阅读说明：本技术 保持车辆位置准确 (Maintaining vehicle position accuracy ) 是由 S.赛米 M.E.波茨 D.A.博登米勒 C.L.哈伊 S.R.克罗伊尔 于 2020-01-15 设计创作，主要内容包括：实施例包括用于对由多个部件接收的位置数据进行时间校正的方法、系统和计算机可读存储介质。该方法包括通过处理器从一个或多个部件接收车辆位置数据和与车辆位置数据相关的时间戳。该方法还包括通过处理器计算时间戳与从一个或多个部件接收的当前时间之间的时间差。该方法还包括通过处理器使用时间差以及在时间戳与对一个或多个部件中的每个进行确定所发生时之间行驶的距离来确定时间偏移。该方法还包括通过处理器使用对一个或多个部件中的每个的时间偏移来提供校正的车辆位置。(Embodiments include methods, systems, and computer-readable storage media for time correcting position data received by multiple components. The method includes receiving, by a processor, vehicle location data and a timestamp associated with the vehicle location data from one or more components. The method also includes calculating, by the processor, a time difference between the timestamp and a current time received from the one or more components. The method also includes determining, by the processor, a time offset using the time difference and a distance traveled between the time stamp and when the determining for each of the one or more components occurred. The method also includes providing, by the processor, a corrected vehicle position using the time offset for each of the one or more components.)

保持车辆位置准确

技术领域

本公开涉及车辆定位，更具体地涉及使用时间同步装置来实现精确的车辆定位。

背景技术

自主车辆具有无需人工输入就能进行操作和导航的能力。自主车辆以及一些非自主车辆使用传感器(比如摄像机、雷达、LIDAR、全球定位系统和计算机视觉)来检测车辆周围环境。先进的计算机控制系统会解析感测输入信息，以识别车辆的位置、适当的导航路径以及障碍物和相关标志。一些自主车辆实时更新地图信息，以保持对自主车辆位置的了解，即使条件发生变化或车辆进入未知环境。自主车辆以及非自主车辆越来越多地使用V2X通信——车辆对所有、车辆对车辆(V2V)、车辆对基础设施(V2I)而与远程计算机系统进行通信以及彼此通信。

随着自主车辆变得越来越复杂，在道路网络上具有每辆车辆的准确位置很重要。自主车辆依赖于道路网络上对每辆车辆的位置估计来以安全方式运行。因此，期望提供进一步的改进以保持每辆车辆在道路网络上的准确位置。

发明内容

在一示例性实施例中，公开了一种用于对由多个部件接收的位置数据进行时间校正的方法。该方法包括通过处理器从一个或多个部件接收车辆位置数据和与车辆位置数据相关的时间戳。该方法还包括通过处理器计算时间戳与从一个或多个部件接收的当前时间之间的时间差。该方法还包括通过处理器使用时间差以及在时间戳与对一个或多个部件中的每个进行确定所发生时之间行驶的距离来确定时间偏移。该方法还包括通过处理器使用对一个或多个部件中的每个的时间偏移来提供校正的车辆位置。

除了本文描述的一个或多个特征之外，所描述的方法的一个或多个方面在车辆显示器上显示校正的车辆位置。该方法的另一方面使用校正的车辆位置来执行一个或多个车辆操作。该方法的另一方面在于时间偏移被用于将时间校正添加到来自一个或多个部件中的每个的车辆位置数据。该方法的另一方面在于时间校正被用于保持来自一个或多个部件中的每个的车辆位置数据的纵向和横向精度。该方法的另一方面在于使用时间同步协议来生成时间戳和时间偏移。该方法的另一方面在于时间同步协议使用由主控制器生成的初始参考时钟。

在另一示例性实施例中，本文公开了一种用于对由多个部件接收的位置数据进行时间校正的系统。该系统包括车辆，该车辆具有存储器、联接到该存储器的处理器以及提供车辆位置数据的多个部件。与车辆相关的处理器可操作为从多个部件中的每个接收车辆位置数据和与车辆位置数据相关的时间戳。处理器还可操作为计算时间戳与从一个或多个部件接收的当前时间之间的时间差。处理器还可操作为使用时间差以及在时间戳与对一个或多个部件中的每个进行确定所发生时之间行驶的距离来确定时间偏移。处理器还可操作为使用对一个或多个部件中的每个的时间偏移来提供校正的车辆位置。

在又一示例性实施例中，本文公开了一种计算机可读存储介质，其执行用于对由多个部件接收的位置数据进行时间校正的方法。该计算机可读存储介质包括从一个或多个部件接收车辆位置数据和与车辆位置数据相关的时间戳。该计算机可读存储介质还包括计算时间戳与从一个或多个部件接收的当前时间之间的时间差。该计算机可读存储介质还包括使用时间差以及在时间戳与对一个或多个部件中的每个进行确定所发生时之间行驶的距离来确定时间偏移。该计算机可读存储介质还包括使用对一个或多个部件中的每个的时间偏移来提供校正的车辆位置。

当结合附图考虑时，根据以下详细描述，本公开的上述特征和优点以及其他特征和优点将显而易见。

附图说明

其他特征、优点和细节仅通过示例的方式在以下详细描述中出现，该详细描述参考附图，其中：

图1是根据一个或多个实施例的计算环境；

图2是说明用于实践本文中的教导的处理系统的一个示例的框图；

图3示出了根据一个或多个实施例的示例性车辆控制系统的示意图；

图4是根据一个或多个实施例的车辆部件的框图；以及

图5描绘了根据一个或多个实施例的用于对由多个部件接收的位置数据进行时间校正的方法的流程图。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并且无意于限制本公开、其应用或用途。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部分和特征。如本文所用，术语“模块”是指可以包括专用集成电路(ASIC)、电子电路、处理器(共享的、专用的或组)以及执行一个或多个软件或固件程序的存储器的处理电路、组合逻辑电路和/或提供所述功能的其他合适部件。

根据示例性实施例，图1示出了根据一个或多个实施例的与用于对由多个部件接收的位置数据进行时间校正的系统相关的计算环境50。如图所示，计算环境50包括一个或多个计算设备，例如服务器/云54B，和/或结合到多个自主或非自主车辆中的每一个中的车辆车载计算机系统54N，它们通过网络150而被连接。一个或多个计算设备可以使用网络150而彼此通信。

网络150可以是例如蜂窝网络、局域网(LAN)、广域网(WAN)(比如互联网和WIFI)、专用短程通信网络(例如V2V通信)(车辆对车辆)、V2X通信(即车辆对所有)、V2I通信(车辆对基础设施)和V2P通信(车辆对行人))或其任意组合，并且可以包括有线、无线、光纤或任何其他连接。网络150可以是会分别支持多个车辆车载计算机系统54N和/或服务器/云54B之间的通信的连接和协议的任何组合。

当采用云而不是服务器时，服务器/云54B可以用作远程计算资源。服务器/云54B可以实现为服务交付的模型，用于能够方便、按需的网络访问可配置计算资源(例如网络、网络带宽、服务器、处理、内存、存储、应用程序、虚拟机和服务)的共享池，这可以以最少的管理工作量或与服务提供者的交互而快速地进行配置和发布。

根据示例性实施例，图2示出了用于实现本文的教导的处理系统200。处理系统200可以形成一个或多个计算设备的至少一部分，比如服务器/云54B和/或车辆车载计算机系统54N。处理系统200可以包括一个或多个中央处理单元(处理器)201a、201b、201c等(统称为或总称为处理器201)。处理器201通过系统总线213联接到系统存储器214和各种其他部件。只读存储器(ROM)202联接到系统总线213，并且可以包括控制所述处理系统200的某些基本功能的基本输入/输出系统(BIOS)。

图2进一步描绘了输入/输出(I/O)适配器207和联接到系统总线213的网络适配器206。I/O适配器207可以是与硬盘203和/或其他存储驱动器205或任何其他类似部件通信的小型计算机系统接口(SCSI)适配器。I/O适配器207、硬盘203和其他存储驱动器205在本文中统称为大容量存储器204。用于在处理系统200上执行的操作系统220可以存储在大容量存储器204中。网络适配器206将系统总线213与外部网络216(其可以是网络150)互连，使得处理系统200能够与其他这样的系统通信。屏幕(例如显示监视器)215可以通过显示器适配器212连接到系统总线213，显示器适配器212可以包括图形适配器以改善图形密集型应用和视频控制器的性能。在一实施例中，网络适配器206、I/O适配器207和显示器适配器212可连接至一个或多个I/O总线，这些I/O总线经由中间总线桥(未示出)连接至系统总线213。用于连接外围设备(比如硬盘控制器、网络适配器和图形适配器)的合适I/O总线通常包括通用协议，比如外围部件互连(PCI)。附加的输入/输出设备示出为通过用户接口适配器208和显示器适配器212连接到系统总线213。麦克风209、方向盘/仪表板控件210和扬声器211都可以通过用户接口适配器208互连到系统总线213，用户接口适配器208例如可以包括将多个设备适配器集成到单个集成电路中的超级I/O芯片。

处理系统200可以另外包括图形处理单元230。图形处理单元230是专用的电子电路，其设计成用于操纵和更改存储器以加速在帧缓冲器中用于输出到显示器的图像的创建。通常，图形处理单元230在操纵计算机图形和图像处理方面非常有效，并且具有高度并行的结构，这使其对于并行处理大数据块的算法而言比通用CPU更加有效。

因此，如图2中所配置的，处理系统200包括处理器201形式的处理性能、包括系统存储器214和大容量存储器204的存储性能、比如麦克风209和方向盘/仪表板控件210的输入装置以及包括扬声器211和显示监视器215的输出性能。在一实施例中，系统存储器214和大容量存储器204的一部分共同存储操作系统，以协调图2中所示的各个部件的功能。

图3描绘了与包含车辆车载计算机系统54N的自主或非自主车辆相关的系统300的典型部件。示例性车辆控制系统312可以安装在车辆310上。车辆控制系统312是部件的分布式网络，其可以包括控制模块322、通信总线324、车辆电池326、一个或多个其他控制模块(330、332、334、336和338)和车辆传感器(342、344、346、348和350)。车辆控制系统312还可包括接近传感器(未示出)和车道标记传感器(未示出)。

车辆控制系统312可以在完全自主车辆系统上实施，并且可以与任何适当的自主或半自主车辆系统(例如，车辆自动化的汽车工程师协会(SAE)国际级别的0-5级，例如SAEJ3016——公路机动车辆自动驾驶系统相关术语的分类法和定义)一起使用。此外，车辆310可以是传统车辆、混合动力电动车辆(HEV)、增程电动车辆(EREV)、电池电动车辆(BEV)、摩托车、乘用车、越野车(SUV)、跨界车、卡车、货车、公共汽车、休闲车(RVs)等。

控制模块322可以包括图2中描述的各种部件(例如处理器、存储器、I/O等)，并且可以执行各种控制和/或通信相关功能。控制模块322可以包括存储器356、处理器358和计时器(未示出)。存储器356可以存储来自相关传感器的传感器数据(例如车辆传感器数据、接近传感器数据和车道标记传感器数据)。存储器356还可以存储与车辆310有关的特性和背景信息，比如与停车距离、减速极限、最大制动性能、转弯半径、温度极限、湿度或降水极限、驾驶习惯或其他驾驶员行为数据等有关的信息。

处理器358可以执行存储在存储器356中的用于软件、固件、程序、算法、脚本等的指令。控制模块322可以通过适当的车辆通信(例如网络150)而电子连接到其他车辆设备、模块和系统，并且可以在需要时与它们进行交互。计时器可以实施为硬件、软件或其组合。

车辆310还可以包括安全控制模块330、发动机控制模块(ECM)332、信息娱乐/娱乐控制模块334、远程信息处理模块336、GPS模块338(也可以使用GLONASS)等。安全控制模块330可以提供各种撞击或碰撞感测、避免和/或缓解类型特征。例如，安全控制模块330提供和/或执行碰撞警告、车道偏离警告、自主或半自主制动、自主或半自主转向、安全气囊展开、主动撞击缓冲区、安全带预紧器或负载限制器以及在发生事故等情况下自动通知应急人员。

信息娱乐/娱乐控制模块334可以向车辆310的乘员提供信息和娱乐的组合。信息和娱乐可以例如与音乐、网页、电影、电视节目、视频游戏和/或其他信息有关。

远程信息处理模块336可以通过无线载波系统(未示出)并经由无线网络(未示出)而利用无线语音和/或数据通信，以使车辆310能够提供许多不同的服务，包括与导航、电话、紧急援助、诊断、信息娱乐等有关的服务。远程信息处理模块336还可以利用根据GSM、W-CDMA或CDMA标准的蜂窝通信，以及根据依3G或4G标准实现的一种或多种协议或其他无线协议(比如任何IEEE 802.11协议、WiMAX或者蓝牙)的无线通信。当用于分组交换数据通信(比如TCP/IP)时，远程信息处理模块336可以配置有静态IP地址，或者可以设置为自动从网络上的另一个设备比如从路由器或者从网络地址服务器(例如DHCP服务器)接收动态分配的IP地址。

GPS模块338可以从多个GPS卫星(未示出)接收无线电信号。从这些接收到的无线电信号中，GPS模块338可以确定可用于提供导航和其他与位置有关的服务的车辆位置。导航信息可以呈现在车辆310内的显示器(未示出)上，或者可以被言语地呈现，比如当提供逐步导航时所做的。可以使用专用的车载导航模块(其可以是GPS模块338的一部分)提供导航服务，或者可以通过远程信息处理模块336进行某些或所有导航服务。这样，车辆310的位置信息可被发送到远程位置，用于向车辆310提供导航地图、地图注释(兴趣点、饭店等)、路线计算等。

图3还示出了示例性电池供电架构或配置，其中各种控制模块(例如控制模块322和330-338)经由连接件328直接或间接地连接至车辆电池326，从而每个控制模块无需经过连接至点火单元的继电器或其他类型的开关即可从车辆电池接收电力。

车辆传感器342-350可向车辆控制系统312提供各种车辆读数和/或其他信息。车辆传感器342-348可以是速度传感器，其生成表示车辆310的位置、速度和/或加速度的读数。车辆传感器350可以是车辆动力学传感器，其提供表示车辆动力学的读数，比如横向加速度、偏航率等。车辆传感器342-348可以利用各种不同的传感器和感测技术，包括使用旋转车轮速度、地面速度、加速器踏板位置、齿轮位置、变速杆位置、加速度计、发动机速度、发动机输出以及节气门位置和惯性测量单元(IMU)输出等的那些。此类信息同样可以通过ECM332获得。

IMU可以是使用诸如加速度计和陀螺仪的惯性传感器来测量车辆如何运动的设备。IMU可以是惯性导航系统的主要部件，并且可以测量力、旋转属性(比如俯仰、侧倾和偏航)，以允许车辆导航。

尽管图3示出了单个ECM332，但是车辆310可以包括多个ECM332。ECM332可以分布在整个车辆310中，并且另外执行各种不同的车辆功能。这些车辆功能可以是操作员控制的或自动化的，并且在本文中通常称为控制任务。这些控制任务可以包括例如控制车门锁、座椅位置、巡航控制、娱乐系统设备(调谐器、CD播放器等)、HVAC、入侵报警器、内部和外部照明、电动车窗位置、发动机和车辆系统诊断等。另外，可以通过通信总线324将车辆位置信息从GPS模块338传送到ECM332，该通信总线可以是控制器局域网(CAN)或以太网。

车辆传感器342-348可以联接至车辆四个车轮中的每个，并且分别报告四个车轮的旋转速度。车辆动力学传感器350可以安装在前座之一下方或车辆310内的任何其他合适位置，其可用于感测横向加速度、偏航率和其他相关的车辆动力学。速度传感器可以根据光学、电磁或其他技术进行操作，并且其他参数可以从速度读数中得出或计算，比如纵向或横向加速度。车辆传感器342-348可用于通过将雷达、激光和/或其他信号引向已知的固定物体并分析反射信号、或者通过采用来自导航单元的反馈来确定相对于地面的车辆速度，所述导航单元具有GPS和/或可经由远程信息处理模块用于监视车辆的位置、运动、状态和行为的远程信息处理性能。车辆传感器342-350可以直接或间接地将信息发送到控制模块330-338中的任何一个以及控制模块322。

车辆控制系统312可以利用各种控制模块和车辆传感器以及与车辆相关的GPS和/或远程信息处理功能(部件)来确定车辆310相对于道路网络或其一部分的位置数据(例如相对于地图的本地位置、相对于道路车道的精确位置、车辆航向、速度等)以及道路网络上的其他车辆和物体。来自车辆内的其他部件(例如IMU、车身控制模块、变速器等)的其他信息也可以用于确定位置数据，包括航向和速度变化信息、指南针指示、车轮滴答声/轮胎旋转速率(转弯)、变速箱指示器、里程表信息、偏航率等。因此，可以将每个部件生成的位置数据组合/缝合在一起，以提高车辆310的定位精度。

可以将位置数据传送到车辆控制系统312的每个控制模块和车辆传感器、GPS和远程信息处理部件。例如，使用CAN总线将位置数据串行传送到车辆控制系统312中的每个部件，由于延迟(例如车辆网络中的时间延迟)和/或抖动(即由于来自其他部件(例如转向和自动制动系统(ABS))的额外网络流量而导致时间延迟)可能会引入时间延迟。CAN总线充当车辆内的所有ECU、传感器和部件之间的通信桥。

因此，每个部件可以在不同时间接收位置数据。在不同时间接收位置数据可能是有问题的，因为在车辆310行驶时，它可能会相对于发送的位置数据改变位置。当车辆310快速行驶和/或利用车辆位置作为输入的功能异步地进行时，位置变化加剧。例如，在某些情况下，网络和软件延迟/抖动可能会达到～170毫秒(ms)。因此，当车辆以80mph的速度行驶时，位置误差(纬向和/或经向)在～170ms内可以等于～6米。

在自主或高度自动化的车辆应用中，～6米的位置误差可能是成问题的，特别是在车辆自动化的SAE J3016级别的4级和5级中。因此，在这种条件下自主或非自主车辆的操作不能可靠地发生。

图4描绘了根据一个或多个实施例的与包括车辆车载计算机系统54N的多个自主或非自主车辆中的每一个相关的系统400的部件或其部分，其解决了关于图3所讨论的位置误差。系统400可以包括多个部件(例如惯性测量单元(IMU)405、传感器融合模块410、安全网关415、信息娱乐单元420、远程信息处理模块425、地图绘制应用程序430以及图3中描述的附加部件)。IMU405、信息娱乐单元420和远程信息处理模块425可分别以类似于图3中描述的IMU、信息娱乐/娱乐和远程信息处理模块的方式操作。

地图绘制应用程序430可以是道路网络或其一部分的高清地图。高清地图可以提供道路网络的表示，包括道路和道路属性(比如车道模型、交通标志、道路固定装置、车道几何形状等)，其可用于车辆的高精度定位、环境感知、计划和决策以及自主和/或非自主车辆的实时导航。地图绘制应用程序430还可以使用由远程信息处理模块425提供的位置数据来提供车辆相对于高清地图的位置。安全网关415可以以安全方式连接系统400的不同部件(即在部件之间的合法和非合法通信之间进行管理和区分)。

传感器融合模块410可用于合并来自多个部件和/或传感器(例如控制模块322、330-338和车辆传感器342-350)的数据，以获得对道路网络和周围环境内车辆运行的更多了解，而这是单独使用来自每个部件或传感器的数据无法实现的。传感器融合模块410可以利用概率方法，其使用来自多个观察的统计推断，例如卡尔曼滤波。因此，传感器融合模块410可以合并/缝合由IMU405、远程信息处理模块和地图绘制应用程序430提供的位置数据、运动数据和地图数据，以更准确地感知车辆周围的环境。

除了在系统400的部件之间交换位置数据、运动数据和地图数据之外，当在ECU以及系统400的IMU405、传感器融合模块410、安全网关415、信息娱乐单元420、远程信息处理模块425和地图绘制应用程序430之间传送位置数据时，每个部件还可以利用网络时间同步协议和由相应部件生成的时间戳以便解决部件之间的延迟和/或抖动。时间同步协议可以基于在从GPS卫星接收到车辆位置信息时由与远程信息处理模块425(即主控制器)相关的GPS时钟生成的初始参考时钟。

此外，初始参考还可以是主ECU的本地时钟。因此，参与时间同步协议的车辆网络中的所有部件可以具有对时间的共同理解(尽管与绝对时间源无关)，因此可以能够理解从任何其他部件接收到的时间戳。因此，如本文所述的精确的车辆定位不需要由GPS时钟生成初始参考时钟；基准时钟是主部件的时钟就足够了。时间戳可以与用于确定车辆位置的ECU、IMU405、传感器融合模块410、安全网关415、信息娱乐单元420、远程信息处理模块425和地图绘制应用程序430生成的数据相关。

可以使用预定协议(例如IEEE 802.1AS——定时和同步协议)来实现网络时间同步协议。另外，每个部件可以利用多个网络时间同步协议和/或时间戳，其可在运行时配置为在原始网络时间同步协议和/或时间戳传输失败的情况下携带时间同步帧。

用于确定车辆位置的数据的初始参考时钟和时间戳允许系统400的部件在运行时进行时间校正，其可用于准确地解释车辆位置。初始参考时钟和时间戳可以用于计算一个或多个时间偏移方差，以用于系统400的部件之间或其间的数据交换(例如逐跳数据交换)。例如，当在远程信息处理模块425和信息娱乐单元420之间交换位置数据时，可以生成时间偏移1(例如50ms)。当在信息娱乐单元420和安全网关415之间交换位置数据时，可以生成时间偏移2。当在安全网关415与传感器融合模块410之间交换位置数据时，可以生成时间偏移3。当在地图绘制应用程序430与传感器融合模块410之间交换地图数据时，可以生成时间偏移4。当在IMU405和传感器融合模块410之间交换运动数据时，可以生成时间偏移5(例如10ms)。当在IMU405和地图绘制应用程序430之间交换数据时，可以生成时间偏移6。与由系统400的每个部件生成的数据相关的时间偏移方差均参考公共时钟，并且可以用于同步将被组合/缝合在一起的在部件之间交换的数据，以确定车辆位置。因此，可以在车辆的部件之间准确地保持车辆位置。没有这样的时间戳方法，则很难保持车辆位置精度，这是由于在运行时从一个周期执行到另一个周期执行所导致的网络延迟变化。

图5描绘了方法500的流程图，所述方法500用于实现根据一个或多个实施例的对由多个部件接收的位置数据进行时间校正的方法。在框505和510，可以由计算机系统(例如车辆车载计算机系统54N)从一个或多个车辆部件接收时间戳和相应的车辆位置数据(例如GPS数据、偏航率、指南针等)。在框515，车辆车载计算机系统54N可以计算当前时间和与时间戳相关的时间之间的时间差。

在框520，由于时间戳是由一个或多个车辆部件中的每一个生成的，因此车辆车载计算机系统54N可以确定车辆行驶的距离。在框525，车辆车载计算机系统54N可以利用计算出的时间差和所确定的行驶距离来确定时间偏移方差。每个时间偏移方差可以与在框510处由车辆的给定部件生成的车辆位置数据有关。在框530，车辆车载计算机系统54N可以使用与由车辆部件生成的车辆位置数据相关的时间偏移方差来计算校正的定位位置。

在框535，车辆车载计算机系统54N可以使用校正的定位位置来更准确地反映车辆的位置，所述车辆的位置在由车辆存储的本地地图上显示。此外，车辆车载计算机系统54N可以使用校正的定位位置来控制与操作车辆相关的一个或多个自主/非自主功能(例如导航、车道改变、转弯、速度、制动等)。

因此，本文公开的实施例描述了一种系统，该系统可以利用对时间戳的网络时间同步协议并保持整个网络的车辆位置精度。网络时间同步协议可用于实时地提供时间校正，这可用于保持纵向和横向精度。时间校正用于解决车辆网络可能发生的延迟和/或抖动。

所公开的实施例的技术效果和益处包括但不限于减轻由于延迟和/或抖动引起的车辆位置数据准确性的降低。另外，采用所公开的实施例的自主和非自主车辆以增加的安全性进行操作，因为在穿越道路网络时保持车辆位置数据准确性。

本公开可以是系统、方法和/或计算机可读存储介质。计算机可读存储介质可以在其上包括用于使处理器执行本公开各方面的计算机可读程序指令。

计算机可读存储介质可以是有形设备，其可以保留和存储由指令执行设备使用的指令。计算机可读存储介质可以是例如但不限于电子存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或前述的任何合适的组合。计算机可读存储介质的更具体示例的非穷举列表包括以下：便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能磁盘(DVD)、记忆棒、机械编码的设备以及前述的任何合适的组合。如本文所用，计算机可读存储介质不应被理解为本身是瞬时信号，比如无线电波或其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输介质(例如穿过光纤电缆的光脉冲)传播的电磁波或通过电线传输的电信号。

计算机可读程序指令还可被加载到计算机、其他可编程数据处理设备或其他设备上，以使得在计算机、其他可编程设备或其他设备上执行一系列操作步骤来产生计算机实现的过程，使得在计算机、其他可编程设备或其他设备上执行的指令实现在流程图和/或一个或多个框图框中指定的功能/动作。

尽管已经参考示例性实施例描述了以上公开，但本领域技术人员将理解，在不脱离其范围的情况下，可以进行各种改变并且可以用等同物代替其元件。另外，在不脱离本公开的实质范围的情况下，可以做出许多修改以使特定情况或材料适应本公开的教导。因此，意图是本公开不限于所公开的特定实施例，而是将包括落入其范围内的所有实施例。