对后方接近的应急车辆的检测
阅读说明：本技术 对后方接近的应急车辆的检测 (Detection of rear approaching emergency vehicle ) 是由 丹尼尔·斯文森 乔基姆·比耶马克 马林·伦德格伦 于 2021-04-13 设计创作，主要内容包括：本公开涉及对后方接近的应急车辆的检测。本公开涉及一种由行为分析系统执行的用于检测从后面接近车辆的应急车辆的方法。行为分析系统得出道路的道路配置,其中车辆被确定为位置沿着该道路和/或已沿着该道路一段时间。行为分析系统还根据道路配置确定非常规行驶判断标准。此外,行为分析系统确定至少沿着路段的相应的第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹。行为分析系统还确定应急车辆被认为正在从后面接近车辆。本公开还涉及根据前述内容的行为分析系统,包括这种行为分析系统的车辆和/或车外实体,以及相应的对应计算机程序产品和非易失性计算机可读存储介质。(The present disclosure relates to detection of a rearwardly approaching emergency vehicle. The present disclosure relates to a method performed by a behavior analysis system for detecting an emergency vehicle approaching a vehicle from behind. The behavior analysis system derives a road configuration of a road along which the vehicle is determined to be located and/or has been along the road for a period of time. The behavior analysis system also determines an irregular driving judgment criterion according to the road configuration. Further, the behavior analysis system determines respective first and at least second circumferential vehicle trajectories at least along the road segment. The behavior analysis system also determines that an emergency vehicle is considered to be approaching the vehicle from behind. The present disclosure also relates to a behavior analysis system according to the preceding, a vehicle and/or an off-board entity comprising such a behavior analysis system, as well as a corresponding computer program product and a non-volatile computer-readable storage medium.)
技术领域
本公开涉及对从后面接近车辆的应急车辆的检测。
背景技术
越来越多的现代车辆具有先进的驾驶员辅助系统(ADAS)，以提高车辆安全性并且更一般而言提高道路安全性。ADAS(其例如可以由自适应巡航控制(ACC)、防撞系统、前向碰撞警告等作为代表)是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。为了按照预期起作用，ADAS可以依赖于来自多个数据源(例如图像传感器、相机、超声波、激光雷达、雷达、图像处理、和/或计算机视觉中的一个或多个)的输入。
此外，在不太久的将来，自主驾驶系统或自动驾驶系统(通常称为AD系统)将在较大程度上进入现代车辆。AD系统是可以被定义为如下系统的各种组件的复杂组合：在该系统中，车辆的感知、决策和操作由电子设备和机械执行而不是由人类驾驶员执行。这包括对车辆的处理以及对其周围环境的认识。虽然自动化系统能够控制车辆，但是它允许人类操作者将所有责任留给系统。AD系统通常联合各种传感器来感知车辆的周围环境，例如雷达、激光雷达、超声波、相机、导航和/或定位系统(例如诸如GPS、里程表和/或惯性测量单元之类的GNSS)，高级控制系统可以在其上解释传感信息以识别适当的导航路径以及障碍物和/或相关标志。
正像车辆驾驶员一样，配备有ADAS和/或AD系统的车辆必须根据交通法规来行动。一种这样的法规可以是让路给从后面接近的应急车辆的义务，例如通过部分或完全地移出车道并且还可能移出道路，以便留出足够的空间以使应急车辆能够通过。
然而，对后方接近的应急车辆的检测可能被证明是困难的，在例如密集和/或稍微拥挤的交通(在此情况下，可能在本车(ego vehicle)后面的道路上有许多车辆)中有不少困难。已提议的用于应急车辆检测的方法包括后向相机中的应急灯检测和/或外部麦克风的声音分析，以便感知有应急车辆接近。第一种方法的缺点是，由于其他车辆的遮挡，检测可能发生得较晚。此外，闪光信号灯检测也不是小问题，尤其是当灯的颜色具有重要意义时。另外，不同的国家对于应急车辆可能有不同的配色方案，这可能导致复杂性增加。当提到麦克风方法，存在几个使情况复杂化的因素，包括安装此类传感器的难度、较高速度下的高噪音水平、以及在可预见的将来此类传感器不大可能成为量产车辆系列的一部分。
发明内容
因此，本文中的实施例的一个目的是提供一种用于以改进的和/或替代的方式确定应急车辆可能正从后面接近车辆的方法。
可以通过本文公开的主题来实现上面的目的。在所附权利要求、在以下描述和在附图中阐述了实施例。
所公开的主题涉及一种由行为分析系统执行的用于检测从后面接近车辆的应急车辆的方法。行为分析系统根据数字地图得出道路的道路配置，其中，基于在该车辆上的定位传感器的支持下获得的本车位置，车辆被确定为位置沿着上述道路和/或已沿着上述道路一段时间。行为分析系统还根据道路配置来确定非常规行驶判断标准。此外，行为分析系统基于第一周围车辆和至少第二周围车辆的周围车辆检测数据，根据数字地图来确定至少沿着路段的相应的第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹，其中，该周围车辆检测数据是在车辆上的周围检测传感器的支持下获得的并且是至少沿着道路的路段连续地和/或间歇地得出的。行为分析系统还在第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹分别满足和/或联合满足非常规行驶判断标准的至少一部分时确定应急车辆被认为正在从后面接近车辆。
所公开的主题还涉及一种行为分析系统，该行为分析系统用于和/或被适配用于检测从后面接近车辆的应急车辆。行为分析系统包括道路配置得出单元，该道路配置得出单元用于和/或被适配为根据数字地图得出道路的道路配置，其中基于在该车辆上的定位传感器的支持下获得的本车位置，车辆被确定为位置沿着上述道路和/或已沿着上述道路一段时间。行为分析系统还包括判断标准确定单元，该判断标准确定单元用于和/或被适配为根据道路配置确定非常规行驶判断标准。此外，行为分析系统包括轨迹确定单元，该轨迹确定单元用于和/或被适配为基于第一周围车辆和至少第二周围车辆的周围车辆检测数据，根据数字地图来确定至少沿着路段的相应的第一根据数字地图和至少第二周围车辆轨迹，其中该周围车辆检测数据是在车辆上的周围检测传感器的支持下获得的并且是至少沿着道路的路段连续地和/或间歇地得出的。行为分析系统还包括判断标准满足确定单元，该判断标准满足确定单元用于和/或被适配为在第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹分别满足和/或联合满足非常规行驶判断标准的至少一部分时确定应急车辆被认为正在从后面接近车辆。
另外，所公开的主题涉及一种包括如本文所述的行为分析系统的车辆和/或车外实体。
此外，所公开的主题涉及一种存储在计算机可读介质或载波上的计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序包含计算机程序代码装置，该计算机程序代码装置被布置为使计算机或处理器执行本文所述的行为分析系统的步骤。
所公开的主题还涉及一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有所述计算机程序产品。
从而，引入一种方法，根据该方法，对周围车辆的行为分析形成用于确定后方接近的应急车辆的存在的基础。也就是说，由于根据数字地图得出道路(基于在车辆上的定位传感器的支持下获得的本车位置，车辆被确定为位置沿着该道路和/或已沿着该道路一段时间)的道路配置，因此可以在被适配为获得车辆的一个或多个位置的车载定位传感器的支持下确定车辆当前(和/或最近一直)位置沿着哪条道路和/或位于哪条道路上，据此可以根据涵盖并包括与所述道路有关的信息的数字地图得出该道路的道路特性。因此，可以使行为分析系统知晓例如与道路标记、车道标记、路肩、路边等有关的所述道路的道路特性。此外，也就是说，由于根据道路配置确定了非常规行驶判断标准，因此确定了在考虑道路的特性时由此可被认为是不寻常的车辆行驶和/或定位的一个或多个判断标准，例如，穿越道路标记、驶出路肩和/或路边等。另外，也就是说，由于基于在车辆上的周围检测传感器的支持下获得的并且至少沿着道路的路段连续和/或间歇地得出的第一周围车辆和至少第二周围车辆的周围车辆检测数据根据数字地图确定了至少沿着该路段的相应的第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹，在被适配为在一段时间期间反复捕获基本上位于本车后面的周围车辆的车载周围检测传感器的支持下，沿着数字地图道路的至少一段来确定两个或更多个周围车辆的行驶路径。因此，行为分析系统跟踪周围车辆如何正在(和/或在最近一段时间)沿道路行驶，并将这映射到数字地图。此外，也就是说，由于当第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹分别和/或联合满足非常规行驶判断标准的至少一部分时确定了应急车辆被认为正在从后面接近车辆，因此行为分析系统可以通过根据适用于车辆已被确定为其位置沿着或已沿着一段时间的道路的道路配置的非常规行驶判断标准来评估基本上位于车辆后面的周围车辆的轨迹，如果所述相应轨迹和/或相互结合的所述轨迹满足所述非常规行驶判断标准中的一个或多个判断标准，则确立后方接近应急车辆的存在。也就是说，利用引入的概念，通过与非常规行驶判断标准相比对所确定的周围车辆的数字地图行驶轨迹的行为分析(例如涉及穿越或几乎穿越例如道路标记，这可以理解为一个或多个周围车辆操作到路线外)，可以检测到应急车辆可能从后面的出现。
因此，提供了一种方法，该方法用于以改进的和/或替代的方式确定应急车辆可能正在从后面接近车辆。
下面将更详细地讨论上述方法的技术特征和对应优点。
附图说明
从以下详细描述和附图，将容易理解非限制性实施例的各个方面，包括特定的特征和优点，在附图中：
图1a-1b示出了根据本公开的实施例的示例性行为分析系统的示意图；
图2是示出根据本公开的实施例的示例性行为分析系统的示意性框图；并且
图3是示出根据本公开的实施例的由行为分析系统执行的示例性方法的流程图。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更充分地描述本公开的非限制性实施例，在附图中示出了本公开的当前优选实施例。然而，本公开可以以许多不同的形式来体现，并且不应被解释为限于本文中阐述的实施例。相似的参考字符自始至终指代相似的元素。附图中一些方框的虚线表明这些单元或动作是可选的，而不是必须的。
在下文中，根据本文中的涉及检测从后面接近车辆的应急车辆的实施例公开了一种方法，根据该方法，对周围车辆的行为分析形成用于确定后方接近的应急车辆的存在的基础。
现在参考附图并且具体参考图1a-b和图2，分别示出了根据本公开的实施例的示例性行为分析系统1的示意图和示意性框图。行为分析系统1用于检测从后面接近车辆3的应急车辆2。尽管可以将应急车辆2定位在车辆3后方的任意距离处，但是在图1a中，出于举例目的，在车辆3的后方视野内示出了应急车辆2。
行为分析系统1可以至少部分地被包括在车辆3中。附加地或替代地，行为分析系统1可以至少部分地被包括在车外实体4中。车外实体4(其从车辆3的角度来看是“车外”的)可以指代被适配和/或配置用于车外和/或离线处理和/或分析的任何实体(例如已知的)，例如云和/或汽车云、适用于基于云的存储的云网络、后端系统、和/或一个或多个服务器。因此，行为分析系统1可以相应地或者被包括在车辆3上，或者至少部分地被包括在车外实体4中。
短语“行为分析系统”可以指代“周围车辆分析系统”，而“用于检测接近的应急车辆”可以指代“用于预见接近的应急车辆”、“用于检测应急车辆接近的事件”、“用于确定存在接近的应急车辆”、“用于确定可能存在接近的应急车辆”、“用于确定应急车辆被认为正在接近”和/或“对于对接近的应急车辆的忧虑”。另一方面，短语“从后面接近车辆”可以指代“在距所述车辆可预先确定的距离之内从后面接近车辆”。这样的可选的可预先确定的距离可以是任意的距离，例如长达500米乃至3000米。根据一个示例，短语“用于检测从后面接近车辆的应急车辆的行为分析系统”可以指代“车辆的用于检测后方接近的应急车辆的行为分析系统”。
术语“车辆”一般而言可以指代任意有人驾驶或无人驾驶的车辆，例如发动机推进或电动的车辆，诸如汽车、卡车、货车、厢式货车、公共汽车、摩托车和/或拖拉机。此外，应急车辆2(其例如可以由救护车、警车、消防车等来代表)可以指代(例如已知的)被指定并被授权对紧急情况(诸如危及生命的情况)做出响应的任意车辆。另一方面，可以称为“本车”的标出为“3”的示例性车辆可以指代“自主和/或至少部分自主的车辆”、“无人驾驶和/或至少部分无人驾驶的车辆”、“自动和/或至少部分自动的车辆”和/或“自动驾驶和/或至少部分自动驾驶的车辆”。车辆3因此可包括和/或被适配为支持ADAS和/或AD系统31，即，高级驾驶员辅助系统和/或自动驾驶系统。这样的示例性ADAS和/或AD系统31可以指代任意的ADAS和/或AD系统，例如，本领域已知的和/或尚待开发的系统。
车辆3和/或可选的ADAS或AD系统31可以相应地包括、设置有和/或在车上具有可选的感知系统(未示出)，该感知系统被适配为估计车辆3的周围环境，并且随后被适配为例如在诸如高清晰度(HD)地图之类的通常已知的数字地图的支持下估计周围环境的世界景观。这样的示例性感知系统可以指代例如包括在车辆3和/或ADAS或AD系统31的一个或多个电子控制模块(ECU)和/或节点中的被适配为和/或被配置为解释与车辆3的行驶有关的感官信息以识别例如障碍物、车道、相关标志、适当的导航路径等的任何公知的系统和/或功能。示例性感知系统(其可以被适配为支持例如传感器融合、跟踪、定位等)因此可以被适配为依赖于感官信息。这样的示例性感官信息例如可以从包括在车辆3中和/或设置在车辆3上的一个或多个定位传感器32和/或周围检测传感器33中得出。定位传感器32和/或周围检测传感器33可以由被适配为感测和/或感知车辆3的行踪和/或周围环境的任意传感器来代表，并且例如可以指代一个或多个导航或定位系统(例如，GNSS(例如GPS)、里程表、惯性测量单元、雷达、激光雷达、超声波和/或相机)中的一个或组合。可以注意到，定位传感器32和周围检测传感器33至少在某种程度上可以指代相同和/或类似的传感器。
在图1a中进一步示出了，任意数量的周围车辆5基本上在车辆3的后面行驶，这些周围车辆5可以由任意车辆表示。
行为分析系统1例如借助于道路配置得出单元101而被适配和/或配置用于从数字地图6得出道路7的道路配置70，其中基于在车辆3上的定位传感器32的支持下获得的本车位置321，车辆3被确定为位置沿着道路7和/或已沿着道路7一段时间。由此，在被适配为获得车辆3的一个或多个位置321的一个或多个车载定位传感器32的支持下，可以确定车辆3当前位置沿着和/或最近沿着哪条道路7和/或位于哪条道路7上，据此可以从涵盖并包括与所述道路7有关的信息的数字地图6中得出该道路7的道路特性70。因此，可以使行为分析系统1知道例如与道路标记、车道标记、路肩、路边等有关的所述道路7的道路特性70。
道路配置70(其例如可以预先存储在数字地图6中)可被以任意(例如已知的)可行方式从所述地图6中得出，并指代例如与道路标记、车道标记、路肩、路边等有关的道路7的任意特性。尽管在示例性图1a示出的道路7是直的，但是道路7可以由任意尺寸的、弯曲的和/或直的和/或其组合、宽或窄等的任何类型的道路来表示。另外，道路配置70所涵盖的道路7的段可具有任意长度。此外，数字地图6可以指代任意(例如已知的)数字地图，例如高清晰度(HD)地图或其任何等效物和/或后继者。数字地图6还可以指代车辆3上的地图，或者两个或更多个分布式地图，诸如位于车辆3上的第一数字地图和位于车外实体4中的第二数字地图(如果行为分析系统至少部分地包括在所述实体4中的话)。在上面讨论的车载定位传感器32的支持下，可以以任意(例如已知的)方式获得和/或已经获得可以指代一个或多个本车位置的本车位置321。
短语“从数字地图得出道路配置”可以指代“从一个或多个数字地图得出道路配置”，并且还可以指代“从数字地图确定道路配置”和/或“从数字地图得出预先存储的道路配置”。另一方面，短语“道路配置”可以指代“道路特性”，而“数字地图”可以指代“本车数字地图和/或车外数字地图”。此外，“道路的道路配置”可以指代“可预先确定的道路的道路配置”和/或“道路的一部分和/或一段的道路配置”。短语“基于在定位传感器的支持下获得的本车位置”可以指代“基于在定位传感器的支持下获得的一个或多个本车位置”，而“定位传感器”可以以类似的方式指代“一个或多个定位传感器”，并且还可以指代“定位传感器和/或周围检测传感器”和/或“定位系统和/或周围检测传感器”。此外，“在定位传感器的支持下获得”可以指代“在定位传感器的支持下得出”、“在定位传感器的支持下连续和/或间歇地获得”和/或“在定位传感器的支持下在可预先确定的时间段内获得”。另一方面，根据一个示例，短语“基于本车的位置”可以指代“基于本车的位置和方向、姿势”和/或“基于鉴于数字地图的本车轨迹”。此外，短语“被确定为位置沿着和/或已沿着一段时间”可以指代“被确定为位置沿着和/或最近已沿着一段时间”和/或“被确定为位置沿着和/或在可预先确定的时间范围内一直沿着”。此类可选的时间范围的范围可以回溯被认为对于所讨论的实施方式和/或情况可行的任意时间量，例如例示了30秒。此外，根据一个示例，短语“被确定为位置沿着和/或已沿着一段时间”可以指代“被确定为正在行驶和/或已正在行驶一段时间”。
例如借助于判断标准确定单元102，行为分析系统1被适配和/或配置用于确定基于道路配置70的非常规行驶判断标准。由此，确立了在考虑到道路7的特性时可被认为是不寻常的车辆行驶和/或定位的一个或多个判断标准，例如，穿越道路标记、驶出路肩和/或路边等。
可以通过根据道路特性70而被认为与所讨论的实施方式相关的任何一个或多个任意判断标准来定义可以指代一个或多个非常规行驶判断标准的非常规行驶判断标准，例如部分或完整车辆穿越道路标记、部分或完整车辆驶出路肩和/或路边等。另外，非常规行驶判断标准可规定数量阈值，诸如涉及被认为是非常规行驶的最小车辆数量、时间范围阈值(诸如与当可能已经发生此类非常规行驶时的时间段有关的限制)、和/或依赖性阈值(诸如取决于其他非常规行驶判断标准和/或阈值是否得到满足的一个或多个判断标准级别)。此外，非常规行驶判断标准可以是可预先确定的和/或可调节的。附加地或替代地，非常规行驶判断标准可以是可变的，例如在神经网络的支持下是可训练的。
短语“确定非常规行驶判断标准”可以指代“存储非常规行驶判断标准”，而“非常规行驶判断标准”可以指代“非常规操作判断标准”、“非常规行驶判断标准”、“差异超过判断标准”、“至少第一非常规行驶判断标准”、“一个或多个非常规行驶判断标准”、“非常规行驶阈值”和/或“可预先确定和/或可训练的非常规行驶判断标准”。另一方面，短语“根据所述道路配置”可以指代“考虑到和/或考虑所述道路配置”和/或“基于所述道路配置”。
例如借助于轨迹确定单元103，行为分析系统1被适配和/或配置用于基于第一围车辆51和至少第二周围车辆52的周围车辆检测数据，根据数字地图6来确定至少沿着该路段71的相应的第一周围车辆轨迹61和至少第二周围车辆轨迹62，其中，该周围车辆检测数据是在车辆3上的周围检测传感器33的支持下获得的并且是至少沿着道路7的路段71连续地和/或间歇地得出的。由此，在被适配为在一段时间内重复地捕获基本上位于本车3后面的周围车辆5的车载周围检测传感器33的支持下，至少沿着数字地图道路7的一段71确定两个或更多个周围车辆51、52的行驶轨迹61、62。因此，行为分析系统1跟踪周围车辆5如何正在沿道路7行驶和/或如何已在沿道路7行驶了一段时间，并将这映射到数字地图6。
可以由上面讨论的周围检测传感器33以任意(例如已知的)可行方式捕获和/或已经捕获周围车辆检测数据。此外，可以以对于所讨论的实施方式和/或情况可行的任意频率并且还在任意(例如可预先确定的)时间段内重复地捕获和/或已经捕获周围车辆检测数据。另外，路段71可以指代任意长度的道路7的任何段。可以注意到，根据第一周围车辆轨迹61的路段71可能与根据至少第二周围车辆轨迹62的路段71不同，即，针对不同轨迹61、62的相应路段71可能指代道路7的稍有不同的段或仅部分重叠的段。
还应当明白，尽管在示例性的图1b中仅示出了两个周围车辆轨迹61、62，但是可以根据数字地图6沿着路段71来确定跟随着任意数量的周围车辆5的任意可行数量的周围车辆轨迹。尽管如此，在示例性的图1b中，第一周围车辆轨迹61揭示出第一周围车辆51以示例性方式已经穿越左侧道路标记，而第二周围车辆轨迹62揭示出第二周围车辆52以示例性方式已经穿越右侧道路标记。
短语“基于周围车辆检测数据来确定”可以指代“基于周围车辆检测数据来存储”和/或“基于周围车辆检测数据来映射”。短语“周围车辆检测数据”可以指代“周围车辆检测信息”和/或仅指代“检测数据”，而“第一周围车辆和至少第二周围车辆的”可以指代“两个或更多个周围车辆的”和/或“基本上位于所述车辆后面的第一周围车辆和至少第二周围车辆的”。另一方面，短语“在周围检测传感器的支持下获得”可以指代“在周围检测传感器的支持下得出”和/或“在基本上向后捕获的周围检测传感器的支持下获得”，而“连续和/或间歇地得出”可以指代“连续和/或间歇地取得”和/或“在可预先确定的时间段内连续和/或间歇地得出”。此外，“至少沿着所述道路的路段”可以指代“至少沿着所述道路的一段”，而“相应的第一周围车辆轨迹和至少第二周围车辆轨迹”可以指代“两个或更多个周围车辆轨迹”、“相应的第一周围车辆历史轨迹和至少第二周围车辆历史轨迹”和/或“相应的第一和至少第二周围车辆行驶路径、踪迹和/或趋势踪迹(snail trail)”。此外，短语“至少沿着根据所述数字地图的所述路段”可以指代“至少沿着所述数字地图中的所述路段”。
例如借助于判断标准满足确定单元104，行为分析系统1被适配和/或配置用于当第一周围车辆轨迹61和至少第二周围车辆轨迹62分别满足和/或联合满足非常规行驶判断标准的至少一部分时确定应急车辆2被认为正在从后面接近车辆3。由此，通过根据适用于车辆3已被确定位置沿着或已沿着一段时间的道路7的道路配置70的非常规行驶判断标准来评估基本上位于车辆3后面的周围车辆5的轨迹61、62，如果所述相应的轨迹61、62和/或相互结合的所述轨迹61、62满足所述非常规行驶判断标准中的一个或多个判断标准，则行为分析系统1可以确定后方接近的应急车辆2的存在。也就是说，利用引入的概念，通过与非常规行驶判断标准(例如，行驶距离)相比对所确定的周围车辆5的数字地图行驶路径61、62的行为分析(例如涉及穿越或几乎穿越例如道路标记，这可以转化为周围车辆5中的一个或多个驶出路线)，可以检测到应急车辆2可能从后面出现。被检测到的周围车辆5越多，并且随后被评估的周围车辆轨迹61、62越多，则可以实现确定应急车辆2被认为正在从后面接近本车3时的更高置信度。
在示例性的图1b中，以示例性方式假定第一非常规行驶判断标准规定了周围车辆轨迹61、62穿越或几乎穿越道路标记，并且还假定第二强制非常规行驶判断标准规定了至少两条轨迹61、62穿越或几乎穿越道路标记，然后第一非常规行驶判断标准和第二非常规行驶判断标准都被第一周围车辆轨迹61和至少第二周围车辆轨迹62满足，据此应急车辆3被认为正在从后面接近车辆3。
如上所述，满足至少一部分非常规行驶判断标准可以指代满足一个判断标准或满足不同判断标准的组合，诸如所述非常规行驶判断标准中的、例如被认为与所讨论的实施方式和/或情况相关的至少规定数量的不同判断标准和/或不同判断标准的组合。此外，可以根据非常规行驶判断标准的至少一部分来逐一评估周围车辆轨迹61、62。附加地或替代地，所述轨迹61、62可以相互结合地根据非常规行驶判断标准的至少一部分进行评估。例如，如果多个轨迹61、62相互结合地进行评估，则可以例如利用另一阈值和/或水平以不同方式来设置判断标准。
短语“确定应急车辆被认为正在接近”可以指代“确定应急车辆被检测为正在接近”和/或“确定应急车辆正在接近”，而“当[…]满足[…]时”可以指代“如果[…]满足”、“假如[…]满足”和/或“如果[…]满足”。此外，短语“当所述第一和所述至少第二周围车辆轨迹分别满足和/或联合满足[…]时”可以指代“当所述第一和所述至少第二周围车辆轨迹的至少相应部分分别满足和/或联合满足[…]时”和/或“当所述第一和所述至少第二周围车辆轨迹的至少相应的可预先确定和/或选定的部分分别满足和/或联合满足[…]时”。另一方面，短语“分别和/或联合”可以指代“分别和/或相互结合地”，而“满足所述行驶判断标准的至少一部分”可以指代“满足所述非常规行驶判断标准中的一个或多个判断标准”、“满足所述行驶判断标准的至少可预先确定和/或选定的部分”。此外，短语“分别满足和/或联合满足至少一部分”可以指代“在评估、比较、分析和/或行为分析时被分别和/或联合地确定为满足”。
可选地，例如借助于可选的确认传送单元105，行为分析系统1可以被适配和/或配置用于当应急车辆2被认为正在从后面接近车辆3时传送应急车辆确认数据8。由此，如果一个或多个应急车辆判断标准得到满足，则可以从行为分析系统1传送反映该满足的应急车辆确认8。因此，行为分析系统1提请注意何时应急车辆2被认为正在从后面接近车辆3。短语“传送应急车辆确认数据”可以指代“数字地、电子地、无线地和/或有线地来传送应急车辆确认数据”和/或“在适当的时间和/或当认为可行和/或安全时传送应急车辆确认数据”，而“应急车辆确认数据”可以指代“一个或多个应急车辆确认信号”和/或“应急车辆确认消息”。
应急车辆确认数据8可以可选地被传送到被适配以控制车辆3的ADAS和/或AD系统31的控制系统34，该应急车辆确认数据8包括对于发起一个或多个规避操作和/或至少部分地禁用ADAS和/或AD系统31的指示。由此，可以向控制系统34提供指令，从而提示ADAS和/或AD系统31发起操作以让路给所认为的后方接近的应急车辆2，和/或至少使ADAS或AD系统31无效以至少临时地禁止一个或多个进一步的激活。控制系统34可以指代例如被包括在本车3的一个或多个电子控制模块和/或节点中的、被适配和/或配置为至少部分地控制ADAS和/或AD系统31的任何公知的系统和/或功能。短语“控制系统”可以指代“车载控制系统”、“ADAS/AD控制系统”和/或“禁用系统”，而“被适配以控制的控制系统”可以指代“被适配为至少部分地控制的控制系统”。另一方面，短语“包括对于发起[…]的指示”可以指代“提示发起”和/或“包括提示对于发起[…]的指令”，而“对于发起一个或多个规避操作和/或至少部分地禁用ADAS或AD系统的指示”可以指代“在适当的时间和/或当认为可行和/或安全时对于发起一个或多个规避操作和/或至少部分地禁用ADAS或AD系统的指示”。此外，“禁用ADAS或AD系统”可以指代“禁止和/或限制ADAS或AD系统的功能”。
附加地或替代地，应急车辆确认数据8可以可选地被传送到车辆3的用户界面35，该应急车辆确认数据8包括向车辆3的乘员呈现与后方接近的应急车辆有关的一个或多个指令的指示。由此，可以向车辆3的用户界面35提供指令，从而提示所述车辆3的乘员(例如其驾驶员)采取适当的动作，例如驶出路线和/或从可能的车载ADAS或AD系统31接管车辆3的驾驶。短语“用户界面”可以指代“用户界面控制系统”，并且根据一个示例还指代“包括显示器、扬声器和触觉界面中的一个或多个的用户界面”。另外，短语“包括向所述车辆的乘员呈现与后方接近的应急车辆有关的一个或多个指令的指示”可以指代“提示向所述车辆的乘员呈现与后方接近的应急车辆有关的一个或多个指令”和/或“包括提示向所述车辆的乘员呈现与后方接近的应急车辆有关的一个或多个指令的指令”，而“向所述车辆的乘员呈现与后方接近的应急车辆有关的一个或多个指令的指示”可以指代“在适当的时间和/或当认为可行和/或安全时向所述车辆的乘员呈现与后方接近的应急车辆有关的一个或多个指令的指示”。此外，短语“与后方接近的应急车辆有关的指令”可以指代“与认为应急车辆正在从后面接近相关的指令”。
附加地或替代地，应急车辆确认数据8可以可选地被传送到附近的车辆(未示出)，该应急车辆确认数据8包括与被认为的应急车辆2有关的指示。由此，反映被认为的应急车辆2的信息可被提供给另一车辆，例如在本车3和/或被认为的应急车辆2附近的车辆。车辆确认数据8可以以任意(例如已知的)方式(例如从和/或经由先前讨论的实体4和/或经由车对车通信)进行传送。在认为可行的情况下，可以任意选择传送时刻，例如立即或在认为合适的时间点。后一种情况可以例如指代等待高带宽连接，例如Wifi连接。短语“附近的车辆”可以指代“除所述车辆以外的车辆”、“除本车以外的车辆”和/或“距所述车辆和/或被认为的应急车辆在可预先确定的距离内的和/或在与所述车辆和/或被认为的应急车辆相同的方向上行驶的车辆”。另一方面，短语“包括与被认为的应急车辆有关的指示”可以指代“包括鉴于被认为的应急车辆而是相关的指令”。
可选地，判断标准满足确定单元104被适配为当第一周围车辆轨迹61、至少第二周围车辆轨迹62和从被确定为位置沿着道路7和/或已沿着道路7一段时间的补充周围检测车辆10获得的补充周围车辆9的沿着路段71的至少一个补充轨迹91分别满足和/或联合满足非常规行驶判断标准的至少一部分时确定应急车辆2被认为正在从后面接近车辆3。由此，除了第一周围车辆轨迹61和至少第二周围车辆轨迹62之外，还单独评估和/或结合第一周围车辆轨迹61和至少第二周围车辆轨迹62来评估至少一个其他轨迹91，以确定应急车辆2是否被认为正在从后面接近。至少一个其他轨迹91表示由当前或在可预先确定的时间段内(例如在过去的1、5或10分钟内)沿着道路7的除本车3以外的车辆10连续地和/或间歇地观察的至少一个车辆9沿路段71的至少一部分的行驶路径。因此，通过考虑由在时间和地点上相对接近本车3的一个或多个补充周围检测车辆10跟踪的车辆9的一个或多个其他轨迹91，可以以更大的置信度确定应急车辆2是否被认为正在接近。可以注意到，根据至少一个轨迹91的路段71可以与根据第一周围车辆轨迹61和至少第二周围车辆轨迹62的相应路段71不同，即，针对不同的轨迹61、62、91的相应路段71可以指代道路7的稍有不同的段或仅部分重叠的段。此外，诸如在基于实体的数字地图6的支持下，可以在上面讨论的车外实体4中或经由该车外实体4至少部分地评估、处理、传送和/或以任何其他任意可行的方式处理一个或多个补充周围车辆9的一个或多个补充轨迹91和/或由补充周围检测车辆10获得的可以从中得出所述轨迹91的所述补充周围车辆9的检测数据。附加地或替代地，行为分析系统1可以利用例如补充周围检测车辆10经由车对车通信获得所述一个或多个补充轨迹91，和/或可能已经利用例如补充周围检测车辆10经由车对车通信获得所述一个或多个补充轨迹91。
可选地，判断标准确定单元102可以被适配为根据道路配置70并且还根据沿着路段71的一个或多个检测到和/或报告的异常来确定非常规行驶判断标准。由此，当根据道路配置70决定什么应当被认为是非常规行驶时，可以考虑所述道路配置70的例外，例如沿着道路7的一个或多个障碍物、临时道路施工、事故等。可以以任意(例如已知的)可行的方式检测和/或报告和/或已经检测和/或报告一个或多个异常，例如在一个或多个周围检测传感器33的支持下由本车3自身检测到，例如从上面讨论的实体4传送，和/或经由车对车通信获得。此外，可以通过在车外数字地图6的支持下例如在所述实体4中观察沿着道路7行驶的多个车辆的轨迹、连续和/或间歇地确定它们的位置(可以从他们的位置中得出沿着所述道路7的相应轨迹)来检测一个或多个检测到和/或报告的异常，和/或可能已经通过在车外数字地图6的支持下例如在所述实体4中观察沿着道路7行驶的多个车辆的轨迹、连续和/或间歇地确定它们的位置而检测到一个或多个检测到和/或报告的异常。从多个车辆的轨迹中，可以识别出沿着路段71的潜在异常。短语“检测到的和/或报告的异常”可以指代“已知的异常”、“检测到的和/或报告的影响所述道路的可及性的异常”和/或“检测到的和/或报告的不规则和/或障碍物”，而根据一个示例的“沿着所述路段的检测到的和/或报告的异常”可以指代“从所述车辆和/或从被确定为沿着所述道路和/或已沿着所述道路一段时间的另一车辆获得的沿着所述路段的检测到和/或报告的异常”。
可选地，根据道路配置70的非常规行驶判断标准可包括诸如第一周围车辆轨迹61、至少第二周围车辆轨迹62和/或至少一个补充轨迹91之类的轨迹，这些轨迹分别和/或联合在可预先确定的程度上穿越和/或接近道路配置70的道路和/或车道标记。附加地或替代地，根据道路配置70的非常规行驶判断标准可包括诸如第一周围车辆轨迹61、至少第二周围车辆轨迹62和/或至少一个补充轨迹91之类的轨迹，这些轨迹分别和/或联合与和道路配置70相关的一个或多个参考轨迹60偏离可预先确定的程度。参考轨迹60可以指代被认为代表沿着道路7的常规行驶的任意数量的潜在轨迹，并且因此可以指代许多可能的轨迹。短语“参考轨迹”可以指代“常规行驶轨迹”和/或“标称轨迹”，而“穿越和/或接近道路和/或车道标记”可以指代“至少部分地穿越和/或进入距所述道路和/或车道标记可预先确定距离内”和/或“穿越和/或接近道路和/或车道标记、路边和/或路肩”。另一方面，短语“与道路配置相关的参考轨迹”可以指代“与道路配置相关和/或被认为适合于道路配置的参考轨迹”。
可选地，一个或多个参考轨迹60中的至少一个可以至少部分地基于从所获得的本车位置321得出的沿着路段71的本车轨迹3211。附加地或替代地，一个或多个参考轨迹60中的至少一个可以至少部分地基于从辅车辆11获得的从辅车辆11的车辆位置得出的沿着路段71的辅轨迹111。由此，沿着道路7的最近和/或历史行驶的形式的动态输入可以形成一个或多个参考轨迹60的基础。例如在基于实体的数字地图6的支持下，可以在上面讨论的车外实体4中或经由该车外实体4至少部分地评估、处理、传送和/或以任何其他任意可行的方式处理辅车辆11的辅轨迹111和/或可以从中得出所述轨迹111的所述辅车辆11的位置测定和/或定位数据。附加地或替代地，行为分析系统1可以经由与例如辅车辆11的车对车通信来获得所述辅轨迹111，和/或可能已经经由与例如辅车辆11的车对车通信来获得所述辅轨迹111。短语“本车轨迹”可以指代“本车行驶路径、踪迹和/或趋势踪迹”。另一方面，“辅车辆”可以指代“除本车之外的车辆”和/或“具有被适配为连续和/或间歇地检测本车位置的车载定位传感器的辅车辆”，而“辅轨迹”可以指代“所述辅车辆的轨迹”和/或“预先存储的辅轨迹”。此外，短语“从所述辅车辆的车辆位置得出”可以指代“根据在车载定位传感器的支持下获得的所述车辆的车辆位置得出”和/或“根据所述辅车辆的车辆位置得出，该辅车辆被确定为沿着所述道路和/或已沿着所述道路一段时间”。
如在图2(其是示出根据本公开的实施例的示例性行为分析系统1的示意性框图)中进一步示出，行为分析系统1包括全部已经在上面更详细地描述的道路配置得出单元101、判断标准确定单元102、轨迹确定单元103、判断标准满足确定单元104以及可选的确认传送单元105。另外，本文中的用于检测从后面接近车辆3的应急车辆2的实施例可以通过一个或多个处理器(诸如处理器106，在这里表示为CPU)以及用于执行本文中的实施例的功能和动作的计算机程序代码来实现。所述程序代码还可被提供为计算机程序产品，例如以数据载体的形式，该数据载体携带用于当被加载到行为分析系统1中时执行本文中的实施例的计算机程序代码。一个这样的载体可以是CD ROM光盘和/或硬盘驱动器的形式，但是对于其他数据载体也是可行的。该计算机程序代码还可被提供为服务器上的纯程序代码并被下载到行为分析系统1。行为分析系统1还可包括存储器107，该存储器107包括一个或多个存储器单元。存储器107可被布置为用于存储例如信息，并且还用于存储数据、配置、调度和应用程序，以便当被在行为分析系统1中执行时执行本文中的方法。例如，计算机程序代码可以以存储在嵌入式处理器106的闪速存储器107中的固件来实现，和/或例如从车外的服务器无线地下载。另外，道路配置得出单元101、判断标准确定单元102、轨迹确定单元103、判断标准满足确定单元104、可选的确认传送单元105、可选的处理器106和/或可选的存储器107可以至少部分地包括在一个或多个节点(例如车辆3的ECU)中，和/或至少部分地包括在诸如上面讨论的实体4之类的车外实体(例如汽车云)中。本领域的技术人员还将理解，上面描述的所述单元101、102、103、104、105可以指代模拟和数字电路的组合，和/或配置有例如存储在诸如存储器107之类的存储器中的软件和/或固件的一个或多个处理器，该软件和/或固件当由诸如处理器106之类的一个或多个处理器执行时如在本文中诸如结合图3所描述的那样执行。这些处理器以及其他数字硬件中的一个或多个可以包括在单个专用集成电路(ASIC)中，或者几个处理器和各种数字硬件可以分布在无论是单独封装还是组装成片上系统(SoC)的几个单独的组件中。
在图2中进一步示出了示例性的车辆3，其包括ADAS和/或AD系统31，一个或多个定位传感器32，一个或多个周围检测传感器33，控制系统34和用户界面35。在图2中还示出了全部已经在上面更详细地讨论的示例性车外实体4、数字地图6、补充车辆10和辅车辆11。
图3是示出根据本公开的实施例的由行为分析系统1执行的示例性方法的流程图。所述方法用于检测从后面接近车辆3的应急车辆2。可被连续重复的示例性方法包括在图1a和图1b至图2的支持下讨论的以下动作中的一个或多个。此外，在适用的情况下，可以按任何合适的顺序采取动作并且/或者可以同时和/或按交替的顺序执行一个或多个动作。例如，可以在动作1001和动作1002之前执行动作1003和/或与动作1001和动作1002同时执行动作1003。
动作1001
在动作1001中，行为分析系统1例如在道路配置得出单元101的支持下根据数字地图6得出道路7道路配置70，其中，基于在车辆3上的定位传感器32的支持下获得的本车位置321，车辆3被确定为沿着道路7和/或已沿着道路7一段时间。
动作1002
在动作1002中，行为分析系统1例如在判断标准确定单元102的支持下根据道路配置70来确定非常规行驶判断标准。
可选地，根据道路配置70的非常规行驶判断标准可包括如下轨迹：这些轨迹分别和/或联合穿越和/或接近道路配置70的道路和/或车道标记并且/或者与和道路配置70相关的一个或多个参考轨迹60偏离可预先确定的程度。
此外，可选地，一个或多个参考轨迹60中的至少一个可以至少部分地基于根据所获得的本车位置321得出的沿着路段71的本车轨迹3211和/或基于从辅车辆11获得的从辅车辆11的车辆位置得出的沿着路段71的辅轨迹111。
可选地，确定非常规行驶判断标准的动作1002可包括根据道路配置70并且还根据沿着路段71的一个或多个检测到和/或报告的异常来确定非常规行驶判断标准。
动作1003
在动作1003中，行为分析系统1例如在轨迹确定单元103的支持下基于第一周围车辆51和至少第二周围车辆52的周围车辆检测数据，根据数字地图6来确定至少沿着路段71的相应的第一周围车辆轨迹61和至少第二周围车辆轨迹62，其中，该周围车辆检测数据是在车辆3上的周围检测传感器33的支持下获得的并且是至少沿着道路7的路段71连续地和/或间歇地得出的。
动作1004
在动作1004中，当第一周围车辆轨迹61和至少第二周围车辆轨迹62分别满足和/或联合满足非常规行驶判断标准的至少一部分时，行为分析系统1例如在判断标准满足确定单元104的支持下确定应急车辆2被认为正在从后面接近车辆3。
可选地，确定应急车辆2被认为正在从后面接近车辆3的动作1004可包括：当第一周围车辆轨迹61、至少第二周围车辆轨迹62和从被确定为沿着道路7和/或已沿着道路7一段时间的补充周围检测车辆10获得的沿着路段71的补充周围车辆9的至少一个补充轨迹91分别满足和/或联合满足非常规行驶判断标准的至少一部分时，确定应急车辆2被认为正在从后面接近车辆3。
动作1005
在可选的动作1005中，行为分析系统1可以例如在可选的确认传送单元105的支持下在应急车辆3被认为正在从后面接近车辆2时传送应急车辆确认数据8。
可以可选地向控制系统34传送应急车辆确认数据8，该控制系统34被适配以控制车辆3的ADAS或AD系统31，该应急车辆确认数据8包括对于发起一个或多个规避操作和/或至少部分地禁用ADAS或AD系统31的指示。
附加地或替代地，可以可选地向车辆3的用户界面35传送应急车辆确认数据8，该应急车辆确认数据8包括向车辆3的乘员呈现与后方接近的应急车辆2有关的一个或多个指令的指示。
另外，附加地或替代地，可以可选地向附近的车辆应急车辆传送确认数据8，该应急车辆确认数据8包括与被认为的应急车辆2有关的指示。
本领域技术人员意识到，本公开绝不限于上述优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内，许多修改和变化是可能的。另外应注意，附图不一定是按比例的，并且为了清楚起见，某些特征的尺寸可能已被夸大。相反，重点放在说明本文中的实施例的原理上。此外，在权利要求中，单词“包括”不排除其他元素或步骤，并且不定冠词“一”或“一个”不排除多个。