阅读说明：本技术 一种面粉包装码垛系统及其工作方法 (Flour packaging and stacking system and working method thereof ) 是由 乔徽 高强 张兆东 姜志 徐佳 于 2020-05-09 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种面粉包装码垛系统及其工作方法,属于自动面粉包装码垛领域,一种面粉包装码垛系统通过每台包装机对应一条输送线,多台包装机对应多条输送线,然后多条输送线汇流到一起,最后由第二合流输送线和第三合流输送线分别输送到机器人码垛工位,在次过程中,面粉需要经过倒包、转弯、汇流、压包、称重、喷码、码垛等工序,还有一条线为托盘输送线,将托盘库中的托盘一个个分离并输送到码垛位置,便于机器人进行自动码垛作业。(The invention discloses a flour packing and stacking system and a working method thereof, belonging to the field of automatic flour packing and stacking.)

一种面粉包装码垛系统及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种面粉包装码垛系统，具体是一种面粉包装码垛系统及其工作方法。

背景技术

在面粉生产中，通常是多台包装机将面粉一袋袋的包装好，且包装机布局范围大，有些在车间一楼二楼都有多台包装机，为便于运输，需要将包装好的袋装面粉码垛在托盘上，现有的码垛方式虽然采用机器人进行码垛，对码垛的效率有一定的提高，但是现有的技术已经出现的智能面粉包装码垛系统通常对25公斤包装袋类的物料适应性较好，而对于40公斤包装袋类的物料不能兼容，因此现有技术如果需要包装两种不同的规格就需要至少不同包装码垛系统才能进行包装与码垛，大大增加了企业的成本，同时包装码垛占用面积较大，两个不同规格的系统虽然满足了不同规格的包装与码垛，但是占用面积大，对占用面积小的企业不能通用、或者面积的小粮仓不能通用。

发明内容

发明目的：一种面粉包装码垛系统及其工作方法，以解决现有技术存在的上述问题。

技术方案：一种面粉包装码垛系统，包括；设置在第N层的码垛系统，设置在第N+1层的运输系统，一端与所述码垛系统连接在一起的、另一端与所述运输系统连接在一起的能够将物料输送到第N层的螺旋滑槽。

在进一步实例中，所述运输系统，包括设置在第N+1层的第一工位，设置所述第一工位第一方向的第二工位，分别同时设置在所述第一工位与第二工位处的多台包装机，与所述包装机连接在一起的第一运输线，与所述运输线连连接在一起的第一合流输送线，与所述第一运输线连接在一起的用于将面粉分流至相应运输线上面的第一分层输送机；

所述多台包装机对应多条第一运输线，并且所述第一合流输送线通过多条第一运输线汇流而成。

在进一步实例中，所述螺旋滑槽，包括第一水平段，与所述第一水平段连接在一起的、位于第N+1层下方的第二螺旋段，与所述第二螺旋段连接在一起的第三倾斜段，以及与所述第三倾斜段连接在一起的能够对物料进行对接与缓冲功能的对接缓存皮带机；

所述第一水平段的进出处与第一分流输送机的出口连接在一起；

所述第三倾斜段的上面设有能够对物料进行减速的减速机构。

在进一步实例中，所述码垛系统，包括第三工位，设置在所述第三工位第一方向的第四工位，与所述第四工位相邻的第五工位，设置在所述第三工位与第四工位中间的、并且与接缓存皮带机连接在一起的第二合流输送线，固定安装在所述第二合流输送线上面的能够检测物料重量的承重检测输送机，与所述承重检测输送机连接在一起的喷码整形输送机，与所述喷码整形输送机连接在一起的喷码输送机， 设置在所述喷码输送机端部的能够用于运输第一规格物料的第一抓取输送机，设置在所述第一抓取输送机右侧的第一自动码垛单元，设置在第五工位处的第三合流输送线，与所述第三合流输送线连接在一起的转弯运输机，与所述转弯运输机连接在一起的压包整形机，与所述压包机连接在一起的第二抓取输送机，设置在所述第二抓取输送机端部的第二自动码垛单元。

在进一步实例中，所述压包整形机，包括支撑座，设置所述支撑座上面的用于运输物料的皮带运输件，固定安装在所述支撑座上面的压包支架，固定安装在所述压包支架上面的防爆电机，设置在所述防爆电机旋转轴上面的第一链轮，固定安装在所述压包支架上面的两个第一轴承座，两端过盈配合安装在所述第一轴承座上面的第一旋转轴，固定安装在所述第一旋转轴端部的第二链轮，与所述第一链轮和第二链轮啮合的第一链条，同时设置在所述第一旋转轴上面的第一压臂和第二压臂，所述第一压臂与第二压臂设有110~135°的夹角；

所述第一压臂与第二压臂与所述第一旋转轴为转动点做顺时针转动。

在进一步实例中，所述压包支架的两侧设置有防晃装置，所述防晃装置，包括固定安装在所述压包支架上面的U型支架，设置在所述U型支架上面的丝杆螺母，一端穿过所述丝杆螺母、另一端分别固定安装在所述第一压臂和第二压臂上面的伸缩丝杆。

在进一步实例中，所述第一压臂的一端设转动配合安装一个滚轮，所述第二压臂的一端转动配合安装了一个辊轮组件；

所述辊轮组件包括第二压臂本体，设置在所述第二压臂本体端部的第二轴承座，过盈配合安装在所述第二轴承座上面的第二旋转轴，固定安装在所述第二旋转轴上面的旋转板，以及沿着所述第二旋转周向阵列的至少6个辊轮件。

在进一步实例中，所述第二自动码垛单元，包括机架，设置在所述机架上面码垛机器人，以及与所述码垛机器人连接在一起的可调袋抓手。

在进一步实例中，所述可调袋抓手，包括两根横梁，分别同时螺接在所述横梁上面的垫块，螺接在所述垫块上面的顶板，固定安装在所述横梁上面的能够沿着横梁左右移动的左抓取控制组件和右抓取控制组件，与所述横梁连接在一起的具有控制抓齿间距的功能的抓齿间距调节装置；

所述横梁的底部设置滑动机构，所述滑动机构，包括固定安装在所述横梁上面的滑轨，与所述滑轨滑动配合安装在一起的第一滑块，螺接在所述第一滑块上面的驱动板；所述左抓取控制组件和右抓取控制组件为结构相同的左右件、并且对称安装在横梁的相应位置；

所述左抓取控制组件，包括设置在驱动板两端的轴承座，与所述轴承座过盈配合安装在一起的旋转轴，设置在所述旋转轴上面的、并且穿过所述驱动板的旋转曲柄，固定安装在所述驱动板上面的耳轴座，一端螺接在所述耳轴板上面的、另一端与所述旋转曲柄连接在一起的摆动气缸，过盈配合安装在所述旋转轴端部的旋转支撑轴套，套接在所述旋转支撑轴套上面的、并且与所述旋转支撑轴套过盈配合的旋转支架板，以及设置在所述旋转支板板端部的抓手组件；

所述抓齿间距调节装置，包括与轨道滑动配合的第二滑块和第三滑块，螺接在所述第二滑块上面的第一气缸板，螺接在所述第三滑块上面的第二气缸板，螺接在所述第一气缸板上面的第一调节气缸，设置在驱动板上面的、并且与所述第一调节气缸的伸缩轴连接在一起的第一浮动接头，螺接在所述第二气缸板上面的第二调节气缸，设置在所述驱动板上面的、并且与所述第二调节气缸的伸缩轴连接在一起的第二浮动接头。

在进一步实例中，一种面粉包装码垛系统的工作方法，包括如下步骤：

步骤1、操作人员启动系统，第N+1层处的第一工位和第二工位处的包装机出来面粉经过倒包、输送、转弯汇流至螺旋滑槽处，面粉经过第一水平端下落至第二螺旋段，进而进入第三倾斜端，面粉通过第三倾斜端处的减速机构匀速的进入缓存皮带机的上面，进而进入到第N层处的第二合流输送线上面；

步骤2、第N层的第三工位、第四工位与第五工位处的包装机同时与步骤1同步启动工作，第N层的面粉分别经过倒包、输送、转弯汇流到第二合流输送线与第三合流输送线上面；

步骤3、面粉到达到第二合流线上面时，面粉经过压包整形机，面粉在第二合流输送线的带动下，通过防爆电机的转动带动着第一链轮的转动，进而带动着第二链轮转动进而带动着第一压臂端部的滚轮抬起，然后面粉经过滚轮，此时第二压臂下落，然后电机反转，第二压臂逆时针转动，进而带动着第二压臂抬起，面粉再次经过第二压臂的滚压进而将面粉中多余的空气挤压出去；

步骤4、面粉挤压完毕经过称重、喷码输送到抓取段输送机上等待机器人抓取码垛；

步骤5、栈板库托盘经过分离、空托盘输送到达码垛位，等待机器人码垛；

步骤6、两台机器人分别将第二合流输送线和第三合流输送线上的面粉码垛到两种码垛位，码垛完成后报警由人工叉车取走；

步骤7、重复1、2、3、4步骤的工作，直到系统停止工作；

步骤8、当上述步骤不采用机器人码垛时，可将面粉输送到人工应急位进行码垛。

有益效果：本发明公开了一种面粉包装码垛系统，通过每台包装机对应一条输送线，多台包装机对应多条输送线，然后多条输送线汇流到一起，最后由第二合流输送线和第三合流输送线分别输送到机器人码垛工位，在次过程中，面粉需要经过倒包、转弯、汇流、压包、称重、喷码、码垛等工序，还有一条线为托盘输送线，将托盘库中的托盘一个个分离并输送到码垛位置，便于机器人进行自动码垛作业。

附图说明

图1为本发明的右视图；

图2为本发明中第N层与第N+1层的对接图；

图3为本发明中第N+1层的布局图；

图4为本发明中第N层的布局图；

图5为本发明压包整形机的结构示意图；

图6为本发明压包整形机的立体图；

图7为本发明可调抓手的结构示意图；

图8为本发明可调抓手的主视图；

图9为本发明可调抓手的俯视图；

图10为本发明可调抓手的结构示意图2；

图11为本发明可调抓手的右视图；

图12为本发明可调抓手的俯视图2。

附图标记为：第一工位1、第二工位2、包装机3、第一合流输送线4、第一分层输送机5、第一运输线6、第一运输线701、第二螺旋段702、第三倾斜段703、对接缓存皮带机704、减速机构705、第三工位8、第四工位9、第二合流输送线10、第五工位9-1、倒包机9-2、承重检测输送机11、喷码整形输送机12、喷码输送机13、第一抓取输送机14、第一自动码垛单元15、第三合流输送线16、转弯运输机17、压包整形机18、支撑座181、皮带运输件182、压包支架183、防爆电机184、第一链轮185、第一轴承座186、第一旋转轴187、第二链轮188、第一链条189、第一压臂1810、第二压臂1812、防晃装置1813、U型支架1814、丝杆螺母1815、伸缩丝杆1817、滚轮18101、辊轮组件18121、第二轴承座18122、第二旋转轴18123、旋转板18124、辊轮件18125、第二抓取输送机19、第二自动码垛单元20、机架201、码垛机器人202、可调抓手203、横梁101a、垫块102a、顶板103a、左抓取控制组件104a、右抓取控制组件105a、抓齿间距调节装置106a、第二滑块1060a、第三滑块1061a、第一气缸板1062a、第二气缸板1063a、第一调节气缸1064a、第一浮动接头1065a、第二调节气缸1066a、第二浮动接头1067a、滑动机构107a、滑轨1071a、第一滑块1072a、驱动板1073a、轴承座1074a、旋转轴1075a、旋转曲柄1076a、耳轴座1077a、摆动气缸1078a、旋转支撑轴套1079a、旋转支架板1080a、抓手组件1081a、压紧机构109a、压紧支架1091a、压紧气缸1092a、连接块1093a、连接板1094a、压板1095a、间距调节丝杆2a、固定机构3a、丝杆支架301a、丝杆螺母302a、调节支架303a、抓齿支撑条4a、抓齿5a、夹板6a、空托盘限位仓9-3。

具体实施方式

经过申请人的研究分析，在面粉生产中，通常是多台包装机将面粉一袋袋的包装好，且包装机布局范围大，有些在车间一楼二楼都有多台包装机，为便于运输，需要将包装好的袋装面粉码垛在托盘上，现有的码垛方式虽然采用机器人进行码垛，对码垛的效率有一定的提高，但是现有的技术已经出现的智能面粉包装码垛系统通常对25公斤包装袋类的物料适应性较好，而对于40公斤包装袋类的物料不能兼容，因此现有技术如果需要包装两种不同的规格就需要至少不同包装码垛系统才能进行包装与码垛，大大增加了企业的成本，同时包装码垛占用面积较大，两个不同规格的系统虽然满足了不同规格的包装与码垛，但是占用面积大，对占用面积小的企业不能通用。根据这些问题，申请人提出了一种面粉包装码垛系统，具体方案如下。

如附图所示，一种面粉包装码垛系统由第一工位1、第二工位2、包装机3、第一合流输送线4、第一分层输送机5、第一运输线6、第一运输线701、第二螺旋段702、第三倾斜段703、对接缓存皮带机704、减速机构705、机架201、码垛机器人202、可调抓手203、横梁101a、垫块102a、顶板103a、左抓取控制组件104a、右抓取控制组件105a、抓齿间距调节装置106a、第二滑块1060a、第三滑块1061a、第一气缸板1062a、第二气缸板1063a、第一调节气缸1064a、第一浮动接头1065a、第二调节气缸1066a、第二浮动接头1067a、滑动机构107a、滑轨1071a、第一滑块1072a、驱动板1073a、轴承座1074a、旋转轴1075a、旋转曲柄1076a、耳轴座1077a、摆动气缸1078a、旋转支撑轴套1079a、旋转支架板1080a、抓手组件1081a、压紧机构109a、压紧支架1091a、压紧气缸1092a、连接块1093a、连接板1094a、压板1095a、间距调节丝杆2a、固定机构3a、丝杆支架301a、丝杆螺母302a、调节支架303a、抓齿支撑条4a、抓齿5a、夹板6a、空托盘限位仓9-3组成。

具体的码垛系统设置在第N+1层，运输系统设置在第N层，其中第N层为起始层， 螺旋滑槽一端与码垛系统连接在一起的、另一端与运输系统连接在一起，通过螺旋滑槽将第N+1层的面粉输送到第N层的第二合流输送线10的上面。

具体的，第一工位1设置在第N+1层，第二工位2设置在第一工位1的相邻处、并且位于所述第一工位1的第一方向，所述包装机3同时设置在第一工位1和第二工位2处，所述第一运输线6与所述第一工位1和第二工位2处包装机3连接在一起，所述第一合流输送线4与第一运输线6连接在一起，所述第一分层输送机5与所述第一运输线6连接在一起，所述多台包装机3对应多条第一运输线6，并且所述第一合流输送线4通过多条第一运输线6汇流而成；第N+1层的面粉通过每台包装机3对应一条输送线，多台包装机3对应多条输送线，然后多条输送线汇流到一起，通过螺旋滑槽滑落至第N层。

传统的从高处到低处运输大都采用直线式的，直接通过滑槽滑落至底部，本系统采用螺旋滑槽的方向进行运输至第二合流输送线10的上面所述第一水平段的进出处与第一分流输送机的出口连接在一起，所述第二螺旋段702与所述第一水平段连接在一起、位于第N+1层的下方，所述第三倾斜段703与所述第二螺旋段702连接在一起，所述对接缓存皮带机704与所述第三倾斜段703连接在一起，所述减速机构705设置在所述第三倾斜段703的上面，面粉通过第一水平段，进入第二螺旋端，通过螺旋的设计使得面粉在下落的同时有适当的降速作用，考虑到面粉自身重量和加速度的因素在到达底层时，为了面粉防止滑落的速度过快，在第三倾斜段703增加了减速机构705，通过减速机构705对第三倾斜段703的面粉进行减速，提高了面粉下落的安全性，通过减速机构705的减速平稳的将面粉输送至第N层的所述对接缓存皮带机704上面。

其中码垛系统，包括第三工位8、第四工位9、第二合流输送线10、第五工位9-1、倒包机9-2、承重检测输送机11、喷码整形输送机12、喷码输送机13、第一抓取输送机14、第一自动码垛单元15、第三合流输送线16、转弯运输机17、压包整形机18、支撑座181、皮带运输件182、压包支架183、防爆电机184、第一链轮185、第一轴承座186、第一旋转轴187、第二链轮188、第一链条189、第一压臂1810、第二压臂1812、防晃装置1813、U型支架1814、丝杆螺母1815、伸缩丝杆1817、滚轮18101、辊轮组件18121、第二轴承座18122、第二旋转轴18123、旋转板18124、辊轮件18125、第二抓取输送机19、第二自动码垛单元20，所述第三工位8设置在第N层，所述第四工位9设置在所述第三工位8的第一方向处，所述第五工位9-1设置在第四工位9的第一方向处，与所述第四工位9相邻，所述第二合流输送线10设置在所述第三工位8与第四工位9的中间位置、并且与接缓存皮带机连接在一起，所述承重检测输送机11固定安装在所述第二合流输送线10的上面，所述喷码整形输送机12与所述承重检测输送机11连接在一起，所述第一抓取输送机14设置在所述喷码输送机13的端部位置能够用于运输第一规格物料或者面粉，所述第一自动码垛单元15设置在所述第一抓取输送机14的右侧，所述第三合流输送线16设置在第五工位9-1处，所述转弯运输机17与所述第三合流输送线16连接在一起，所述压包整形机18与所述转弯运输机17连接在一起，所述第二抓取输送机19与所述压包机连接在一起，所述第二自动码垛单元20设置在所述第二抓取输送机19的端部，所述第一自动码垛单元15和第二码垛单元分别同时包括自动码垛机器人202、设置在所述自动码垛机器人202上面的自动可调抓手、应急码垛单元和可调托盘限位单元。

为了将面粉中多余的空气排挤出去，将运输中安装了压包整形机18，所述支撑座181设置在预设的位置，所述皮带运输件182设置所述支撑座181的上面，所述压包支架183固定安装在所述支撑座181的上面，所述防爆电机184固定安装在所述压包支架183的上面，所述第一链轮185设置在所述防爆电机184旋转轴的上面，所述第一轴承座186固定安装在所述压包支架183的上面，并且压包支架183上面设置了两个第一轴承座186，所述第一旋转轴187过盈配合安装在所述第一轴承座186的上面，所述第二链轮188固定安装在所述第一旋转轴187的端部，所述第一链条189与所述第一链轮185和第二链轮188啮合在一起，第一压臂1810和第二压臂1812同时设置在所述第一旋转轴187的上面，所述第一压臂1810与第二压臂1812设有110~135°的夹角，所述第一压臂1810与第二压臂1812与所述第一旋转轴187为转动点做顺时针转动。通过防爆电机184的转动带动着第一链轮185的转动，进而带动着第二链轮188转动进而带动着第一压臂1810端部的滚轮18101抬起，然后面粉经过滚轮18101，此时第二压臂1812下落，然后电机反转，第二压臂1812逆时针转动，进而带动着第二压臂1812抬起，面粉再次经过第二压臂1812的滚压进而将面粉中多余的空气挤压出去。

具体的为了防止在第一压臂1810与第二压臂1812在挤压面粉袋时更加平稳，设置了防晃装置1813，所述UU型支架1814固定安装在所述压包支架183的上面，所述丝杆螺母1815设置在所述UU型支架1814的上面，所述伸缩丝杆1817一端穿过所述丝杆螺母1815、另一端分别固定安装在所述第一压臂1810和第二压臂1812的上面，所述滚轮18101转动配合安装在第一压臂1810的端部，所述辊轮组件18121转动配合在第二压臂1812的端部，所述辊轮组件18121包括第二压臂1812本体，所述第二轴承座18122设置在所述第二压臂1812本体的端部，所述第二旋转轴18123过盈配合安装在所述第二轴承座18122的上面，所述旋转板18124固定安装在所述第二旋转轴18123的上面，所述辊轮件18125沿着所述第二旋转轴18123周向阵列在旋转板18124的上面，通过第一压臂1810的抬起带动着第一压臂1810上面的伸缩丝杆1817通过丝杆螺母1815向上抬起，通过UU型支架1814与伸缩丝杆1817为第一压臂1810和第二压臂1812的运动起一个限制的作用，给第一压臂1810和第二压臂1812的升降一个限位，防止工作过程中的晃动现在的发生，提高压包的效率。

具体的，第二自动码垛单元20与第一码垛单元设置在预设在预设位置的机架201，设置在所述机架201上面的码垛机器人202，以及与所述码垛机器人202连接在一起的可调袋抓手，所述横梁101a共计两根，设置预设的位置，所述垫块102a分别同时螺接在所述横梁101a的上面，所述顶板103a螺接在所述垫块102a的上面，为了减轻抓手的重量，所述顶板103a的上面开设了至少5个通孔，并且所述横梁101a采用铝合金材料制作完成，对抓手结构设计轻量化，所述左抓取控制组件104a设置在横梁101a的上面、并且位于所述横梁101a的左侧，所述右抓取控制组件105a设置在在所述横梁101a的上面、并且位于所述横梁101a的右侧，所述抓齿5a间距调节装置106a与所述横梁101a连接在一起，为了节省加工成本，简化抓取件的结构，所述左抓取控制组件104a和右抓取控制组件105a为结构相同的左右件、并且对称安装在横梁101a的相应位置，为了方便驱动左抓取控制组件104a和右抓取控制组件105a抓取到袋子，将所述滑轨1071a固定安装在所述横梁101a的上面，所述第一滑块1072a与所述滑轨1071a滑动配合安装在一起，所述驱动板1073a螺接在所述第一滑块1072a的上面，所述左抓取控制组件104a与所述右抓取控制组件105a分别设置在驱动板1073a的上面，所述轴承座1074a固定安装在驱动板1073a的上面，并且位于所述驱动板1073a两端，所述旋转轴1075a与所述轴承座1074a过盈配合安装在一起，所述旋转曲柄1076a设置在所述旋转轴1075a的上面、并且一端穿过所述驱动板1073a，所述耳轴座1077a固定安装在所述驱动板1073a的上面，所述摆动气缸1078a一端螺接在所述耳轴板的上面、另一端与所述旋转曲柄1076a连接在一起，所述旋转支撑轴套1079a过盈配合安装在所述旋转轴1075a的端部，所述旋转支架板1080a套接在所述旋转支撑轴套1079a的上面、并且与所述旋转支撑轴套1079a过盈配合在一起，所述抓手组件1081a设置在所述旋转支板板的端部，所述第二滑块1060a滑动配合在所述轨道的上面，所述第三滑块1061a滑动配合在所述轨道的上面、并且位于所述第二滑块1060a的右侧，所述第一气缸板1062a螺接在所述第二滑块1060a的上面，所述第二气缸板1063a螺接在所述第三滑块1061a的上面，所述第一调节气缸1064a螺接在所述第一气缸板1062a的上面，所述第一浮动接头1065a设置在驱动板1073a的上面、并且所述第一浮动接头1065a与所述第一调节气缸1064a的伸缩轴连接在一起，所述第二调节气缸1066a螺接在所述第二气缸板1063a的上面，所述第二浮动接头1067a设置在所述驱动板1073a的上面、并且与所述第二调节气缸1066a的伸缩轴连接在一起，通过第一调节气缸1064a和第二调节气缸1066a同时启动，进而对推动着左抓取控制组件104a沿着轨道向第一方向运动，右抓取控制组件105a想着第二方向运动，在左抓取控制组件104a和右抓取控制组件105a运动的同时，进而推动夹板6a与夹板6a之间的距离，进而实现抓取不动规格的袋子，提高了抓手的通用性，通过在摆动气缸1078a的伸出，通过旋转曲柄1076a带动着旋转轴1075a转动，旋转轴1075a通过旋转支架板1080a与抓手组件1081a连接，实现抓手的张开，接着抓手组件1081a开始下落准备抓取袋子，摆动气缸1078a收缩进而带动着旋转轴1075a反向转动，抓手组件1081a闭合抓取袋子，为了防止过程中将袋子甩出，设计了压紧机构109a，所述压紧支架1091a螺接在驱动板1073a的上面，所述压紧气缸1092a螺接在所述压紧支架1091a的上面，所述连接块1093a螺接在所述压紧气缸1092a的伸缩端，所述连接板1094a螺接在连接块1093a的上面 ，所述压板1095a螺接在所述连接板1094a的上面，为了防止压板1095a的边角挂到袋子，所述压板1095a的底部倒圆角，在抓手组件1081a完全抓紧袋子时，压紧气缸1092a动作，压板1095a压紧袋子防止由于惯性甩出，提高了抓取的安全性。

上述通过气缸的方式调节夹板6a的距离使之可以适用不同规格的袋子抓取，由于气缸需要推动第二滑块1060a、第三滑块1061a连接在一起的部件，其中附件的负载与第一调节气缸1064a和第二调节气缸1066a的驱动时有一点影响，可能会引起抓手组件1081a的晃动，为了提高调节抓齿5a间距调节装置106a的稳定，减小抓手组件1081a的晃动，在所述第一气缸板1062a与第二气缸板1063a上面的设置有间距调节丝杆2a；所述固定机构3a设置在间距调节丝杆2a的两端，所述丝杆支架301a固定安装在所述第一气缸板1062a和第二气缸板1063a的上面，所述丝杆螺母302a套接在所述间距调节丝杆2a的上面、并且侧面与所述丝杆支架301a螺接在一起，所述调节支架303a一端固定在横梁101a上面的、另一端与所述间距调节丝杆2a连接在一起，通过调节支架303a与横梁101a的接触，进一步提高了调节丝杆的稳定性，减少抓手组件1081a的晃动，保证了抓取的稳定性。所述抓齿5a支撑条4a固定安装在所述旋转支架板1080a的端部，为了方便安装好维修抓齿5a，所述抓齿5a支撑条4a的上面设置有若干个通孔、并且通孔与通孔之间的间距相等，所述通孔的上面适配有抓齿5a，所述抓齿5a支撑条4a的侧面螺接有夹板6a。通过调节调节丝杆控制两个夹板6a的距离实现不同规格袋子的抓取，进而抓取不动规格的袋子，提高了抓手的通用性，通过在摆动气缸1078a的伸出，通过旋转曲柄1076a带动着旋转轴1075a转动，旋转轴1075a通过旋转支架板1080a与抓手组件1081a连接，实现抓手的张开，接着抓手组件1081a开始下落准备抓取袋子，摆动气缸1078a收缩进而带动着旋转轴1075a反向转动，抓手组件1081a闭合抓取袋子，抓手组件1081a完全抓紧袋子时，压紧气缸1092a动作，压板1095a压紧袋子防止由于惯性甩出。

工作原理：操作人员启动系统，第N+1层处的第一工位和第二工位处的包装机出来面粉经过倒包、输送、转弯汇流至螺旋滑槽处，面粉经过第一水平端下落至第二螺旋段，进而进入第三倾斜端，面粉通过第三倾斜端处的减速机构匀速的进入缓存皮带机的上面，进而进入到第N层处的第二合流输送线上面，第N层的第三工位、第四工位与第五工位处的包装机同时与步骤1同步启动工作，第N层的面粉分别经过倒包、输送、转弯汇流到第二合流输送线与第三合流输送线上面，面粉到达到第二合流线上面时，面粉经过压包整形机，面粉在第二合流输送线的带动下，通过防爆电机的转动带动着第一链轮的转动，进而带动着第二链轮转动进而带动着第一压臂端部的滚轮抬起，然后面粉经过滚轮，此时第二压臂下落，然后电机反转，第二压臂逆时针转动，进而带动着第二压臂抬起，面粉再次经过第二压臂的滚压进而将面粉中多余的空气挤压出去，面粉挤压完毕经过称重、喷码输送到抓取段输送机上等待机器人抓取码垛，栈板库托盘经过分离、空托盘输送到达码垛位，等待机器人码垛；两台机器人分别将第二合流输送线和第三合流输送线上的面粉码垛到两种码垛位，码垛完成后报警由人工叉车取走重复运输面粉，直到系统停止工作；当不采用机器人码垛时，可将面粉输送到人工应急位进行码垛。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。