阅读说明：本技术 一种生物组织的联动切碎装置 (Linkage comminution device of biological tissue ) 是由 刘小艺 刘强 刘奕 张新凤 关伟 于 2020-06-22 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种生物组织的联动切碎装置,涉及医疗实验器械技术领域,包括机架,所述机架包括支撑台；转台,可转动地设置在所述支撑台上方；刀架部件,设置在所述转台的正上方；驱动部件,所述驱动部件包括驱动输出端,所述驱动输出端与所述刀架部件连接,所述驱动输出端被配置为能够伸缩运动以驱动所述刀架部件上下移动；联动机构,所述联动机构连接所述驱动部件和所述转台,所述联动机构被配置为能够利用所述驱动输出端的伸缩运动以驱动所述转台转动。本发明采用单一动力源完成切碎装置的各种动作,既可以降低组织破碎的外力对待分离组织细胞的破坏率,为切碎操作提供无菌、低温的环境,还具有装置结构简单、易于维护。(The invention discloses a linkage chopping device for biological tissues, which relates to the technical field of medical experimental instruments and comprises a rack, wherein the rack comprises a supporting table; the rotary table is rotatably arranged above the support table; a tool rest member provided directly above the turntable; a drive component comprising a drive output connected with the carriage component, the drive output configured to be telescopically movable to drive the carriage component up and down; a linkage mechanism connecting the driving part and the turntable, the linkage mechanism being configured to be able to drive the turntable to rotate by utilizing the telescopic motion of the driving output. The invention adopts a single power source to complete various actions of the mincing device, can reduce the damage rate of external force of tissue disruption to tissue cells to be separated, provides a sterile and low-temperature environment for the mincing operation, and has the advantages of simple structure and easy maintenance.)

一种生物组织的联动切碎装置

技术领域

本发明涉及医疗实验器械技术领域，尤其涉及一种生物组织的联动切碎装置。

背景技术

组织破碎是体外组织细胞培养中必不可少的一个环节，适用于各种动物细胞分离培养方法，现有组织破碎的方法主要有采用组织剪人工剪碎和采用机械打碎机破碎组织。采用组织剪人工剪碎组织的方法，其优点是受损组织细胞较少，结构简单，操作方便，其缺点是无法保证组织切碎的均匀性，费时费力而且效率低下，对实验人员的操作熟练程度依赖性较大，操作时间较长，影响实验效率，此外，试验人员长期进行人工切碎动作容易引起肩部、手臂和腰背部劳损；现有机械打碎机采用的是涡轮搅拌破碎的方法，会对大概率破坏待分离组织细胞的细胞膜，造成组织细胞的大量受损和死亡，最终获得的活细胞数量较少，影响后续细胞培养实验的效率。

此外，现有部分组织破碎机未考虑组织破碎过程中环境条件的控制，如温度、无菌条件等，不利于敏感组织细胞的培养；现有部分组织破碎机主体部份不易进行清洗和高温消毒的操作。

现有部分组织破碎机设置有多个动力源，不同动力源之间需要配置动作协调装置，动作协调装置包括位姿检测装置和运动控制装置，结构复杂，可靠性低；不同动力源之间需要配置独立的驱动装置，成本高。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种生物组织的联动切碎装置，采用一个动力源完成对切碎生物组织需要的各种动作，还可以降低组织破碎的外力对待分离组织细胞的破坏率，提高组织切碎的均匀性和效率，还可以为切碎操作提供无菌、低温的环境，装置结构简单、易于维护。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是现有采用多个动力源的组织破碎机需要配置复杂的动作协调装置，以及多套独立的驱动装置，结构复杂、可靠性低、成本高；在进行组织切碎时存在组织细胞破坏率高，组织破碎均匀性低的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种生物组织的联动切碎装置，包括：

机架，所述机架包括支撑台，所述支撑台设置在所述机架的上端；

转台，所述转台可转动地设置在所述支撑台上方，所述转台的上表面被配置为水平，所述转台的转动中心轴线被配置为竖直；

刀架部件，所述刀架部件设置在所述转台的正上方，所述刀架部件被配置为能够竖直上下移动；

驱动部件，所述驱动部件固定安装在所述机架上，所述驱动部件包括驱动输出端，所述驱动输出端与所述刀架部件连接，所述驱动输出端被配置为能够伸缩运动以驱动所述刀架部件上下移动；

联动机构，所述联动机构的输入端与所述驱动部件连接，所述联动机构的输出端与所述转台连接，所述联动机构被配置为能够利用所述驱动输出端的伸缩运动以驱动所述转台转动，且所述刀架部件每上下移动一次，所述转台对应旋转的角位移相等。

进一步地，所述驱动部件包括第一驱动支撑件、第二驱动支撑件、驱动缸、位移检测系统；

所述第一驱动支撑件内部设置有矩形通孔，所述第一驱动支撑件下端固定安装在所述支撑台上，所述支撑台设置有第一通孔，所述第一通孔设置在所述第一驱动支撑件的所述矩形通孔下方，所述第一驱动支撑件上端靠近所述转台一侧设置有第一滑槽；

所述第二驱动支撑件包括滑杆、悬臂、推头接手、滑杆接手，所述滑杆的截面形状被配置为矩形，所述滑杆滑动设置于所述矩形通孔内，所述悬臂水平设置，所述悬臂的一端固定安装在所述滑杆上端，所述悬臂滑动设置于所述第一滑槽，所述推头接手上端固定安装于所述悬臂的另一端，所述推头接手下端与所述刀架部件的上端通过轴转动连接，所述滑杆接手上端固定安装于所述滑杆下端；

所述驱动缸固定安装在所述支撑台下方，所述驱动缸的杆端接手穿过所述第一通孔与所述滑杆接手的下端通过轴转动连接；

所述位移检测系统被配置为能够检测所述驱动输出端的位置。

本技术方案中，所述第一驱动支撑件内部的矩形通孔起到给所述滑杆竖直方向的导向作用，所述第一滑槽用于导向所述悬臂，使得所述第二驱动支撑件相对于固定设置的所述第一驱动支撑件只有一个滑动自由度。

进一步地，所述驱动缸为以下中的一种：液压缸、气缸、电液缸、电动缸。

本技术方案中所述电液缸是指将电机和液压缸集成在一起，利用电机转动产生的高压油驱动液压缸伸缩；所述电动缸是指将电机和丝杆系统集成在一起，利用丝杆系统将电机的转动变为输出部件的直线运动。

进一步地，所述位移检测系统包括以下中的一种或几种：接近开关、行程开关、磁致伸缩位移传感器。

进一步地，所述联动机构包括导杆、棘轮机构、第一传动轴、第二传动轴、齿轮机构、第一安装座、第二安装座，所述棘轮机构包括棘轮、棘爪，所述齿轮机构包括第一齿轮、第二齿轮，

所述导杆竖直设置，所述导杆上端固定安装于所述滑杆的下端面，所述导杆下端穿过所述第一通孔设置于所述支撑台下方；

所述棘爪的第一端可摆动地安装于所述导杆下端，所述棘爪的第二端与所述棘轮构成棘轮传动，所述棘轮机构被配置为能够将所述导杆的向上或向下移动转化为所述棘轮的转动；

所述棘轮固定安装于所述第一传动轴一端，所述第一传动轴套设在所述第一安装座内，所述第一传动轴与所述第一安装座构成转动副，所述第一齿轮固定安装于所述第一传动轴另一端；

所述第二齿轮固定安装于所述第二传动轴一端，所述第一齿轮与所述第二齿轮构成齿轮传动，所述第二传动轴套设在所述第二安装座内，所述第二传动轴与所述第二安装座构成转动副，所述第二传动轴另一端与所述转台固定连接；所述第二传动轴的中心轴线与所述转台的中心轴线重合，所述第二传动轴的中心轴线与所述转台上端面垂直；

所述第一安装座固定安装于所述机架，所述第二安装座固定安装于所述机架。

进一步地，所述第一齿轮为第一锥齿轮，所述第二齿轮为第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮构成锥齿轮传动。

进一步地，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮的中心轴线垂直。

可选地，所述第一齿轮为蜗杆，所述第二齿轮为蜗轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮构成蜗轮蜗杆传动。

进一步地，所述棘爪为杆状构件，所述棘爪的第二端为弧形端面且所述弧形端面的圆心与所述棘爪的摆动中心重合，所述棘轮为轮状构件。

进一步地，所述第一通孔还设置有导向槽，所述导向槽被配置为能够对所述导杆进行导向。

进一步地，还包括转轴，所述转轴两端与所述导杆下端转动连接，所述转轴中部与所述棘爪的第一端转动连接。

所述转轴与所述导杆以及所述棘爪之间均是转动连接，使得所述棘爪的摆动更加灵活，减少因为机构变形、老化、腐蚀等引起所述棘爪摆动不畅的概率。

进一步地，还包括紧固装置，所述紧固装置在所述导杆下端，所述紧固装置被配置为能够紧固所述转轴。

可选地，所述紧固装置包括第一螺栓、第一螺母，所述导杆上设置有第一螺纹孔，所述第一螺栓与所述第一螺纹孔构成螺纹连接，所述第一螺栓的螺杆端面穿过所述第一螺纹孔与所述转轴接触，所述第一螺母设置在所述第一螺栓的螺帽侧与所述导杆之间，所述第一螺母被配置为能够防止所述第一螺栓松动。

进一步地，所述转轴为曲轴，所述曲轴包括曲轴中部、曲轴端部、曲轴矩形端部，所述曲轴中部和所述曲轴端部均为圆柱体，所述曲轴端部固定设置在所述曲轴中部两侧，所述曲轴矩形端部为正四棱柱，所述曲轴矩形端部固定设置在所述曲轴端部外侧，

所述曲轴端部的中心轴线重合，所述曲轴端部的中心轴线与所述曲轴中部的中心轴线不重合。

本技术方案中采用偏心轴的方案可以微调所述棘爪的摆动中心与所述棘轮的旋转中心的距离，矩形截面的端部有利于转动所述转轴。

进一步地，还包括摆动限位块，所述摆动限位块包括上限位块、下限位块；

所述下限位块设置在所述棘爪的摆动中心下方，所述下限位块被配置为能够限制所述棘爪向下摆动不超过下极限位；

所述上限位块设置在所述棘爪的摆动中心上方，所述上限位块被配置为能够限制所述棘爪向上摆动不超过上极限位；

所述棘爪被配置为当其由所述下极限位摆动到所述上极限位时，所述棘爪第二端面与所述棘爪的摆动中心的水平距离逐步减小。

进一步地，还包括缓冲层，所述缓冲层包括第一缓冲层、第二缓冲层，所述第一缓冲层为圆环形，所述第一缓冲层固定设置在所述棘轮外周面，所述第二缓冲层固定设置在所述棘爪的所述弧形端面，所述棘爪、所述棘轮和所述缓冲层存在如下关系：

R₁+R₂≤D＜R₁+R₂+h₁+h₂；

其中，R₁为所述棘轮的半径，R₂为所述棘爪位于所述下极限位时，所述弧形端面与所述棘爪的摆动中心的水平距离，D为所述棘爪的摆动中心与所述棘轮的转动中心的水平距离，h₁为所述第一缓冲层的厚度，h₂为所述第二缓冲层的厚度。

进一步地，还包括制动垫，所述制动垫设置在所述第一传动轴与所述第一安装座之间，所述制动垫被配置为能够增大所述第一传动轴的转动阻力。

本发明的另一个技术方案中还包括器皿、温度调节系统、密封罩、控制器；

所述器皿为具有向上开口的容器，所述器皿底面和所述器皿内腔的底面均为平面且水平设置，所述器皿设置在所述转台的上表面，所述刀架部件的水平截面小于所述器皿内腔的水平截面；

所述刀架部件包括若干刀片、刀座、压片，所述刀片竖直固定设置在所述刀座下表面，所述压片活动设置在所述刀片下方，所述压片上设置有槽口，所述刀片可通过所述压片上的槽口穿过所述压片，所述压片被配置为压住待切割组织；

所述控制器被配置为控制所述驱动部件；

所述密封罩为具有向下开口的容器，所述密封罩可拆卸地密封安装于所述支撑台上表面，所述转台、所述器皿和所述刀架部件设置于所述密封罩内腔内；

所述温度调节系统被配置为调节所述密封罩内腔的温度。

与现有技术相比，本发明至少具有以下有益的技术效果：

(1)本发明采用垂直切割破碎组织的方法，避免因渦轮剪切力造成的细胞膜破坏所致细胞死亡或伤害，降低了外力对待分离组织细胞的破坏率。

(2)本发明设置有温度调节系统，可以确保组织切碎过程的温度条件，提高分离组织细胞的存活率。

(3)本发明设置有密封罩的设置，既有利于温度的控制，也提供了相对独立的无菌环境，且结构简单、成本低。

(4)本发明的器皿、刀架部件可以很方便的拆卸，便于进行高温高压消毒。

(5)本发明的刀架部件设置有压片，既可以方便切割待分离组织，又可以防止待分离组织在切割过程中的移动以及与刀片的粘结。

(6)本发明在转台上设置有限位块和缓冲垫，缓冲垫可以减少切碎过程中刀片对装置的冲击，限位块可以定位和固定器皿，防止切碎过程中所述器皿倾动，以及保持所述器皿的中心轴线与所述转台的旋转中心轴线重合。

(7)本发明采用一套驱动系统驱动刀架部件和转台的运动，结构简单，成本低，已维护。

(8)本发明的联动机构设置了缓冲层和制动垫，使得通过联动机构具有缓冲吸振的作用，使得传动更加可靠。

以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。

附图说明

图1是本发明一个较佳实施例的剖面结构图；

图2是本发明图1所示实施例的Ⅱ局部放大示意图；

图3是本发明图1所示实施例的Ⅰ局部放大示意图；

图4是本发明图1所示实施例的所述联动机构示意图；

图5是本发明图1所示实施例的E-E剖面示意图；

图6是本发明图4所示实施例的B-B剖面示意图；

图7是本发明图4所示实施例的K向示意图；

图8是本发明图7所示实施例的曲轴主视图示意图；

图9是本发明图8所示实施例的曲轴侧视图示意图。

其中，1-机架，2-支撑台，21-第一通孔，211-导向槽，3-驱动缸，31-杆端接手，4-第一驱动支撑件，5-第二驱动支撑件，51-滑杆接手，52-滑杆，53-悬臂，54-推头接手，6-联动机构，61-第二安装座，611-推力球轴承，612-第三隔环，613-第二调心滚子轴承，614-第二隔环，615-第二轴肩套，616-保护罩，617-油杯，62-第二传动轴，63-第二锥齿轮，64-第一锥齿轮，65-第一安装座，651-第一轴肩套，652-第一端盖，653-第一调心滚子轴承，654-第一隔环，655-第二端盖，66-第一传动轴，67-制动垫，68-棘轮机构，681-棘轮，682-棘爪，683-曲轴，6831-曲轴中部，6832-曲轴端部，6833-曲轴矩形端部，684-第一缓冲层，685-第二缓冲层，686-紧固装置，687-下限位块，688-上限位块，69-导杆，7-刀架部件，8-器皿，9-转台，91-限位端块，92-缓冲垫，10-密封罩，11-冰盒，12-密封件，13-温度传感器。

具体实施方式

以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。

在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。

在本申请实施例的描述中，应该明晰，术语“中心”、“中”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了方便描述本申请实施例和简化描述，而非指示或暗示所描述的装置或元件必须具有特定的方向或位置关系，即不能理解为对本申请实施例的限制；此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等仅用于方便描述或简化描述，而非指示或暗示其重要性。

如图1所示，本实施例提供的一种生物组织的联动切碎装置，包括：

机架1、转台9、刀架部件7、驱动部件、位移检测系统、联动机构6、器皿8、温度调节系统、密封罩10、控制器、限位端块91、缓冲垫92；

机架1包括支撑台2，支撑台2设置在机架1的上端；

转台9可转动地设置在支撑台2上方，转台9的上表面被配置为水平，转台9的转动中心轴线被配置为竖直；

刀架部件7设置在转台9的正上方，刀架部件7被配置为能够竖直上下移动；

驱动部件固定安装在机架1上，驱动部件包括驱动输出端，驱动输出端与刀架部件7连接，驱动输出端被配置为能够伸缩运动以驱动刀架部件7上下移动；驱动部件包括第一驱动支撑件4、第二驱动支撑件5、驱动缸3、位移检测系统；第一驱动支撑件4内部设置有矩形通孔，第一驱动支撑件4下端固定安装在支撑台2上，支撑台2设置有第一通孔21，第一通孔21设置在第一驱动支撑件4的矩形通孔下方，第一驱动支撑件4上端靠近转台9一侧设置有第一滑槽；第二驱动支撑件5包括滑杆52、悬臂53、推头接手54、滑杆接手51，本实施例中，驱动输出端为推头接手54，如图5所示，滑杆52的截面形状被配置为矩形，滑杆52滑动设置于矩形通孔内，悬臂53水平设置，悬臂53的一端固定安装在滑杆52上端，悬臂53滑动设置于第一滑槽，推头接手54上端固定安装于悬臂53的另一端，推头接手54下端与刀架部件7的上端通过轴转动连接，滑杆接手51上端固定安装于滑杆52下端；驱动缸3固定安装在支撑台2下方，驱动缸3的杆端接手31穿过第一通孔21与滑杆接手51的下端通过轴转动连接；驱动缸3为以下中的一种：液压缸、气缸、电液缸、电动缸，本实施例中优选为电液缸，如图1所示；

位移检测系统被配置为能够检测推头接手54的位置；位移检测系统包括以下中的一种或几种：接近开关、行程开关、磁致伸缩位移传感器，本实施例中优选为接近开关，接近开关设置在驱动缸3外侧，分为上限位和下限位；

联动机构6的输入端与驱动部件连接，联动机构6的输出端与转台9连接，联动机构6被配置为能够利用驱动输出端的伸缩运动以驱动转台9转动，且刀架部件7每上下移动一次，转台9对应旋转的角位移相等；

器皿8为具有向上开口的容器，器皿8底面和器皿8内腔的底面均为平面且水平设置，器皿8设置在转台9的上表面，刀架部件7的水平截面小于器皿8内腔的水平截面；

刀架部件7包括若干刀片、刀座、压片，刀片竖直固定设置在刀座下表面，压片活动设置在刀片下方，压片上设置有槽口，刀片可通过压片上的槽口穿过压片，压片被配置为压住待切割组织；

控制器被配置为控制驱动部件；

密封罩10为具有向下开口的容器，密封罩10可拆卸地密封安装于支撑台2上表面，转台9、器皿8和刀架部件7设置于密封罩10内腔内，密封件12设置于密封罩10与支撑台2之间；

温度调节系统被配置为调节密封罩10内腔的温度，温度调节系统包括温度传感器13、冷源，温度传感器13设置于第一驱动支撑件4上，冷源固定设置在密封罩10内的支撑台2上，温度传感器13被配置为检测密封罩10内腔的温度，冷源被配置为降低密封罩10内腔的温度。本实施例中的冷源为冰盒11，冰盒11内设置有冰块；

缓冲垫92固定设置在器皿8与转台9之间,缓冲垫92可以采用橡胶或软塑料制成，缓冲垫92用于缓解垂直切割力带来的对其他设备的冲击；

限位端块91以转台9的旋转中心轴线为圆心设置在转台9上表面，当器皿8设置在转台9的上表面时，限位端块91内侧面与器皿8的外周侧面接触，在组织切割前，限位端块91起到定位作用，使得放置在转台9上的器皿8中心线与转台9的旋转中心线重合，在组织切割过程中，限位端块91限制器皿8的倾翻和移动；限位端块91可以设置为整周的，也可以设置为独立的，当限位端块91为独立形式时，数量不得少于3个，在本实施例的另一个优选方式中，转台9上设置有独立的滑道，独立的限位端块91可以在滑道内滑动，以适应不同大小和形状的器皿8，当限位端块91位置调整好后，通过螺钉或螺栓紧固。

如图4所示，联动机构6包括导杆69、棘轮机构68、第一传动轴66、第二传动轴62、齿轮机构、第一安装座65、第二安装座61、制动垫67，棘轮机构68包括棘轮681、棘爪682、缓冲层，齿轮机构包括第一齿轮、第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮构成齿轮传动将第一传动轴66的转动传递给第二传动轴62，第一齿轮和第二齿轮可以构成蜗轮蜗杆传动或锥齿轮传动，本实施例优选为锥齿轮传动，第一齿轮为第一锥齿轮64，第二齿轮为第二锥齿轮63，第一锥齿轮64与第二锥齿轮63构成锥齿轮传动，本实施例中优选为第一锥齿轮64与第二锥齿轮63的中心轴线垂直；

导杆69竖直设置，导杆69上端固定安装于滑杆52的下端面，导杆69下端穿过第一通孔21设置于支撑台2下方；第一通孔21还设置有导向槽211，如图6所示，导向槽211被配置为能够对导杆69进行导向；

棘轮机构68可以为齿式棘轮机构或摩擦式棘轮机构中的一种，本实施例优选为摩擦式棘轮机构，具体结构如图4所示，

棘爪682为杆状构件，棘爪682的第一端可摆动地安装于导杆69下端，棘爪682的第二端为弧形端面且弧形端面的圆心与棘爪682的摆动中心重合，棘轮681为轮状构件，棘轮681通过键以及轴端挡板固定安装于第一传动轴66一端，棘爪682的弧形端面与棘轮681构成棘轮传动，棘轮机构68被配置为能够将导杆69的向上或向下移动转化为棘轮681的转动；

缓冲层包括第一缓冲层684、第二缓冲层685，第一缓冲层684为圆环形，第一缓冲层684固定设置在棘轮681外周面，第二缓冲层685固定设置在棘爪682的弧形端面，棘爪682、棘轮681和缓冲层存在如下关系：

R₁+R₂≤D＜R₁+R₂+h₁+h₂；

其中，R₁为棘轮681的半径，R₂为棘爪682位于下极限位时，弧形端面与棘爪682的摆动中心的水平距离，D为棘爪682的摆动中心与棘轮681的转动中心的水平距离，h₁为第一缓冲层684的厚度，h₂为第二缓冲层685的厚度；

如图3所示，第一安装座65固定安装于机架1，第一传动轴66套设在第一安装座65内，第一传动轴66与第一安装座65之间设置有两个第一调心滚子轴承653，两个第一调心滚子轴承653外圈之间设置有第一隔环654，第一调心滚子轴承653外圈与第一安装座65之间为过渡配合或过盈配合，第一端盖652设置在第一安装座65另一侧，与第一安装座65内孔台阶配合固定第一调心滚子轴承653外圈，第一传动轴66穿过第一调心滚子轴承653，第一传动轴66与第一调心滚子轴承653内圈之间为过渡配合或过盈配合，第一传动轴66另一端设置有轴肩，第一锥齿轮64通过键和轴端挡板固定安装于第一传动轴66另一端，第一轴肩套651设置于第一锥齿轮64与第一调心滚子轴承653内圈之间；制动垫67设置在第一传动轴66与第一安装座65之间，制动垫67被配置为能够增大第一传动轴66的转动阻力。

如图2所示，第二安装座61固定安装于机架1，第二传动轴62套设在第二安装座61内，第二传动轴62上端与转台9固定连接；第二传动轴62的中心轴线与转台9的中心轴线重合，第二传动轴62的中心轴线与转台9上端面垂直；第二传动轴62与第二安装座61之间设置有两个第二调心滚子轴承613，第三隔环612设置在转台9下表面与第二调心滚子轴承613内圈之间，推力球轴承611设置在转台9下表面与第二安装座61上表面之间，第三隔环612外周与推力球轴承611上圈接触；第二隔环614设置在两个第二调心滚子轴承613的外圈之间，第二调心滚子轴承613外圈与第二安装座61之间为过渡配合或过盈配合，第二传动轴62穿过第二调心滚子轴承613，第二传动轴62与第二调心滚子轴承613内圈之间为过渡配合或过盈配合，第二传动轴62下端设置有轴肩，第二锥齿轮63通过键和轴端挡板固定安装于第二传动轴62下端，第二轴肩套615设置于第二锥齿轮63与第二调心滚子轴承613内圈之间；推力球轴承611外周设置有保护罩616，保护罩616固定安装于转台9，油杯617安装于保护罩616，油杯617用于给第二调心滚子轴承613和推力球轴承611加润滑脂，保护罩616用于防止杂物进入第二调心滚子轴承613和推力球轴承611。

本实施例的另一个技术方案中第一齿轮为蜗杆，第二齿轮为蜗轮，第一齿轮与第二齿轮构成蜗轮蜗杆传动。

如图7所示，联动机构6还包括转轴、紧固装置686、摆动限位块，摆动限位块包括下限位块687、上限位块688，转轴两端与导杆69下端转动连接，转轴中部与棘爪682的第一端转动连接；

下限位块687设置在棘爪682的摆动中心下方，下限位块687被配置为能够限制棘爪682向下摆动不超过下极限位，下极限位为棘爪682处于水平状态；

上限位块688设置在棘爪682的摆动中心上方，上限位块688被配置为能够限制棘爪682向上摆动不超过上极限位，上极限位为使第一缓冲层684和第二缓冲层685不接触的棘爪682所处的摆动位；

棘爪682被配置为当其由下极限位摆动到上极限位时，棘爪682第二端面与棘爪682的摆动中心的水平距离逐步减小。

转轴与导杆69以及棘爪682之间均是转动连接，使得棘爪682的摆动更加灵活，减少因为机构变形、老化、腐蚀等引起棘爪682摆动不畅的概率；紧固装置686在导杆69下端，紧固装置686被配置为能够紧固转轴。

本实施例中，紧固装置686包括第一螺栓、第一螺母，导杆69上设置有第一螺纹孔，第一螺栓与第一螺纹孔构成螺纹连接，第一螺栓的螺杆端面穿过第一螺纹孔与转轴接触，第一螺母设置在第一螺栓的螺帽侧与导杆69之间，第一螺母被配置为能够防止第一螺栓松动。

如图8和图9所示，本实施例中转轴优选为曲轴683，曲轴683包括曲轴中部6831、曲轴端部6832、曲轴矩形端部6833，曲轴中部6831和曲轴端部6832均为圆柱体，曲轴端部6832固定设置在曲轴中部6831两侧，曲轴矩形端部6833为正四棱柱，曲轴矩形端部6833固定设置在曲轴端部6832外侧，

曲轴端部6832的中心轴线重合，曲轴端部6832的中心轴线与曲轴中部6831的中心轴线不重合。

曲轴683可以微调棘爪682的摆动中心与棘轮681的旋转中心的距离，矩形截面的端部有利于转动曲轴683。

本实施例中，导杆69在驱动缸3向下移动中下移，带动棘爪682向下移动，当棘爪682接触到棘轮681时，因为制动垫67的存在，无法推动棘轮681转动，棘爪682向上摆动，当导杆69向下运动到下限位时，棘爪682越过棘轮681，棘爪682在重力作用下，往下摆动，直到棘爪682摆动到下限位块687时，棘爪682处于水平状态，当驱动缸3向上移动中，带动棘爪682向上移动，因为下限位块687的存在使得棘爪682一直处于水平状态，棘爪682越过棘轮681时，第一缓冲层684和685-第二缓冲层685挤压下，棘轮681受到的转动力矩大于第一传动轴66转动的阻力，使得第一传动轴66转动进而带到转台9转动，直到棘爪682越过棘轮681后，第一传动轴66在制动垫67的作用下保持转动后的角位移。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。