阅读说明：本技术 一种汽车车门控制方法、装置和存储介质 (Automobile door control method and device and storage medium ) 是由 邱聪雨 梁登宇 郭建飞 于 2020-03-31 设计创作，主要内容包括：本发明涉及车辆行驶安全技术领域,尤其涉及一种汽车车门控制方法、装置和存储介质。方法包括：响应于车门开启请求,利用传感器组检测对应的车门周围的预设区域内是否存在障碍物；若存在障碍物,获取障碍物信息,所述障碍物信息至少包括所述第一传感器采集的所述障碍物与所述第一传感器之间的第一距离信息,以及所述第二传感器采集的所述障碍物与所述第二传感器之间的第二距离信息；根据所述第一距离信息和第二距离信息确定障碍物定位信息；根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启。本发明能够准确定位车门周围的障碍物,避免车门在开启过程中发生碰撞,并确保车门能够开启至适当的位置,改善用户体验。(The invention relates to the technical field of vehicle driving safety, in particular to a method and a device for controlling an automobile door and a storage medium. The method comprises the following steps: responding to a vehicle door opening request, and detecting whether an obstacle exists in a preset area around a corresponding vehicle door by using a sensor group; if an obstacle exists, acquiring obstacle information, wherein the obstacle information at least comprises first distance information between the obstacle and the first sensor acquired by the first sensor and second distance information between the obstacle and the second sensor acquired by the second sensor; determining obstacle positioning information according to the first distance information and the second distance information; and controlling the opening of the vehicle door according to the obstacle positioning information. The invention can accurately position the barriers around the vehicle door, avoid the vehicle door from colliding in the opening process, ensure that the vehicle door can be opened to a proper position and improve the user experience.)

一种汽车车门控制方法、装置和存储介质

技术领域

本发明涉及车辆行驶安全技术领域，尤其涉及一种汽车车门控制方法、装置和存储介质。

背景技术

随着汽车自动化、电气化和智能化的发展，诸多汽车生产厂商增加了车门自动开启功能，但由于缺少对周边障碍物的有效检测手段，现有技术只能确定障碍物与车门间的距离，但不能准确获取障碍物的位置，因此在车门的自动开启过程中易发生误停或碰撞风险。

因此，需要提供一种改进的汽车车门控制系统和方法，以获取准确全面的障碍物信息，避免车门在开启过程中发生碰撞，并确保车门能够开启至适当的位置，改善用户体验。

发明内容

本发明提供了一种汽车车门控制方法、装置和存储介质，可以避免车门在开启过程中发生碰撞，改善用户体验。

一方面，本发明公开一种汽车车门控制方法，所述方法用于控制在车门内侧设置有传感器组的汽车车门，所述传感器组至少包括第一传感器和第二传感器，所述方法包括：

响应于车门开启请求，利用传感器组检测对应的车门周围的预设区域内是否存在障碍物；

若存在障碍物，获取障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述第一传感器采集的所述障碍物与所述第一传感器之间的第一距离信息，以及所述第二传感器采集的所述障碍物与所述第二传感器之间的第二距离信息；

根据接收的所述距离信息确定障碍物定位信息；

根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启。

另一方面，本发明公开一种汽车车门控制装置，所述装置用于控制在车门内侧设置有传感器组的汽车车门，所述传感器组至少包括第一传感器和第二传感器，所述装置包括：

第一指令响应模块：用于响应于车门开启请求，利用传感器组检测对应的车门周围的预设区域内是否存在障碍物；

信息获取模块：用于若存在障碍物，获取障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述第一传感器采集的所述障碍物与所述第一传感器之间的第一距离信息，以及所述第二传感器采集的所述障碍物与所述第二传感器之间的第二距离信息；

定位确定模块：用于根据所述第一距离信息和第二距离信息确定障碍物定位信息；

车门控制模块：用于根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启。

另一方面，本发明公开一种汽车车门控制系统，包括传感器组和汽车车门控制装置：

所述传感器组设置于车门内侧，至少包括第一传感器和第二传感器，用于检测对应的车门周围的预设区域内是否存在障碍物；若存在障碍物，向所述控制器发送获取障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述第一传感器采集的所述障碍物与所述第一传感器之间的第一距离信息，以及所述第二传感器采集的所述障碍物与所述第二传感器之间的第二距离信息；

所述汽车车门控制装置用于响应于车门开启请求，根据所述第一距离信息和第二距离信息确定障碍物定位信息；以及，根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启。

另一方面，本发明提供一种汽车车门控制设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段代码或指令，所述至少一段代码或指令由处理器加载并执行以实现上述的的汽车车门控制方法。

另一方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一段代码或指令，所述至少一段代码或指令由处理器加载并执行以实现上述的的汽车车门控制方法。

另一方面，本发明公开一种车辆，所述车辆包括上述的汽车车门控制设备或汽车车门控制系统。

本发明提供的汽车车门控制方法、装置、设备、存储介质和车辆，具有如下技术效果：

本发明能够准确定位车门周围的障碍物，避免车门在开启过程中发生碰撞和障碍物误报，改善用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1：本发明实施例提供的一种汽车车门控制方法的流程示意图；

图2：本发明提供的现有技术的传感器检测障碍物的原理示意图；

图3：本发明实施例提供的传感器组检测障碍物的原理示意图；

图4：本发明实施例提供的一种汽车车门控制装置的结构示意框图；

图5：本发明实施例提供的一种汽车车门控制设备的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的汽车车门控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统、装置、存储介质或设备产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。所述方法用于控制在车门内侧设置有传感器组的汽车车门，所述传感器组至少包括第一传感器和第二传感器，具体的如图1所示，所述方法可以包括：

S100：响应于车门开启请求，利用传感器组检测对应的车门周围的预设区域内是否存在障碍物。

本说明书实施例中，所述预设区域可以为大于等于车门开启运动轨迹所需要的空间，即大于等于车门从关闭状态开启至最大开启角度过程中所经过的空间。

在一些实施例中，所述预设区域可以为车门外侧面的限定范围内的区域。传感器可以向车门的外侧发送信号，检测车门外侧预设区域内是否存在障碍物。

在实际应用中，所述传感器组中的传感器设置在车门的内侧，例如可以设置在车门内板和车门外板之间，或者设置在车门板和车门内饰板之间。如此，无需在车门板上开孔，防止车门板由于漏水而锈蚀，降低加工和组装难度，避免影响车门的外观。

具体实施例中，每个传感器组对应一个车门，所述传感器组中包含的所有传感器的总检测范围大于等于所述预设区域。所述传感器的类型包括但不限于光学距离传感器、红外距离传感器、超声波距离传感器、图像识别传感器、激光传感器和毫米波雷达传感器等。

需要说明的是，所述传感器组中传感器的数量不仅限于两个，其设置的传感器数量可以随车门大小、外形和最大开启角度等因素而变化。

S200：若存在障碍物，获取障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述第一传感器采集的所述障碍物与所述第一传感器之间的第一距离信息，以及所述第二传感器采集的所述障碍物与所述第二传感器之间的第二距离信息。

本说明书实施例中，传感器可以通过但不限于测量信号从发射至被物体反射回来的时间间隔或相位差计算其与物体之间的距离。

在一些实施例中，所述障碍物可以至少被两个传感器检测到。

S300：根据所述第一距离信息和第二距离信息确定障碍物定位信息。

本说明书实施例中，各传感器的位置信息可以为预存信息，各传感器之间的距离信息也可以为预存信息。

具体实施例中，可以根据所述各传感器检测到的其到障碍物的距离信息，和各传感器的位置信息/各传感器之间的距离信息确定障碍物定位信息。

在一些实施例中，可以根据所述第一距离信息、所述第二距离信息、所述第一传感器的位置信息和所述第二传感器的位置信息，通过三角定位法得到所述障碍物定位信息。

进一步地，所述第一距离信息可以包括所述障碍物上的位置点至第一传感器之间的距离，所述第二距离信息可以包括所述障碍物上的位置点至第二传感器之间的距离。

更进一步地，根据第一传感器到障碍物上某点的距离，第二传感器到该点到的距离，第一传感器的位置和第二传感器的位置确定该点的定位。类似地，可以确定障碍物上其它各点的定位，以此，确定障碍物定位信息。

如此，能够准确的确定障碍物与车门之间的距离，且在车门开启过程中实时的获取车门与障碍物之间的距离变化。

S400：根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启。

需要说明的是，传感器组内可以包括多个传感器，以使得对车门周围障碍物的检测不存在盲区。

在一些实施例中，相邻传感器的检测范围可以全部或部分重叠。

在一个实施例中，所述预设区域内的空间点可以至少位于两个传感器的检测范围内。

需要说明的是，本发明的汽车车门控制方法可以应用于汽车的侧门、后门或前舱盖等，本说明书不做限制。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可知，通过准确定位车门周围的障碍物，本发明能够避免障碍物误报和车门在开启过程中发生碰撞，改善用户体验。

基于上述部分或全部实施方式，本一些实施例中，所述步骤S400可以包括：

S411：根据所述障碍物定位信息确定所述车门与所述障碍物之间当前的最短距离。

在实际应用中，所述最短距离的值可以为所述障碍物上的位置点至车门的垂直距离中的最小值。

S412：若所述最短距离小于等于预设长度，控制车门保持关闭状态。

在实际应用中，所述预设长度可以为预存的固定值，可以根据车门驱动机构和车门控制装置等的各参数，通过标定实验确定。

在一个具体实施例中，所述预设长度可以为150mm～300mm。优选地，所述预设长度可以为200mm。

基于上述部分或全部实施方式，所述步骤S400还可以包括：

S413：若所述最短距离大于所述预设长度，控制所述车门开启至所述最短距离等于所述预设长度时停止。

在实际应用中，若障碍物离车门的距离大于预设长度的安全距离，控制车门驱动机构驱动车门开启至车门距障碍物达到安全距离。

具体实施例中，在车门开启过程中，车门与障碍物的相对位置和相对角度发生了变化，进而改变了车门与障碍物上各点之间的距离，最短距离的值也逐渐减小。通过实时利用传感器组实时检测障碍物信息，可以实时更新障碍物定位信息和障碍物与车门之间的最短距离的值，如此，确保车门能够及时的在安全距离时停止，防止车门发生碰撞事故。

基于上述部分或全部实施方式，在所述步骤S400还可以包括：

S414：若利用所述传感器组检测到所述障碍物逐渐远离所述车门，控制所述车门的开启角度增大，并在所述开启角度达到所述车门的最大开启角度之前，控制所述最短距离大于等于所述预设长度。

S415：若利用所述传感器组检测到所述障碍物逐渐靠近所述车门，控制所述车门的开启角度减小，并所述开启角度的减小过程中，控制所述最短距离大于等于所述预设长度。

在实际应用中，障碍物可能为运动物体或者生物，可以利用传感器组实时检测障碍物信息，判断其是是否为运动障碍物，若是，可以根据障碍物信息判断障碍物的运动方向。若障碍物朝向与车门相反的方向运动，控制车门继续开启，在继续开启的过程中，控制车门与障碍物之间的最短距离大于等于预设长度，即保持车门与障碍物之间的安全距离。若障碍物朝向车门的方向运动，控制车门减小开启角度，在逐渐关闭的过程中，控制车门与障碍物之间的最短距离大于等于预设长度。

基于上述部分或全部实施方式，在另一些实施例中，所述S400可以包括：

S421：根据所述障碍物定位信息，计算当所述车门与所述障碍物之间的最短距离等于预设长度时所述车门的开启角度。

S422：若所述开启角度小于预设角度，控制车门保持关闭状态。

在实际应用中，所述预设角度可以设定为人员能够顺利通过时车门的开启角度，预设角度的值可以是根据车型的不同而发生变化的经验值。

具体实施例中，在接收到车门开启请求之后，可以根据障碍物定位信息计算得到所述最短距离，判断当车门和障碍物之间的最短距离达到预设长度时车门的开启角度，若开启角度小于预设角度，则不开启车门。

基于上述部分或全部实施方式，所述步骤S400还可以包括：

S423：若所述开启角度大于等于所述预设角度，控制所述车门开启至所述最短距离等于预设长度。

具体实施例中，若开启角度大于等于预设角度，则开启车门，并在开启过程中控制车门与障碍物之间的安全距离。

需要说明的是，当检测到障碍物，车门保持关闭状态时，若再次接收到用户的车门开启请求，可以切换至手动开门模式，或者可以控制车门开启至最短距离等于预设长度。

基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述方法还可以包括：

S510：响应于车门关闭请求，利用传感器组检测所述车门的关闭运动轨迹区域内是否存在障碍物。

S610：若存在，控制车门保持当前的开启状态。

在实际应用中，车门在开启的状态下接收到车门关闭请求后，可以实时获取车门在关闭过程中经过的空间范围内是否存在障碍物，若不存在，控制车门正常关闭，若存在，控制车门不执行关闭指令，保持当前的开启状态，维持当前的开启角度。

在实际应用中，所述警报可以为指示灯、声音或震动等。

具体实施例中，在不同的场景下可以设定不同的警报。例如根据障碍物定位的不同而设置分级警报。

在一个实施例中，当车门因障碍物保持关闭状态时，可以设定警报为最高级；当存在障碍物，但车门可以开启至一定范围时，设置警报为次高级；当障碍物远离，车门能够开启至最大角度时，可以解除警报。

基于上述部分或全部实施方式，在另一些实施例中，所述方法可以包括：

S520：响应于车门关闭请求，利用传感器组检测所述车门的关闭运动轨迹区域内是否存在障碍物。

S620：若所述预设区域内存在障碍物，控制车门关闭至所述车门与所述障碍物之间的最短距离等于预设长度时停止。

基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述方法还可以包括：

S700：若所述预设区域内或车门关闭轨迹运动区域内存在障碍物，控制车门报警装置发出警报。

基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述方法还可以包括：

在响应于车门开启请求之前，还可以包括：检测车辆是否为停止状态，若否，控制车门保持关闭状态。

需要说明的是，控制车门开启或关闭过程中，需要监测和控制车门的运动速度。可以根据车门驱动机构中的电机参数计算得到车门的运动速度，也可以根据传感器与障碍物之间的距离变化反向推算运动速度，或者也可以设置速度传感器以实时监测车门的运动速度等。车门运动速度的测算方法不限于上述方式，本说明书不做具体限制。

需要说明的是，在一些实施例中，传感器组中可以包括第一传感器组和第二传感器组，所述第一传感器组用于检测车门外侧的预设区域内是否存在障碍物；所述第二传感器组检测车门关闭运动轨迹区域内是否存在障碍物。每个传感器组中至少包括两个传感器。

以下结合用户下车的场景介绍本发明的汽车车门控制方法，请参考图2-3，车门内侧设置有传感器组。现有技术中通常在车门上设置一个传感器，如图2所示，当车门0预设区域内存在障碍物2时，传感器1可以检测到障碍物2的存在，及确定传感器1至障碍物2的距离L₁。但在传感器1的检测范围内，相距距离L₁的障碍物2可能为弧线a上的任意一个位置，例如位置A或位置B，不能够确定障碍物2的真实位置，无法准确获取障碍物定位信息。本实施例中，车辆包括用于车门开启检测的第一传感器组和用于车门关闭检测的第二传感器组。其中，第一传感器组包括第一传感器3和第二传感器4，如图3所示，第一传感器3可以检测到障碍物5至第一传感器3之间的距离L₂，第二传感器4可以检测到障碍物5至第二传感器4之间的距离L₃。根据距离L₂，距离L₃，以及第一传感器与第二传感器之间的距离L₄，通过三角定位法即可确定障碍物定位信息，并根据该障碍物定位信息计算得到障碍物距离车门0的最短距离。

进一步地，用户可以通过无线信号或车内的机械按键向车辆发送车门开启请求，汽车车门控制装置响应于车门开启请求生成车门开启指令，利用第一传感器和第二传感器检测预设区域内是否存在障碍物，若不存在，控制车门门锁机构解锁，然后控制车门开启至最大开启角度。用户下车后发送车门关闭请求，汽车车门控制装置响应于车门关闭请求生成车门关闭指令，利用第二传感器组检测车门关闭运动轨迹区域内是否存在障碍物，若存在，控制车门保持当前的开启状态，并发出警报；若不存在，控制车门关闭，然后控制车门门锁机构锁止。

进一步地，若预设区域内存在障碍物，判断障碍物与车门的最短距离是否小于预设长度，若小于预设长度，控制车门保持当前的关闭状态。若最短距离大于预设长度，控制车门开启至与障碍物之间的最短距离等于预设长度时停止。用户下车后发送车门关闭请求，汽车车门控制装置响应于车门关闭请求生成车门关闭指令，利用第二传感器组检测车门关闭运动轨迹区域内是否存在障碍物，若存在，控制车门保持当前的开启状态，并发出警报；若不存在，控制车门关闭，然后控制车门门锁机构锁止。

本发明实施例还提供一种汽车车门控制设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一段代码或指令，所述至少一段代码或指令由处理器加载并执行以实现上述的的汽车车门控制方法。

进一步地，图5示出了一种用于实现本发明实施例所提供的方法的汽车车门控制设备的硬件结构示意图，所述汽车车门控制设备可以参与构成或包含本发明实施例所提供的装置或系统。如图5所示，基于汽车车门控制设备1可以包括一个或多个(图中采用102a、102b，……，102n来示出)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输装置106。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为I/O接口的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，汽车车门控制设备1还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到汽车车门控制设备1(或移动设备)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中所述的方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种汽车车门控制方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至汽车车门控制设备1。上述网络的实例包括但不限于车辆网、互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括汽车车门控制设备1的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(NetworkInterfaceController，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与汽车车门控制设备1(或移动设备)的用户界面进行交互。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一段代码或指令，所述至少一段代码或指令由处理器加载并执行以实现上述的的汽车车门控制方法。

本说明书实施例中，所述存储器和/或存储介质可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器和/或存储介质可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器和/或存储介质可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器和/或存储介质还可以包括存储控制器，以提供处理器对存储器和/或存储介质的访问。

本发明实施例还提供了一种汽车车门控制装置，如图4所示，所述装置包括：

第一指令响应模块11：用于响应于车门开启请求，利用传感器组检测对应的车门周围的预设区域内是否存在障碍物；

信息获取模块12：用于若存在障碍物，获取障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述第一传感器采集的所述障碍物与所述第一传感器之间的第一距离信息，以及所述第二传感器采集的所述障碍物与所述第二传感器之间的第二距离信息；

定位确定模块13：用于根据所述第一距离信息和第二距离信息确定障碍物定位信息；

车门控制模块14：用于根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启。

基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述定位确定模块13可以具体用于：根据所述第一距离信息、所述第二距离信息、所述第一传感器的位置信息和所述第二传感器的位置信息，通过三角定位法得到所述障碍物定位信息。

基于上述部分或全部实施方式，在一些实施例中，所述车门控制模块14可以包括：

最短距离确定单元：用于根据所述障碍物定位信息确定所述车门与所述障碍物之间当前的最短距离。

车门开启控制单元：用于若所述最短距离小于等于预设长度，控制车门保持关闭状态。

基于上述部分或全部实施方式，所述车门开启控制单元还可以用于：

若所述最短距离大于所述预设长度，控制所述车门开启至所述最短距离等于所述预设长度时停止。

基于上述部分或全部实施方式，所述车门开启控制单元还可以用于：

若利用所述传感器组检测到所述障碍物逐渐远离所述车门，控制所述车门的开启角度增大，并在所述开启角度达到所述车门的最大开启角度之前，控制所述最短距离大于等于所述预设长度。

若利用所述传感器组检测到所述障碍物逐渐靠近所述车门，控制所述车门的开启角度减小，并所述开启角度的减小过程中，控制所述最短距离大于等于所述预设长度。

基于上述部分或全部实施方式，在另一些实施例中，所述车门控制模块14可以包括：

开启角度计算单元：用于根据所述障碍物定位信息，计算当所述车门与所述障碍物之间的最短距离等于预设长度时所述车门的开启角度；

车门开启控制单元：用于若所述开启角度小于预设角度，控制车门保持关闭状态。

基于上述部分或全部实施方式，所述车门开启控制单元还可以用于：

若所述开启角度大于等于所述预设角度，控制所述车门开启至所述最短距离等于预设长度。

基于上述部分或全部实施方式，本说明书实施例中，所述装置还可以包括：

第二指令响应模块：用于响应于车门关闭请求，利用传感器组检测所述车门的关闭运动轨迹区域内是否存在障碍物。

车门关闭控制模块：用于若存在，控制车门保持当前的开启状态。

本发明还公开一种汽车车门控制系统，包括传感器组和汽车车门控制装置：

所述传感器组设置于车门内侧，至少包括第一传感器和第二传感器，用于检测对应的车门周围的预设区域内是否存在障碍物；若存在障碍物，向所述控制器发送获取障碍物信息，所述障碍物信息至少包括所述第一传感器采集的所述障碍物与所述第一传感器之间的第一距离信息，以及所述第二传感器采集的所述障碍物与所述第二传感器之间的第二距离信息；

所述汽车车门控制装置用于响应于车门开启请求，根据所述第一距离信息和第二距离信息确定障碍物定位信息；以及，根据所述障碍物定位信息控制所述车门的开启。

以上，所述的装置实施例和系统实施例中的装置、系统与方法实施例基于同样地发明构思。

本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述的汽车车门控制设备或汽车车门控制系统。

由上述本发明提供的汽车车门控制方法、装置、设备、存储介质、系统或车辆的实施例可见，本发明能够准确定位车门周围的障碍物，避免车门在开启过程中发生碰撞和障碍物误报，改善用户体验。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备和介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。