阅读说明：本技术 开门机及自动门 (Door opening machine and automatic door ) 是由 宁柯军 于 2020-05-12 设计创作，主要内容包括：本公开涉及一种开门机及自动门。所述开门机具有连接结构,所述连接结构包括第一连接件,所述第一连接件可分离地连接于门,以使得所述开门机具有能够相互切换的第一工作模式和第二工作模式,在所述第一工作模式,所述第一连接件与所述门连接,在所述第二工作模式,所述第一连接件与所述门脱离,其中,在对所述门施加触碰力时,所述开门机能够从所述第一工作模式切换至第二模式,以使所述门能够在该触碰力的作用下相对于自身的转动轴线转动,从而使开门机既可以主动开门,也能够与门脱离开,便于门的快速开启,且能避免出现因开门机故障而导致门不能正常开启的情况,特别适用于医院病房或疫情隔离区等场景。(The present disclosure relates to a door opening machine and an automatic door. The door opener is provided with a connecting structure, the connecting structure comprises a first connecting piece which is detachably connected with the door, so that the door opening machine has a first working mode and a second working mode which can be mutually switched, in the first operating mode, the first connecting piece is connected with the door, in the second operating mode, the first connecting piece is separated from the door, wherein the door opener is switchable from the first operating mode to the second operating mode when a touch force is applied to the door so that the door can be rotated relative to its own rotation axis by the touch force, thereby the door opening machine can not only actively open the door, but also separate from the door, the door can be conveniently and rapidly opened, and the condition that the door cannot be normally opened due to the failure of the door opener can be avoided, and the door opener is particularly suitable for the scenes of hospital wards or epidemic situation isolation areas and the like.)

开门机及自动门

技术领域

本公开涉及自动门零部件技术领域，具体地，涉及一种开门机及包括该开门机的自动门。

背景技术

在医疗行业，针对医院的传染病隔离病房或疫情隔离区，目前出现利用配送机器人实现货物配送(药/餐/医疗设备)的需求，以期降低人人接触几率、降低医护人员工作量。因此，无人配送机器人进入病房存在主动开门的需求。

由于传统的普通房门不支持遥控门开关，无法支持让无人配送机器人自行进入病房、靠近床位的场景。而相关技术的开门机具有的以下特征：第一、为了安全起见，一般都是低速打开门，打开速度固定；第二、开门机故障率高，如开门机卡死时，由于开门机与门固定连接，导致门也不能打开，紧急情况下只有强力撞门，费力且容易对门造成损坏。因为在医院病房或疫情隔离区，存在突发事项，例如抢救病人，此时，医护人员赶时间，需要快速“冲入”病房或隔离区。因此开门机开门速度低及容易故障导致门不能正常打开的问题使得相关技术的电动门不适用在医院病房或疫情隔离区。

发明内容

本公开的目的是提供一种开门机及包括该开门机的自动门，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种开门机，所述开门机具有连接结构，所述连接结构包括第一连接件，所述第一连接件可分离地连接于门，以使得所述开门机具有能够相互切换的第一工作模式和第二工作模式，在所述第一工作模式，所述第一连接件与所述门连接，在所述第二工作模式，所述第一连接件与所述门脱离，其中，在对所述门施加触碰力时，所述开门机能够从所述第一工作模式切换至所述第二工作模式，以使所述门能够在该触碰力的作用下相对于自身的转动轴线转动。

可选地，所述连接结构还包括第二连接件，所述第二连接件用于固定到所述门上，所述第一连接件能够在触碰力的作用下与所述第二连接件脱离，以使所述开门机处于所述第二工作模式，且能够与所述第二连接件再次连接，以使所述开门机处于所述第一工作模式。

可选地，所述第一连接件和所述第二连接件中的一者为磁铁，另一者为铁磁材料件。

可选地，所述第一连接件具有第一接触面，所述第二连接件具有用于与所述第一接触面磁力连接的第二接触面。

可选地，该磁铁为电磁铁，所述开门机还包括控制器、测力传感器、及开关，所述测力传感器用于安装到门上以检测施加到所述门上的触碰力，所述开关用于接通或断开所述电磁铁的供电，所控制器根据所述测力传感器的检测结果控制所述开关的闭合与断开。

可选地，所述开门机还包括驱动装置和摆臂，所述摆臂具有相对的第一端和第二端，所述第一端与所述驱动装置传动连接以使所述摆臂能够绕所述第一端与所述驱动装置的连接点转动，所述第二端与所述第一连接件铰接，所述摆臂转动时能够带动所述第一连接件沿垂直于所述门的转轴动线的方向在所述第二连接件上移动。

可选地，所述第一连接件包括柱形部和锥台部，所述锥台部的大端连接于所述柱形部的一端，所述柱形部远离所述锥台部的端面用于与所述门可分离地连接。

可选地，所述第二连接件构造为沿垂直于所述门的转动轴线的方向延伸的条形结构。

可选地，所述第一连接件和所述第二连接件中的一者设置有插头，另一者设置有用于与所述插头配合的插槽，所述插头与插槽可拔插地连接，以使所述开门机能够在所述第一工作模式和所述第二工作模式之间切换。

通过上述技术方案，由于该开门机具有第一工作模式，使得开门机能够通过第一连接件驱动门正常打开，此时的门具有自动门的功能，即，通过开门机的作用，门能够主动打开，从而为无人配送机器人进入病房和病患床旁提供可能。尤其是在疫情期间，应用在隔离病房时，门的主动打开便于无人配送机器人公司在医院推出送物、送药、送餐等服务，有利于降低人人接触几率、降低医护人员工作量。

而且，由于在触碰力作用下开门机能够从第一工作模式切换至第二工作模式，第一连接件与门脱离，使得门处于无驱动的状态，成为普通的无动力门。此时，当门受外力冲击(例如人大力推门)时，可将门快速打开，以便医护人员及时进人病房对病人进行抢救。

而且，由于第一连接件可与门脱离开，如果开门机发生故障，门仍然能够正常开启，不会影响医务人员或者配送机器人的进入到室内。因此，能避免出现因开门机故障而导致门不能正常开启的情况，避免因撞门导致门的损坏。

另外，本公开提供的开门机支持在现有的门上做改造，允许无需对现有的门做结构上的改进也能实现开门机的双模式工作，在简化结构的同时还有利于节约成本。

综上可知，本公开的开门机兼顾了主动/被动开门诉求，实现了门开闭控制的主动/被动控制，既可以支持电控/自动化/远程遥控触发的主动式开门动作，也支持需要无障碍地允许人紧急“冲入”的场景，特别适合医院病房或疫情隔离区等特殊场景，为未来人机混合的无人配送场景提供了基础。

根据本公开的另一方面，提供一种自动门，包括门和上述的开门机。

本公开的其他特征和优点将在随后的

具体实施方式

部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一种实施方式的自动门的俯视示意图，其中示出了开门机；

图2和图3是本公开一种实施方式的开门机在第一工作模式下的开门过程的示意图；

图4和图5是本公开一种实施方式的开门机在第二工作模式下的开门过程的示意图。

附图标记说明

100-开门机；10-连接结构；11-第一连接件；111-柱形部；112-锥台部；113-第一接触面；12-第二连接件；121-第二接触面；20-铰链；30-驱动装置；40-摆臂；200-门；210-合页；a-门的转动轴线。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是以门处于安装状态时门的上、下，可以门靠近地面的一端为下端，远离地面的一端为上端，“内、外”是指相关零部件的内、外。另外，本公开实施方式中使用的术语“第一”、“第二”等是为了区别一个要素和另一个要素，不具有顺序性和重要性。

如图1至图5所示，本公开提供了一种开门机100及包括该开门机100的自动门，该开门机100用于对门200进行打开或关闭。开门机100具有连接结构10，连接结构10包括第一连接件11，第一连接件11可分离地连接于门200以使开门机100具有能够相互切换的第一工作模式和第二工作模式，在第一工作模式，第一连接件11与门200连接，在第二工作模式，第一连接件11与门200脱离。其中，在对门200施加触碰力(如推力)时，开门机100能够从第一工作模式切换至第二模式，以使门200能够在该触碰力的作用下相对于自身的转动轴线转动。换言之，当对门200施加触碰力时，第一连接件11能够在触碰力的作用下与门200脱离，以使门200能够在触碰力的作用下转动开启。也就是说，该开门机100应用于平开门。在本公开中，由于开门机能够在第一工作模式和第二工作模式之间切换，因此，第一连接件11能够与门200的再次连接。

通过上述技术方案，当将本公开提供的开门机100应用于门200的开闭时，由于该开门机100具有第一工作模式，使得开门机100能够通过第一连接件11驱动门200正常打开，此时的门200具有自动门200的功能，即，通过开门机100的作用，门200能够主动打开，从而为无人配送机器人进入病房和病患床旁提供可能。尤其是在疫情期间，应用在隔离病房时，门200的主动打开便于无人配送机器人公司在医院推出送物、送药、送餐等服务，有利于降低人人接触几率、降低医护人员工作量。

而且，由于在触碰力的作用下开门机100能够从第一工作模式切换至第二工作模式，第一连接件11与门200脱离，使得门200处于无驱动的状态，成为普通的无动力门。此时，当门200受外力冲击(例如人大力推门200以给门200施加触碰力)时，可将门200快速打开，以便医护人员及时进人病房对病人进行抢救。待医护人员通过后，可通过开门机100或人为手动操作门200，使得第一连接件11与门200靠近并再次连接，使得开门机100回到第二工作模式。

而且，由于第一连接件11可与门200脱离开，如果开门机发生故障，例如开门机的动力件(如电机)或传动组件(减速器)等发生故障，门200仍然能够正常开启，不会影响医务人员或者配送机器人的进入到室内。因此，能避免出现因开门机100故障而导致门200不能正常开启的情况，避免因撞门200导致门200的损坏。

另外，本公开提供的开门机100支持在现有的门上做改造，允许无需对现有的门做结构上的改进也能实现开门机100的双模式工作，在简化结构的同时还有利于节约成本。

综上可知，本公开的开门机100兼顾了主动/被动开门诉求，实现了门200开闭控制的主动/被动控制，既可以支持电控/自动化/远程遥控触发的主动式开门动作，也支持需要无障碍地允许人紧急“冲入”的场景，特别适合医院病房或疫情隔离区等特殊场景，为未来人机混合的无人配送场景提供了基础。

需要说明书的是，开门机100的控制，可以被墙上开关、遥控系统控制。如果无人配送机器人端有命令发送端，则也可由无人配送机器人控制门200的开关动作。

另外，在本公开中，除了可用触碰力作用使得第一连接件11和门200脱离之外，还可采用其他实施方式。例如可使第一连接件11构造为电磁铁，并采用控制器控制第一连接件11的得电与失电，从而控制第一连接件11与门200磁连接的开断。这样，当医务人员需要快速打开门200时，可利用控制器使得第一连接件11失电，失去磁力，以断开门200与开门机100的连接。

在本公开中，第一连接件11既可以直接与门200相连，也可采用中间连接件与门200实现连接，本公开对此不作限定。可选地，如图1所示，在本公开的一种实施方式中，连接结构10还包括第二连接件12，第二连接件12用于固定到门200上，第一连接件11能够在触碰力的作用下与第二连接件12脱离，以使开门机100处于第二工作模式，且能够与第二连接件12再次连接，以使开门机100处于第一工作模式，从而实现开门机100与门200的脱离与再连接，使得开门机100能够在第一工作模式和第二工作模式之间切换。通过设置第二连接件12，能够根据第一连接件11的结构做对应的修改，免去对门200的重新设计，使得本公开提供的开门机100能够应用于不同的门200，具有增大开门机100的通用性、避免对门200造成破坏、减低加工成本等优点。

在本公开中，第二连接件12可采用任意适当的方式安装在门200上，可选地，第二连接件12可采用例如粘接(如强力胶)、螺接、卡接或铆接等方式安装在门200上，以保证第二连接件12与门200可靠连接。另外，本公开对第二连接件12在门200上的安装位置不作限定，可选地，可以安装在门200安装在门200的上端面。

可以理解的是，当采用第一连接件11与门200直接相连时，通过对第一连接件11的设计，也能实现增大开门机100的通用性，例如，由于现在的门200多是金属门200，可在第一连接件11上设置磁力连接部或粘接层以用于与门200相连。这样，同样能够实现在触碰力作用下第一连接件11与门200断开连接及再次连接，实现开门机100在第一工作模式和第二工作模式之间的切换。

在本公开中，实现第一连接件11与第二连接件12可分离且可再次连接的方式可有多种。

可选地，在本公开的一种实施方式中，第一连接件11和第二连接件12中的一种可为磁铁，另一者为铁磁材料件(由铁、钢、镍、钴等材料制成)。这样，如图4和图5所示，当门200受力F(即触碰力)冲击时，触碰力克服第一连接件11和第二连接件12之间的磁力时，磁铁与铁磁材料件会因为磁力不足以拉住门200，导致第一连接件11与第二连接件12(或门200)断开，使得门200脱离开门机100的控制，实现门200在触碰力的作用下打开。之后，可采用操作开门机100或操作门200的方式，使得第一连接件11相对于门200运动以靠近另一者，从而使得第一连接件11与第二连接件12再次连接。

可选地，如图5所示，第一连接件11具有第一接触面113，第二连接件12具有用于与第一接触面113磁力连接的第二接触面121，即，第一连接件11与第二连接件12形成面面接触。面面接触，有利于增大第一连接件11与第二连接件12或门200的接触面积，从而有利于保证第一连接件11与第二连接件12或门200的连接可靠性，且如图2和图3所示，第一连接件11与第二连接件12面面接触，便于第一连接件11在第二连接件12上滑动。

进一步地，在本公开的一种实施方式中，该磁铁可为电磁铁，即，该磁铁得电时具有磁性，而失电时，失去磁性。在本实施方式中，开门机100还可包括控制器、测力传感器、及开关，开关用于断开或接通电磁铁的供电，测力传感器用于安装到门200上以检测施加到门200上的触碰力，控制器可根据测力传感器的检测结果控制开关的闭合和断开，以使该电磁铁得电或失电。例如，触碰力不大于预设值时，控制器控制开关使其处于闭合状态，使得第一连接件11与第二连接件12保持磁力连接。当触碰力大于预设值时，控制器控制开关使其切换到断开状态，使得第一连接件11与第二连接件12脱开。

这样，在医生需快速进入室内抢救时，通过测力传感器检测到来人施加到门200上的推力，控制器控制开关断开对电磁铁的供电，使得电磁铁失去磁性，从而断开第一连接件11与第二连接件12的磁力连接，使得门200能够被快速打开。控制器、测力传感器及开关的设置，一方面有利于提升门200在需要被快速打开时的自动化程度，增加使得第一连接件11和第二连接件12磁连接断开的方式。另一方面，由于电磁铁的磁力在断电后即可消失，当电磁铁断电时，无需使用较大的推力克服磁力即可将门200快速打开。基于此，允许适当增大电磁铁得电时的磁力，以保证第一连接件11与第二连接件12(门200)在第一工作模式下连接的可靠性。

可以理解的是，在本公开的其他实施方式中，还可通过图像采集器或温度传感器等，去判定医务人员是否有进入室内的需要，并将检测到的结果传输给控制器，从而通过控制器控制电磁铁的得电与失电，进入保持或断开第一连接件11与门200的磁力连接。

另外，在本公开的其他实施方式中，可在第一连接件11和第二连接件12中的一者设置插头，再另一者设置用于与插头配合的插槽，通过插头和插槽的可拔插连接，以使开门机100能够在第一工作模式和第二工作模式之间切换。可选地，第一连接件11设置有插头，第二连接件12设置有插槽，在第一工作模式时，插头插接配合在插槽内，开门机100通过驱动第一连接件11的运动，实现对门200的打开或关闭。当医务人员因需要快速进入房间而大力推门200时，由于门200受到瞬间冲击力，使得插头从插槽中退出，使得第一连接件11和第二连接件12(门200)脱离，使得门200能够在推力作用下快速打开。之后，可通过驱动第一连接件11与门200做相对运动，使得第一连接件11的插头和第二连接件12的插槽重新连接。

可选地，在本公开的一种实施方式中，参见图1，门200为平开门，即，门200通过合页210铰接与门框(未图示)的一侧，门200可转动地连接门框。在本实施方式中，为了便于开门机100驱动门200绕其自身的转动线转动，如图1所示，开门机100还包括驱动装置30和摆臂40，摆臂40具有相对的第一端和第二端，能够绕第一端与驱动装置30的连接点转动，第二端与第一连接件11铰接(如图1所示，摆臂40和第一连接件11可通过铰链20铰接)。可选地，摆臂40的摆动轴线与门200的转轴线平行，摆臂40转动时能够带动第一连接件11沿垂直于门200的转轴线的方向在第二连接件12上移动。

这样，如图2所示，在第一工作模式下，通过驱动装置30驱动摆臂40沿逆时针转动，带动门200逆时针转动，同时第一连接件11在门200上沿靠近门200的转轴线的方向在第二连接件12上滑动，最终可带动门200的打开至图3所示的位置。需要关闭门200时，可通过驱动装置30驱动摆臂40沿顺时针方向转动，带动门200顺时针转动，同时第一连接件11在门200上沿远离门200的转轴线的方向在第二连接件12上滑动，最终可带动门200的关闭至图1所示的位置。

当门200在外力作用下与第一连接件11断开连接，且待医护人员通过后，如图5所示，可逆时针转动摆臂40，从而实现第一连接件11与第二连接件12再次连接。

其中，驱动装置30可具有任意适当的结构组成。在一种实施方式中，可选地，驱动装置30可包括由电机、变速机构、离合装置组成的驱动器，该驱动器的输出转轴31与摆臂40的第一端相连，以带动摆臂40转动。

可以理解的是，在本公开的其他实施方式中，可将第二连接件12与门200铰接，并将第一连接件11与摆臂40铰接。这样，连接结构10(第一连接件11和第二连接件12)和摆臂40构造成曲柄连杆结构，通过合理设计第一连接件11、第二连接件12及摆臂40的长度。在摆臂40转动时，即使第二连接件12不在门200上移动，同样能够实现对门200的打开和关闭。

另外，在本公开的其他实施方式中，可不设置摆臂40，驱动装置30可为伸缩油缸结构，伸缩油缸结构的缸体固定在门框或墙体上，伸缩油缸结构的活塞杆的一端与门200铰接。这样，通过活塞杆的伸缩运动，同样能够实现对门200的开闭。

本公开对第一连接件11和第二连接件12的具体形状均不作限定。可选地，如图1所示，在本公开的一种实施方式中，第一连接件11为磁铁，构造为磁性吸头结构，可包括柱形部111和锥台部112，锥台部112的大端连接于柱形部111的一端，柱形部111远离锥台部112的端面可分离地与门200或第二连接件12上连接。这里，该端面即为第一接触面113，如上述论述可知，第一接触面113与第二接触面121面面接触，有利于保证第一连接件11与第二连接件12或门200的连接可靠性，且面面接触，便于第一连接件11在第二连接件12或门200上滑动。

如图1至图5所示，锥台部112的小端与驱动装置30铰接，即与摆臂40的第二端铰接，由于锥台部112的小端尺寸小，不易对摆臂40与第一连接件11的转动造成干涉。

可选地，如图1所示，在本公开的一种实施方式中，第二连接件12为沿垂直于门200的转轴的方向延伸的条形结构，相当于形成滑道，第二接触面121构造成长条形表面。这样的结构设计使得在第一工作模式下，在第一连接件11沿垂直于门200的转轴线方向移动的过程中，第二连接件12依然能与第一连接件11保持磁力连接。在此基础上，条形结构有利于基于节约材料且占用门200较小的区域，不至于影响门200的美观。

根据本公开的另一方面，提供一种自动门，该自动门包括门200和上述的开门机100。其中，可选地，在本公开的一种实施方式中，如图1所示，门200可为平开门，门200的一侧可通过合页210可转动地安装在门框的一侧。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。