号中符合要求的纹波总数的获取目标，分解到对经过采样处理的采样纹波电流信号中符合要求的纹波的波峰总数的获取。通过设置采样周期的精度，可以提高对采样纹波电流信号中纹波波峰识别的准确度。由于采样纹波电流信号中会夹杂有噪声信号和/或干扰信号，使得获取的采样纹波电流信号中夹杂有大量的杂波，导致基于采样纹波电流信号获取的纹波总数与实际的纹波总数有差异。通过纹波周期值时间序列获取模块获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列，并设置滤波处理模块对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数，以过滤去除在获取车窗电机电流纹波总数的过程中可能算入的非真实纹波的个数，使得滤波去除的周期值的总数接近多算入的非真实纹波的个数。由于受噪声波形的影响，在获取车窗电机电流纹波总数的过程中可能会遗漏计入部分真实的纹波，通过补偿计数器值获取模块根据所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值，使得补偿计数器值接近遗漏计入的真实纹波的个数。利用车窗位置判断模块基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，使得补偿后的纹波总数值接近车窗电机电流中真实的纹波总数，提高了纹波计数的准确性，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

在其中一个实施例中，所述补偿计数器值获取模块包括：

滤波周期数组生成模块，用于基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；补偿计数器值确定模块，用于确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值。

于上述实施例中的车窗位置判断装置中，首先滤波周期数组生成模块基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数，然后补偿计数器值确定模块逐一判断所述滤波周期数组中的各周期值，是否满足大于前后相邻的周期值并且大于参考周期值的两倍的条件，若是，则判断存在一遗漏周期值，获取遗漏周期值的总数作为补偿计数器值，以对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，使得补偿后的纹波总数值接近车窗电机电流中真实的纹波总数，提高了纹波计数的准确性，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

在其中一个实施例中，所述补偿计数器值获取模块还包括：

补偿计数器值更新模块，用于当T₀>2T_c且T₀>T₁时，将所述补偿计数器值更新为X+1。

于上述实施例中的车窗位置判断装置中，由于补偿计数器值确定模块通过逐一判断所述滤波周期数组中的各周期值是否满足大于前后相邻的周期值，并且大于参考周期值的两倍的条件来获取遗漏周期值的方法中，所述滤波周期数组中的首个周期值不存在在前相邻的周期值，因此，通过补偿计数器值更新模块判断该首个周期值是否满足大于参考周期值的两倍，且大于在后相邻的周期值的条件来判断在获取首个纹波波形的过程中是否遗漏算入纹波个数，当满足条件时，将获取的补偿计数器值加一作为更新后的补偿计数器值。

在其中一个实施例中，所述滤波处理模块包括：周期值时间序列函数生成模块，用于基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；滤波去除周期值总数获取模块，用于获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；滤波去除模块，用于滤波去除所述周期值的时间序列中的首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数。

于上述实施例中的车窗位置判断装置中，首先周期值时间序列函数生成模块基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；滤波去除周期值总数获取模块通过依次判断各所述周期值的时间序列函数中的函数值是否满足小于参考周期值的一半，或大于参考周期值的八倍的条件来获取首次滤波去除的周期值，确定并记录首次滤波去除的周期值的总数，以便于从获取的纹波总数中减去该总数，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。滤波去除模块滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，以便于进一步判断所述滤波周期时间序列中遗漏计算的真实纹波的个数，并对实际获取的纹波总数进行补偿，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。

在其中一个实施例中，所述滤波去除模块包括：首次滤波周期时间序列生成模块，用于滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列；首次滤波周期时间序列函数生成模块，用于基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数f(m)，m∈[1,M]，m为正整数，M为所述首次滤波周期时间序列中周期值的总数；二次滤波去除周期值总数确定模块，用于确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值f(n)的总数G；二次滤波去除模块，用于滤波去除所述首次滤波周期时间序列中的所述二次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数W，W＝P+G；其中，所述二次滤波去除的周期值f(n)根据以下式(1)或式(2)获取：

上式中，n∈[1,M]，n为正整数，T_c为参考周期值。

于上述实施例中的车窗位置判断装置中，首次滤波周期时间序列生成模块滤波去除所述周期值的时间序列中的首次滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列，再对所述首次滤波周期时间序列进行二次滤波，二次滤波去除模块从所述滤波周期时间序列中排除不符合要求的二次滤波去除的周期值，使得获取的滤波周期时间序列中的周期值的总数更加接近真实的纹波总数。二次滤波去除模块获取并记录滤波去除的周期值的总数为所述首次滤波去除的周期值的总数与所述二次滤波去除的周期值的总数之和，以便于从获取的纹波总数中减去该滤波去除的周期值的总数，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。

在其中一个实施例中，所述车窗位置判断模块包括：滤波去除周期值总数获取模块，用于获取所述滤波去除的周期值的总数为W；补偿计数器值获取模块，用于获取所述补偿计数器值为U；纹波个数获取模块，用于获取实时纹波电流信号中纹波的总数为Z；补偿后纹波总数值计算模块，用于根据以下公式计算补偿后的纹波总数值V：V＝Z+U-W。

于上述实施例中的车窗位置判断装置中，补偿后纹波总数值计算模块从获取的纹波总数中减去获取的不符合真实纹波波形约束条件的杂波总数，并加上遗漏的真实纹波的总数，使得补偿后的纹波总数值更加真实准确，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

在其中一个实施例中，所述车窗位置判断还包括：防夹模块，用于当所述车窗的位置属于预设的防夹区域，且所述实时纹波电流信号的值大于或等于预设的阈值时，控制所述车窗电机反转以防夹。

于上述实施例中的车窗位置判断装置中，由于车窗中在存在障碍物的情况下，车窗电机的负载会增加，直接导致车窗纹波电流的幅值增加，因此，通过防夹模块判断所述实时纹波电流信号的值是否大于或等于预设的阈值来判断车窗中是否存在障碍物，在基于获取的纹波的总数判断所述车窗的位置之后，通过判断所述实时纹波电流信号的值是否大于或等于预设的阈值来判断车窗中是否存在障碍物，如果车窗的实时位置处于预设的防夹区域，并且检测到存在障碍物的情况下，防夹模块控制车窗电机反转，避免夹伤的情况发生。

本申请的第三方面提供一种车辆，其上设置有存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现任一本申请实施例中所述方法的步骤。

本申请的第四方面提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现任一本申请实施例中所述方法的步骤。

本申请的第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现任一本申请实施例中所述的方法的步骤。

于上述实施例中的车辆、计算机设备或计算机可读存储介质中，通过对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号，以便于将对车窗电机实时纹波电流信号中符合要求的纹波总数的获取目标，分解到对经过采样处理的采样纹波电流信号中符合要求的纹波的波峰总数的获取。通过设置采样周期的精度，可以提高对采样纹波电流信号中纹波波峰识别的准确度。由于采样纹波电流信号中会夹杂有噪声信号和/或干扰信号，使得获取的采样纹波电流信号中夹杂有大量的杂波，导致基于采样纹波电流信号获取的纹波总数与实际的纹波总数有差异。通过获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列，对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数，以过滤去除在获取车窗电机电流纹波总数的过程中可能算入的非真实纹波的个数，使得滤波去除的周期值的总数接近多算入的非真实纹波的个数。由于受噪声波形的影响，在获取车窗电机电流纹波总数的过程中可能会遗漏计入部分真实的纹波，通过根据所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值，使得补偿计数器值接近遗漏计入的真实纹波的个数。基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，使得补偿后的纹波总数值接近车窗电机电流中真实的纹波总数，提高了纹波计数的准确性，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本申请第一实施例中提供的一种车窗位置判断方法的流程示意图。

图2为本申请第二实施例中提供的一种车窗位置判断方法的流程示意图。

图3为本申请第三实施例中提供的一种车窗位置判断方法的流程示意图。

图4为本申请第四实施例中提供的一种车窗位置判断方法的流程示意图。

图5为本申请第五实施例中提供的一种车窗位置判断装置的结构框图。

图6为本申请第六实施例中提供的一种车窗位置判断装置的结构框图。

图7为本申请第七实施例中提供的一种车窗位置判断装置的结构框图。

图8为本申请第八实施例中提供的一种车窗位置判断装置的结构框图。

图9为本申请第九实施例中提供的一种车窗位置判断装置的结构框图。

图10为本申请第十实施例中提供的一种车窗位置判断装置的结构框图。

图11为本申请第十一实施例中提供的一种车窗位置判断装置的结构框图。

图12为本申请第十二实施例中提供的一种计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在使用本文中描述的“包括”、“具有”、和“包含”的情况下，除非使用了明确的限定用语，例如“仅”、“由……组成”等，否则还可以添加另一部件。除非相反地提及，否则单数形式的术语可以包括复数形式，并不能理解为其数量为一个。

如图1所示，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断方法中，包括以下步骤：

步骤202，对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号。

具体地，通过对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号，以便于将对车窗电机实时纹波电流信号中符合要求的纹波总数的获取目标，分解到对经过采样处理的采样纹波电流信号中符合要求的纹波的波峰总数的获取，而相邻两个波峰之间经历的时间即为一个纹波的周期值，因此，可以通过获取采样纹波电流信号中的纹波周期的总数来确定采样纹波电流信号中纹波的总数。例如，在本实施例中，可以通过设置预设的周期的大小来控制获取的采样电流信号中纹波总数的精度。

步骤204，获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列。

具体地，可以获取采样电流信号中相邻的波峰或相邻的波谷之间经历的时间值作为一个纹波的周期值，获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列，从而可以通过分析该周期值的时间序列来提取纹波特征值。所述周期值的时间序列在理论状态下，会呈现依次逐渐减小的趋势，可以通过判断周期值的时间序列中的周期值的大小来判断获取的周期值的时间序列的真实性与准确性。

步骤206，对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数。

具体地，由于获取的采样纹波电流信号中会存在噪声杂波，这些杂波会与车窗电机纹波叠加在一起，使得实际获取的纹波波峰值与真正的纹波波峰值之间存在一定的差值，导致获取的纹波周期值与实际的纹波周期值之间存在差异。但在车窗电机型号固定的情况下，车窗电机正常工作下的纹波波峰值会在一定的范围内上下波动，车窗电机的纹波周期值的大小也会在一定的范围内上下波动。因此，可以通过判断获取的纹波周期值是否符合一定的阈值范围来滤波去除周期值时间序列中的伪纹波周期值，并记录滤波去除的周期值的总数，以便于对获取的纹波周期值的总数进行修正。

步骤208，基于所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值。

具体地，由于获取的纹波周期值的时间序列在理论状态下，会呈现依次逐渐减小的趋势，可以通过判断周期值的时间序列中的周期值的变化趋势来判断该纹波周期值的时间序中是否存在真实纹波遗漏计入的情况，并获取遗漏计入纹波的总数作为补偿计数器值，以便于对获取的纹波周期值的总数进行修正。

步骤2010，基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

具体地，在获取到滤波去除的周期值的总数及补偿计数器值后，可以基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，例如可以在获取的纹波的个数的基础上减去滤波去除的周期值的总数，并加上补偿计数器值以获取补偿后的纹波总数值，再根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。若获取的纹波的总数为NUM，则车窗的位置P可以根据以下公式计算：

P＝2πRKn(NUM)；

上式中，n是圆周率，R为车窗电机的半径，K是车窗电机的减速比。也可以测量车窗电机从车窗最高处开始下降至停止时总的纹波数，建立实时车窗电机纹波电流中纹波的总数与车窗位置的对照表，基于获取的实时车窗电机纹波电流中纹波的总数，通过查表的方式直接获取车窗的实时位置。

于上述实施例中的车窗位置判断方法中，通过对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号，以便于将对车窗电机实时纹波电流信号中符合要求的纹波总数的获取目标，分解到对经过采样处理的采样纹波电流信号中符合要求的纹波的波峰总数的获取。通过设置采样周期的精度，可以提高对采样纹波电流信号中纹波波峰识别的准确度。由于采样纹波电流信号中会夹杂有噪声信号和/或干扰信号，使得获取的采样纹波电流信号中夹杂有大量的杂波，导致基于采样纹波电流信号获取的纹波总数与实际的纹波总数有差异。通过获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列，对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数，以过滤去除在获取车窗电机电流纹波总数的过程中可能算入的非真实纹波的个数，使得滤波去除的周期值的总数接近多算入的非真实纹波的个数。由于受噪声波形的影响，在获取车窗电机电流纹波总数的过程中可能会遗漏计入部分真实的纹波，通过根据所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值，使得补偿计数器值接近遗漏计入的真实纹波的个数。基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，使得补偿后的纹波总数值接近车窗电机电流中真实的纹波总数，提高了纹波计数的准确性，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断方法中，所述基于所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值包括：

步骤2081，基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；

步骤2082，确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值。

具体地，由于获取的纹波周期值的时间序列在理论状态下，会呈现依次逐渐减小的趋势，通过比较相邻的纹波周期值的大小来判断纹波周期值的时间序是否呈现稳步下降的趋势。例如，若获取的连续三个纹波周期值依次减小，判断所述三个纹波周期值呈现下降趋势。若获取的周期值大于前后相邻的周期值，并且大于参考周期值的两倍，说明至少存在一个纹波被遗漏计入该纹波周期值的时间序中。对于任一该纹波周期值的时间序列中的周期值，通过判断其是否满足大于前后相邻的纹波周期值并且大于参考周期值的两倍的条件来判断是否存在遗漏计入的情况，并获取到遗漏计入的纹波总数作为补偿计数器值。在本实施例中，参考周期值可以取获取的采样纹波电流在车窗电机停止时刻前的纹波周期值。

于上述实施例中的车窗位置判断方法中，首先基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数，然后逐一判断所述滤波周期数组中的各周期值，是否满足大于前后相邻的周期值并且大于参考周期值的两倍的条件，若是，则判断存在一遗漏周期值，获取遗漏周期值的总数作为补偿计数器值，以对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，使得补偿后的纹波总数值接近车窗电机电流中真实的纹波总数，提高了纹波计数的准确性，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断方法中，所述确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值包括：

当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断方法中，由于通过逐一判断所述滤波周期数组中的各周期值是否满足大于前后相邻的周期值，并且大于参考周期值的两倍的条件来获取遗漏周期值的方法中，所述滤波周期数组中的首个周期值不存在在前相邻的周期值，因此，通过判断该首个周期值是否满足大于参考周期值的两倍，且大于在后相邻的周期值的条件来判断在获取首个纹波波形的过程中是否遗漏算入纹波个数，当满足条件时，将获取的补偿计数器值加一作为更新后的补偿计数器值。在本实施例中，参考周期值可以取获取的采样纹波电流在车窗电机停止时刻前的纹波周期值。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断方法中，如图2所示，所述对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数包括：

步骤2061，滤波去除所述周期值的时间序列中大于或小于预设范围的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断方法中，由于采样纹波电流信号中会夹杂有噪声信号和/或干扰信号，使得获取的采样纹波电流信号中夹杂有大量的杂波，然而真实的纹波波形的振幅应该在一定的范围内波动，通过滤波去除所述周期值的时间序列中大于或小于预设范围的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，使得所述滤波周期时间序列中的周期值的总数更加接近真实的纹波总数，以便于进一步判断所述滤波周期时间序列中遗漏计算的真实纹波的个数，并对实际获取的纹波总数进行补偿。通过记录滤波去除的周期值的总数，以便于从获取的纹波总数中减去该总数，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断方法中，所述滤波去除所述周期值的时间序列中大于或小于预设范围的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数包括：

步骤20611，基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；

步骤20612，获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；

步骤20613，滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断方法中，首先基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；通过依次判断各所述周期值的时间序列函数中的函数值是否满足小于参考周期值的一半，或大于参考周期值的八倍的条件来获取首次滤波去除的周期值，确定并记录首次滤波去除的周期值的总数，以便于从获取的纹波总数中减去该总数，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，以便于进一步判断所述滤波周期时间序列中遗漏计算的真实纹波的个数，并对实际获取的纹波总数进行补偿，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断方法中，所述滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数包括：

步骤20614，滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列；

步骤20615，基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数f(m)，m∈[1,M]，m为正整数，M为所述首次滤波周期时间序列中周期值的总数；

步骤20616，确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值f(n)的总数G；

步骤20617，滤波去除所述首次滤波周期时间序列中的所述二次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数W，W＝P+G；

其中，所述二次滤波去除的周期值f(n)根据以下式(1)或式(2)获取：

上式中，n∈[1,M]，n为正整数，T_c为参考周期值。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断方法中，由于获取的采样纹波电流信号中会存在噪声杂波，这些杂波会与车窗电机纹波叠加在一起，使得实际获取的纹波波峰值与真正的纹波波峰值之间存在一定的差值，导致获取的纹波周期值与实际的纹波周期值之间存在差异。滤波去除所述周期值的时间序列中的首次滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列，再对所述首次滤波周期时间序列进行二次滤波，进一步从所述滤波周期时间序列中排除不符合要求的二次滤波去除的周期值，使得获取的滤波周期时间序列中的周期值的总数更加接近真实的纹波总数。在二次滤波的过程中，可以通过逐一判断首次滤波周期时间序列中的周期值是否满足小于前后相邻的周期值且小于参考周期值的条件来确定二次滤波去除的周期值，计算二次滤波去除的周期值的总数与首次滤波去除的周期值的总数之和作为滤波去除的周期值的总数W。在本实施例中，在二次滤波的过程中，也可以通过逐一判断首次滤波周期时间序列中的周期值是否满足同时小于在前的最近的两个周期值，且小于在后相邻的周期值的条件来确定二次滤波去除的周期值，计算二次滤波去除的周期值的总数与首次滤波去除的周期值的总数之和作为滤波去除的周期值的总数W。通过从获取的纹波总数中减去该滤波去除的周期值的总数，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断方法中，所述基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值包括：

步骤2011，获取所述滤波去除的周期值的总数为W；

步骤2012，获取所述补偿计数器值为U；

步骤2013，获取实时纹波电流信号中纹波的总数为Z；

步骤2014，根据以下公式计算补偿后的纹波总数值V：

V＝Z+U-W。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断方法中，通过从获取的纹波总数中减去获取的不符合真实纹波波形约束条件的杂波总数，并加上遗漏的真实纹波的总数，使得补偿后的纹波总数值更加真实准确，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断方法中，如图3所示，所述对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号包括：

步骤2021：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样处理信号；

步骤2022：对所述采样处理信号进行平滑滤波算法处理，以获取采样纹波电流信号。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断方法中，由于采样获取的采样处理信号中会夹杂着一些噪声信号，使得获取的采样处理信号的波形曲线中具有较多的毛刺，通过对获取的采样处理信号进行平滑滤波算法处理，使得获取的采样纹波电流信号更加平滑，以便于提高基于该采样纹波电流信号获取的纹波总数的真实性与准确性。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断方法中，如图4所示，在所述基于所述纹波的波峰总数判断所述车窗的位置之后，包括：

步骤2015：当所述车窗的位置属于预设的防夹区域，且所述实时纹波电流信号的值大于或等于预设的阈值时，控制所述车窗电机反转以防夹。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断方法中，由于车窗中在存在障碍物的情况下，车窗电机的负载会增加，直接导致车窗纹波电流的幅值增加，因此，通过判断所述实时纹波电流信号的值是否大于或等于预设的阈值来判断车窗中是否存在障碍物。在基于获取的纹波的总数判断所述车窗的位置之后，通过判断所述实时纹波电流信号的值是否大于或等于预设的阈值来判断车窗中是否存在障碍物，如果车窗的实时位置处于预设的防夹区域，并且检测到存在障碍物的情况下，控制车窗电机反转，避免夹伤的情况发生。

应该理解的是，虽然图1-4的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-4中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在本申请的一个实施例中，如图5所示，提供了一种车窗位置判断装置，包括：采样纹波电流信号获取模块20、纹波周期值时间序列获取模块40、滤波处理模块60、补偿计数器值获取模块80和车窗位置判断模块100，其中：

采样纹波电流信号获取模块20，用于对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；

纹波周期值时间序列获取模块40，用于获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；

滤波处理模块60，用于对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数；

补偿计数器值获取模块80，用于基于所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值；

车窗位置判断模块100，用于基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断装置中，通过采样纹波电流信号获取模块20对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号，以便于将对车窗电机实时纹波电流信号中符合要求的纹波总数的获取目标，分解到对经过采样处理的采样纹波电流信号中符合要求的纹波的波峰总数的获取。通过设置采样周期的精度，可以提高对采样纹波电流信号中纹波波峰识别的准确度。由于采样纹波电流信号中会夹杂有噪声信号和/或干扰信号，使得获取的采样纹波电流信号中夹杂有大量的杂波，导致基于采样纹波电流信号获取的纹波总数与实际的纹波总数有差异。通过纹波周期值时间序列获取模块40获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列，并设置滤波处理模块60对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数，以过滤去除在获取车窗电机电流纹波总数的过程中可能算入的非真实纹波的个数，使得滤波去除的周期值的总数接近多算入的非真实纹波的个数。由于受噪声波形的影响，在获取车窗电机电流纹波总数的过程中可能会遗漏计入部分真实的纹波，通过补偿计数器值获取模块80根据所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值，使得补偿计数器值接近遗漏计入的真实纹波的个数。利用车窗位置判断模块100基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，使得补偿后的纹波总数值接近车窗电机电流中真实的纹波总数，提高了纹波计数的准确性，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断装置中，如图6所示，补偿计数器值获取模块80包括：

滤波周期数组生成模块81，用于基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；

补偿计数器值确定模块82，用于确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断装置中，首先滤波周期数组生成模块81基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数，然后补偿计数器值确定模块82逐一判断所述滤波周期数组中的各周期值，是否满足大于前后相邻的周期值并且大于参考周期值的两倍的条件，若是，则判断存在一遗漏周期值，获取遗漏周期值的总数作为补偿计数器值，以对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，使得补偿后的纹波总数值接近车窗电机电流中真实的纹波总数，提高了纹波计数的准确性，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断装置中，如图7所示，补偿计数器值获取模块80还包括补偿计数器值更新模块83，补偿计数器值更新模块83用于当T₀>2T_c且T₀>T₁时，将所述补偿计数器值更新为X+1。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断装置中，由于补偿计数器值确定模块82通过逐一判断所述滤波周期数组中的各周期值是否满足大于前后相邻的周期值，并且大于参考周期值的两倍的条件来获取遗漏周期值的方法中，所述滤波周期数组中的首个周期值不存在在前相邻的周期值，因此，通过补偿计数器值更新模块83判断该首个周期值是否满足大于参考周期值的两倍，且大于在后相邻的周期值的条件来判断在获取首个纹波波形的过程中是否遗漏算入纹波个数，当满足条件时，将获取的补偿计数器值加一作为更新后的补偿计数器值。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断装置中，如图8所示，滤波处理模块60包括：

周期值时间序列函数生成模块61，用于基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；

滤波去除周期值总数获取模块62，用于获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；

滤波去除模块63，用于滤波去除所述周期值的时间序列中的首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断装置中，首先周期值时间序列函数生成模块61基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；滤波去除周期值总数获取模块62通过依次判断各所述周期值的时间序列函数中的函数值是否满足小于参考周期值的一半，或大于参考周期值的八倍的条件来获取首次滤波去除的周期值，确定并记录首次滤波去除的周期值的总数，以便于从获取的纹波总数中减去该总数，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。滤波去除模块63滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，以便于进一步判断所述滤波周期时间序列中遗漏计算的真实纹波的个数，并对实际获取的纹波总数进行补偿，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断装置中，如图9所示，滤波去除模块63包括：

首次滤波周期时间序列生成模块631，用于滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列；

首次滤波周期时间序列函数生成模块632，用于基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数f(m)，m∈[1,M]，m为正整数，M为所述首次滤波周期时间序列中周期值的总数；

二次滤波去除周期值总数确定模块633，用于确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值f(n)的总数G；

二次滤波去除模块634，用于滤波去除所述首次滤波周期时间序列中的所述二次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数W，W＝P+G；

其中，所述二次滤波去除的周期值f(n)根据以下式(1)或式(2)获取：

上式中，n∈[1,M]，n为正整数，T_c为参考周期值。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断装置中，首次滤波周期时间序列生成模块631滤波去除所述周期值的时间序列中的首次滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列，首次滤波周期时间序列函数生成模块632用于基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数，二次滤波去除周期值总数确定模块633用于确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值的总数；通过对所述首次滤波周期时间序列进行二次滤波，二次滤波去除模块从所述滤波周期时间序列中排除不符合要求的二次滤波去除的周期值，使得获取的滤波周期时间序列中的周期值的总数更加接近真实的纹波总数。二次滤波去除模块634获取并记录滤波去除的周期值的总数为所述首次滤波去除的周期值的总数与所述二次滤波去除的周期值的总数之和，以便于从获取的纹波总数中减去该滤波去除的周期值的总数，使得实际获取的纹波总数更加真实准确。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断装置中，如图10所示，车窗位置判断模块100包括：

滤波去除周期值总数获取模块101，用于获取所述滤波去除的周期值的总数为W；

补偿计数器值获取模块102，用于获取所述补偿计数器值为U；

纹波个数获取模块103，用于获取实时纹波电流信号中纹波的总数为Z；

补偿后纹波总数值计算模块104，用于根据以下公式计算补偿后的纹波总数值V：

V＝Z+U-W。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断装置中，补偿后纹波总数值计算模块从获取的纹波总数中减去获取的不符合真实纹波波形约束条件的杂波总数，并加上遗漏的真实纹波的总数，使得补偿后的纹波总数值更加真实准确，从而提高了基于纹波总数判断车窗位置的准确性。

进一步地，在本申请的一个实施例中提供的一种车窗位置判断装置中，如图11所示，还包括防夹模块105，防夹模块105用于当所述车窗的位置属于预设的防夹区域，且所述实时纹波电流信号的值大于或等于预设的阈值时，控制所述车窗电机反转以防夹。

具体地，于上述实施例中的车窗位置判断装置中，由于车窗中在存在障碍物的情况下，车窗电机的负载会增加，直接导致车窗纹波电流的幅值增加，因此，通过防夹模块105判断所述实时纹波电流信号的值是否大于或等于预设的阈值来判断车窗中是否存在障碍物，在基于获取的纹波的总数判断所述车窗的位置之后，通过判断所述实时纹波电流信号的值是否大于或等于预设的阈值来判断车窗中是否存在障碍物，如果车窗的实时位置处于预设的防夹区域，并且检测到存在障碍物的情况下，防夹模块105控制车窗电机反转，避免夹伤的情况发生。

关于车窗位置判断装置的具体限定可以参见上文中对于车窗位置判断方法的限定，在此不再赘述。

在本申请的一个实施例中，提供了一种车辆，其上设置有存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现任一本申请实施例中所述方法的步骤。

在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图12所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车窗位置判断方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图12中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；滤波去除所述周期值的时间序列中大于或小于预设范围的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；滤波去除所述周期值的时间序列中的所述滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列；基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数f(m)，m∈[1,M]，m为正整数，M为所述首次滤波周期时间序列中周期值的总数；确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值f(n)的总数G；滤波去除所述首次滤波周期时间序列中的所述二次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数W，W＝P+G；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置；其中，所述二次滤波去除的周期值f(n)根据以下式(1)或式(2)获取：

上式中，n∈[1,M]，n为正整数，T_c为参考周期值。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；滤波去除所述周期值的时间序列中的所述滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列；基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数f(m)，m∈[1,M]，m为正整数，M为所述首次滤波周期时间序列中周期值的总数；确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值f(n)的总数G；滤波去除所述首次滤波周期时间序列中的所述二次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数W，W＝P+G；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；获取所述滤波去除的周期值的总数为W；获取所述补偿计数器值为U；获取实时纹波电流信号中纹波的总数为Z；根据以下公式计算补偿后的纹波总数值V，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置；V＝Z+U-W；

其中，所述二次滤波去除的周期值f(n)根据以下式(1)或式(2)获取：

上式中，n∈[1,M]，n为正整数，T_c为参考周期值。

在本申请的一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；滤波去除所述周期值的时间序列中的所述滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列；基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数f(m)，m∈[1,M]，m为正整数，M为所述首次滤波周期时间序列中周期值的总数；确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值f(n)的总数G；滤波去除所述首次滤波周期时间序列中的所述二次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数W，W＝P+G；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；获取所述滤波去除的周期值的总数为W；获取所述补偿计数器值为U；获取实时纹波电流信号中纹波的总数为Z；根据以下公式计算补偿后的纹波总数值V，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置；当所述车窗的位置属于预设的防夹区域，且所述实时纹波电流信号的值大于或等于预设的阈值时，控制所述车窗电机反转以防夹；

V＝Z+U-W；

所述二次滤波去除的周期值f(n)根据以下式(1)或式(2)获取：

上式中，n∈[1,M]，n为正整数，T_c为参考周期值。

在本申请的一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列中的各周期值的大小获取补偿计数器值；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；对所述周期值的时间序列进行滤波处理，以获取滤波周期时间序列并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；滤波去除所述周期值的时间序列中大于或小于预设范围的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；滤波去除所述周期值的时间序列中的所述首次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；滤波去除所述周期值的时间序列中的所述滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列；基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数f(m)，m∈[1,M]，m为正整数，M为所述首次滤波周期时间序列中周期值的总数；确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值f(n)的总数G；滤波去除所述首次滤波周期时间序列中的所述二次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数W，W＝P+G；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；基于所述滤波去除的周期值的总数，及所述补偿计数器值对获取的实时纹波电流信号中纹波的总数进行补偿，以获取补偿后的纹波总数值，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置；其中，所述二次滤波去除的周期值f(n)根据以下式(1)或式(2)获取：

上式中，n∈[1,M]，n为正整数，T_c为参考周期值。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；滤波去除所述周期值的时间序列中的所述滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列；基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数f(m)，m∈[1,M]，m为正整数，M为所述首次滤波周期时间序列中周期值的总数；确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值f(n)的总数G；滤波去除所述首次滤波周期时间序列中的所述二次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数W，W＝P+G；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；获取所述滤波去除的周期值的总数为W；获取所述补偿计数器值为U；获取实时纹波电流信号中纹波的总数为Z；根据以下公式计算补偿后的纹波总数值V，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置；V＝Z+U-W；

其中，所述二次滤波去除的周期值f(n)根据以下式(1)或式(2)获取：

上式中，n∈[1,M]，n为正整数，T_c为参考周期值。

在本申请的一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对获取的车窗电机的实时纹波电流信号按照预设的周期进行采样处理，以获取采样纹波电流信号；获取所述采样纹波电流信号自所述车窗电机停止时刻起的纹波的周期值的时间序列；基于所述周期值的时间序列生成所述周期值的时间序列函数f(t)，t∈[1,Q]，t为正整数，Q为所述周期值的总数；获取所述周期值的时间序列函数中首次滤波去除的周期值f(x)的总数P，其中，f(x)<0.5T_c或f(x)>8T_c，x∈[1,Q]，x为正整数，T_c为参考周期值；滤波去除所述周期值的时间序列中的所述滤波去除的周期值，以生成首次滤波周期时间序列；基于所述首次滤波周期时间序列生成首次滤波周期时间序列函数f(m)，m∈[1,M]，m为正整数，M为所述首次滤波周期时间序列中周期值的总数；确定所述首次滤波周期时间序列函数中二次滤波去除的周期值f(n)的总数G；滤波去除所述首次滤波周期时间序列中的所述二次滤波去除的周期值，以获取所述滤波周期时间序列，并记录滤波去除的周期值的总数W，W＝P+G；基于所述滤波周期时间序列生成滤波周期数组[T₀,T₁,T₂,……,T_N-1]，N为所述滤波周期数组中的周期值的总数；确定所述滤波周期数组中遗漏周期值T_i的总数X为补偿计数器值，其中，T_i>T_i-1，T_i>T_i+1且T_i≥2T_c，i∈[1,N-1]，i为正整数，T_c为参考周期值；当T₀>2T_c且T₀>T₁时，所述补偿计数器值更新为X+1；获取所述滤波去除的周期值的总数为W；获取所述补偿计数器值为U；获取实时纹波电流信号中纹波的总数为Z；根据以下公式计算补偿后的纹波总数值V，并根据所述补偿后的纹波总数值判断所述车窗的位置；当所述车窗的位置属于预设的防夹区域，且所述实时纹波电流信号的值大于或等于预设的阈值时，控制所述车窗电机反转以防夹；V＝Z+U-W；

所述二次滤波去除的周期值f(n)根据以下式(1)或式(2)获取：

上式中，n∈[1,M]，n为正整数，T_c为参考周期值。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。