本发明提供一种车辆偏航因素推定装置及转向装置,其能够高精度地检测使车辆产生偏航的车辆偏航因素。路面的倾斜角(斜面角)、侧风等的辆偏航因素推定装置包括：车轮作用力传感器(200),检测对车轮的作用力；接地载荷中心计算部,基于车轮作用力传感器的输出来计算接地载荷中心的位置；以及车辆偏航因素推定部(300),基于接地载荷中心的横向位移来推定车辆偏航因素。

本发明提供一种自适应巡航系统弯道车速控制方法、存储介质及电子设备,该方法包括获取前方道路的车道线,并根据所述车道线计算出第一道路曲率；获取当前车辆的车辆运行状态信息,并根据所述车辆运行状态信息计算出第二道路曲率；根据所述第一道路曲率、所述第二道路曲率和预设的道路曲率速度表获得安全车速；当自适应巡航系统正常启动时,根据所述安全车速和所述车辆运行状态信息计算出目标车速；根据所述目标车速控制所述当前车辆。实施本发明,能够精准地计算出目标车速,从而提高车辆在弯道行驶的安全性和稳定性。

本发明提供了一种用于控制具有智能巡航控制和导航单元的机动车辆的制动过程的方法,其中将制动过程分为多个阶段,在多个阶段中存在不同的减速率。此外,本发明还提供了一种用于执行该方法的机动车辆。

本说明书实施例公开了一种电动汽车的控制方法及装置,所述方法通过实时获取的车辆纵向加速度、纵向驱动力可以输出实时的目标整车质量、实时的目标道路坡度。向智能驾驶控制器提供实时的整车质量和目标道路坡度确定控制参数,基于控制参数控制车辆在坡道行驶,可以提高车辆纵向控制算法的鲁棒性,进而提高智能驾驶的安全性。

本说明书实施例公开了一种电动汽车的自动控制方法及装置,自动控制方法根据电动汽车的车辆方向盘转角计算电动汽车所在弯道的第一动态轨迹曲率；根据电动汽车的横摆角速度计算电动汽车所在弯道的第二动态轨迹曲率；然后根据第一动态轨迹曲率和第二动态轨迹曲率确定当前车速下的目标道路曲率；至少依据目标道路曲率计算目标纵向加速度；最后按照目标纵向加速度对电动汽车进行纵向控制,以实现在弯道路况下的自动巡航,由于本发明实施例可以根据不同车速计算出最合理的目标道路曲率,从而可以根据目标道路曲率来计算目标纵向加速度,并按照目标纵向加速度对电动汽车进行纵向控制,提高弯道自动驾驶的安全性。