阅读说明：本技术 弯道识别方法、装置、计算机设备和存储介质 (Curve identification method and device, computer equipment and storage medium ) 是由 李秦 邓成 马传帅 梅兴泰 钟国旗 王博 郑志晓 于 2018-08-10 设计创作，主要内容包括：本申请涉及一种弯道识别方法、系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度,根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。采用本方法能够降低功耗和成本,且算法简单易于实现。(The present application relates to a curve identification method, system, computer device and storage medium. The method comprises the following steps: acquiring the lateral acceleration and the steering wheel angle of the current vehicle; determining the lateral impact degree of the current vehicle according to the lateral acceleration, and determining the steering wheel turning speed of the current vehicle according to the steering wheel turning angle; determining the current curve passing stage of the current vehicle according to the lateral acceleration and the lateral impact degree; determining a current curve-passing intention of a driver of the current vehicle according to the steering wheel angle and the steering wheel angular speed; and determining a curve identification result of the current vehicle according to the current curve passing stage and the current curve passing intention. By adopting the method, the power consumption and the cost can be reduced, and the algorithm is simple and easy to realize.)

弯道识别方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种弯道识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

车辆的动态性能研究一直是车辆开发的重要方向之一。入弯出弯的状态判断可以作为车辆控制的重要输入，可以根据此提升车辆的操控性能，改善驾驶感受，优化车辆的动态姿态，扩大车辆运动的稳定性边界。现在已经量产的车型中提出各种不同名字但是功能相同的底盘动态控制系统，例如，加速度矢量控制系统、动态底盘控制系统和敏捷性控制系统，均是针对车辆底盘动态系统性能的提升而开发的辅助控制系统，其目的在于使车辆在弯道过程中的动态响应更符合驾驶员的期望，并在一定程度上实现车辆的稳定控制边界扩大。

然而，底盘动态性能的开发通常涉及到底盘悬架系统设计、专项系统设计、动力系统等多个子系统之间的协调，而各子系统之间在何时应该输出多少控制量就涉及到弯道状态识别的问题，需要控制系统通过一些传感器进行信息输入，而目前市面上针对弯道识别的方法大都是基于图像处理或者基于地图数据处理技术进行。

基于图像处理的方式不仅需要大量的传感器配合控制器介入且图像处理算法复杂，会功耗较大且运行成本较高；而基于地图数据的弯道识别方法，则需要大量的道路信息输入，实现难度大且算法复杂。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低功耗和成本，且算法简单易于实现的弯道识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种弯道识别方法，所述方法包括：

获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；

根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；

根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；

根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；

根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。

在其中一个实施例中，上述的根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段，可以包括：

获取所述侧向加速度和所述侧向冲击度的第一乘积；

在所述第一乘积大于预设的第一阈值时，确定所述当前过弯道阶段为入弯道阶段；

在所述第一乘积小于预设的第二阈值时，确定所述当前过弯道阶段为出弯道阶段。

在其中一个实施例中，上述的根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图，包括：

获取所述方向盘转角和所述方向盘转角速度的第二乘积；

在所述第二乘积大于预设的第三阈值时，确定所述当前过弯道意图为入弯道意图；

在所述第二乘积小于预设的第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为出弯道意图；

在所述第二乘积小于等于所述第三阈值且大于等于所述第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为弯道中。

在其中一个实施例中，上述的根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段，还包括：

在所述第一乘积小于预设的第五阈值且大于预设的第六阈值时，确定所述当前过弯道阶段为弯道中阶段；

在所述第一乘积小于等于所述第一阈值且大于等于所述第五阈值时，或者在所述第一乘积小于等于所述第六阈值且大于等于所述第二阈值时，将上一次确定的所述当前车辆所处的过弯道阶段确定为所述当前过弯道阶段。

在其中一个实施例中，上述的根据所述当前过弯阶段和当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果，包括：

在所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图一致时，将所述当前过弯阶段或者所述当前过弯意图对应的过弯道阶段确定为所述当前车辆的弯道识别结果。

在其中一个实施例中，上述的弯道识别方法还包括：

获取本次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻与上次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻的时间差值；

在所述时间差值大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果有效，在所述时间差值不大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果无效。

在其中一个实施例中，上述的弯道识别方法还包括：

获取所述当前车辆的车速和制动主缸压力；

检测所述车速、所述制动主缸压力、所述侧向冲击度和所述方向盘转角速度是否均满足对应的弯道判断条件；

若是，则进入所述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段的步骤。

一种弯道识别装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；

预处理模块，用于根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；

第一界定模块，用于根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；

第二界定模块，用于根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；

识别模块，用于根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；

根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；

根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；

根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；

根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；

根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；

根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；

根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；

根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。

上述弯道识别方法、装置、计算机设备和存储介质，是获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角，根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度，根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段，根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图，根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果，由于侧向加速度和方向盘转角都可以通过当前车辆上已有的传感器采集得到，而不需要额外增加传感器，也不需要改变传感器的性能，也不需要输入道路信息，且算法简单，可以在节约功耗和成本的同时为提升车辆动态控制算法提供有效输入。

附图说明

图1为一个实施例中弯道识别方法的应用环境图；

图2为车辆在理想的过弯过程中的阶段划分示意图；

图3为一个实施例中弯道识别方法的流程示意图；

图4为一个实施例中当前过弯道阶段确定方法的流程示意图；

图5为一个实施例中所述的对侧向冲击度的工作域进行界定的示意图；

图6为一个实施例中当前过弯道意图确定方法的流程示意图；

图7为一个实施例中所述的对驾驶员的驾驶意图进行工作域界定的示意图；

图8为另一个实施例中弯道识别方法的流程示意图；

图9为一个实施例中弯道识别装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的弯道识别方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。电子装置与各传感器通过总线进行通信。电子装置包括通过系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、内存储器、输入装置。其中，电子装置的非易失性存储介质存储有操作系统，还包括一种弯道识别装置，该电子装置的弯道识别装置用于实现一种弯道识别方法。该处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个电子装置的运行。电子装置中的内存储器为非易失性存储介质中的弯道识别装置的运行提供环境。具体的，弯道识别装置可获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角(侧向加速度和方向盘转角由传感器采集)，根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度，根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段，根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图，根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。其中，电子装置包括但不限于各种车载终端、车身控制器等，也可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。

如图2所示，车辆在理想的过弯过程中的过程一般分为五个阶段，第一阶段、入弯之前直线段的制动，第二阶段，在打转向的同时进行或者不进行制动，第三阶段，方向盘保持稳定，第四阶段，方向盘开始回正同时进行或者不进行加速，第五阶段，方向盘完全回正同时开始直线加速。本发明方案主要是主要针对的是第二阶段到第四阶段的模式识别。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种弯道识别方法，以该方法应用于图1中的电子装置为例进行说明，包括以下步骤：

步骤S301：获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；

本发明实施例中的侧向是指与当前车辆行驶方向垂直的方向；

其中，侧向加速度和方向盘转角均可以通过当前车辆的已有传感器采集到，可以根据这些传感器的原始采集信号得到侧向加速度和方向盘转角；此外，也可以通过整车CAN线读取侧向加速度和方向盘转角，也可以通过外接传感器及数据采集设备读取侧向加速度和方向盘转角。

步骤S302：根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；

具体地，可以对所述侧向加速度进行一阶微分得到所述当前车辆的侧向冲击度，对所述方向盘转角的输入信号进行一阶微分得到所述当前车辆的方向盘转角速度。

步骤S303：根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；

其中，当前过弯道阶段是指根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度判定的所述当前车辆所处的弯道状态；当前过弯道阶段可以是入弯道阶段、弯道中阶段和出弯道阶段三种中的任意一种。

步骤S304：根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；

其中，当前过弯道意图是指根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度判定的驾驶所述当前车辆的驾驶员的过弯道意图，当前过弯道意图可以是入弯道意图、弯道中和出弯道意图三种中的任意一种，这里，弯道中是指基于所述方向盘转角和所述方向盘转角速度判定车辆处于弯道中。

步骤S305：根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果；

具体地，可以对所述当前过弯阶段和当前过弯意图进行与运算，得到确定所述当前车辆的弯道识别结果。

上述弯道识别方法中，是获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角，根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度，根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段，根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图，根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果，由于侧向加速度和方向盘转角都可以通过当前车辆上已有的传感器采集得到，而不需要额外增加传感器，也不需要改变传感器的性能，也不需要输入道路信息，且算法简单，可以在节约功耗和成本的同时为提升车辆动态控制算法提供有效输入。

此外，可以先对侧向加速度进行巴特沃兹滤波，再对所述侧向加速度进行一阶微分得到所述当前车辆的侧向冲击度，对所述方向盘转角的输入信号进行一阶微分得到所述当前车辆的方向盘转角速度，然后对微分得到的信号再次进行巴特沃兹滤波。便于提升弯道识别结果的精度。

在其中一个实施例中，如图4所示，上述的根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段，可以包括：

步骤S401：获取所述侧向加速度和所述侧向冲击度的第一乘积；

步骤S402：在所述第一乘积大于预设的第一阈值时，确定所述当前过弯道阶段为入弯道阶段；

步骤S403：在所述第一乘积小于预设的第二阈值时，确定所述当前过弯道阶段为出弯道阶段。

其中，第一阈值大于零，第二阈值小于零。

本实施例的方案，通过阈值判断的方式就可以确定所述当前过弯道阶段，算法简单易实现，可以节约系统功耗，节约成本。

在其中一个实施例中，如图4所示，上述的根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段，还可以包括：

步骤S404：在所述第一乘积小于预设的第五阈值且大于预设的第六阈值时，确定所述当前过弯道阶段为弯道中阶段；

步骤S405：在所述第一乘积小于等于所述第一阈值且大于等于所述第五阈值时，或者在所述第一乘积小于等于所述第六阈值且大于等于所述第二阈值时，将上一次确定的所述当前车辆所处的过弯道阶段确定为所述当前过弯道阶段。

其中，第一阈值>第五阈值>0>第六阈值>第二阈值，“>”表示大于号。

本实施例的方案中，并非直接将第一阈值和第二阈值之间的区域全部归为弯道中阶段，而是增加了第一阈值和第五阈值之间的区域以及第二阈值和第六阈值之间的区域这两个缓存区域，在缓冲区域，将上一次确定的所述当前车辆所处的过弯道阶段确定为所述当前过弯道阶段，可以过滤由于驾驶员操作导致的错误识别。

具体地，可以参见图5，纵轴为侧向加速度(Gy)与侧向冲击度(侧向加速度微分，Gyjerk)的乘积，横轴为时间。对其划分为五个区域，分别是A、B、C、D四个区域；其中A区域代表车辆在入弯道阶段，C区域表示车辆在弯道中阶段，D区域代表车辆在出弯道状态，而B区域则为缓冲区，也就是说当从ACD任意一个区域落入B区时，依然输出上一步长输出结果。

在其中一个实施例中，如图6所示，上述的根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图，可以包括：

步骤S601：获取所述方向盘转角和所述方向盘转角速度的第二乘积；

步骤S602：在所述第二乘积大于预设的第三阈值时，确定所述当前过弯道意图为入弯道意图；

步骤S603：在所述第二乘积小于预设的第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为出弯道意图；

步骤S604：在所述第二乘积小于等于所述第三阈值且大于等于所述第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为弯道中。

其中，第三阈值大于零，第四阈值小于零。

采用本实施例的方案，通过阈值判断的方式就可以确定所述驾驶员的当前过弯道意图，算法简单易实现，可以节约系统功耗，节约成本。

具体地，如图7所示，纵轴为对方向盘转角(steering wheel angle，SWA)与方向盘转角速度(steering wheel angle rate，SWAR)的乘积，横轴为时间。可以对方向盘转角与方向盘转角速度的乘积进行工作域界定，其中A区域代表的是车辆在入弯意图，B区域代表的是弯道中，C区域代表的是出弯意图。

由于不同驾驶员的操作***的差异性、社会道路的多样性及复杂性，并且弯道识别信号作为一个重要指标需要对底盘动态控制系统输入，因此需要对介入介出的频次进行控制，尽可能的保证理想状态下的弯道识别效果。为此，引入了延时及迟滞控制方法，以过滤外部信息输入导致的抖动。

具体地，在其中一个实施例中，提供了一种弯道识别方法，该实施例中的弯道识别方法还可以包括：获取本次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻与上次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻的时间差值；在所述时间差值大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果有效，在所述时间差值不大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果无效。

其中，在判定本次确定弯道识别结果有效时才进行弯道识别结果的输出，否则不输出。这里的输出可以指输入底盘动态控制系统。

上述的第一阈值、第二阈值、第三阈值、第四阈值、第五阈值和第六阈值的大小可以预先根据对大量相关数据进行统计分析得到。例如，通过对5名不同驾驶风格及驾驶能力的驾驶员进行30kph-80kph及不同道路曲率的数据采集，记录驾驶员在弯道过程中的相关参数，包括方向盘转角、车速、道路曲率、制动等车辆状态、驾驶员操作及道路信息，然后对相关数据进行后处理及分析得到第一阈值、第二阈值、第三阈值、第四阈值、第五阈值和第六阈值。

在其中一个实施例中，上述的所述根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果，包括：在所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图一致时，将所述当前过弯阶段或者所述当前过弯意图对应的过弯道阶段确定为所述当前车辆的弯道识别结果。

例如，所述当前过弯阶段为入弯道阶段且所述当前过弯意图为入弯道意图，则所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图一致，弯道识别结果为入弯道阶段；同理，若所述当前过弯阶段为出弯道阶段且所述当前过弯意图为出弯道意图，则弯道识别结果为出弯道阶段，若所述当前过弯阶段为弯道中阶段且所述当前过弯意图为弯道中，则则弯道识别结果为弯道中阶段。

在其中一个实施例中，如图8所示，提供了一种弯道识别方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，可以包括如下步骤：

步骤S801：获取当前车辆的侧向加速度、方向盘转角、车速和制动主缸压力；

其中，所述车速和所述制动主缸压力可以是通过整车CAN线读取，也可以通过外接传感器及数据采集设备读取。

步骤S802：检测所述车速、所述制动主缸压力、所述侧向冲击度和所述方向盘转角速度是否均满足对应的弯道判断条件，若是，则进入步骤S803，若否，则结束本次识别流程。

所述车速、所述制动主缸压力、所述侧向冲击度和所述方向盘转角速度对应的弯道判断条件可以根据实际情况设定。这里的弯道判断条件也可以在上述的对记录的驾驶员在弯道过程中的相关参数进行后处理及分析的过程中得到。

具体地，在所述车速高于预设的车速阈值时，判定所述车速满足对应的弯道判断条件，反之，不满足；在所述侧向冲击度高于预设的侧向冲击度阈值时，判定所述侧向冲击度满足对应的弯道判断条件，反之，不满足；在所述方向盘转角高于预设的所述方向盘转角阈值时，判定所述方向盘转角满足对应的弯道判断条件，反之，不满足；在所述方向盘转角速度高于预设的所述方向盘转角速度阈值时，判定所述方向盘转角速度满足对应的弯道判断条件，反之，不满足。

步骤S803：根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；

步骤S804：根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；

步骤S805：根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；

步骤S806：根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。

本实施中，在所述车速、所述制动主缸压力、所述侧向冲击度和所述方向盘转角速度是否均满足对应的弯道判断条件，才激活后续的判别流程，可以过滤驾驶员误操作，在低速行驶及直线行驶时的弯道误判情况。

应该理解的是，虽然图3、4、6和图8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3、4、6和图8中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种弯道识别装置，包括：获取模块901、预处理模块902、第一界定模块903、第二界定模块904和识别模块905，其中：

获取模块901，用于获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；

预处理模块902，用于根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；

第一界定模块903，用于根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；

第二界定模块904，用于根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；

识别模块905，用于根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。

在其中一个实施例中，第一界定模块903可以获取所述侧向加速度和所述侧向冲击度的第一乘积，在所述第一乘积大于预设的第一阈值时，确定所述当前过弯道阶段为入弯道阶段，在所述第一乘积小于预设的第二阈值时，确定所述当前过弯道阶段为出弯道阶段。

在其中一个实施例中第二界定模块904可以获取所述方向盘转角和所述方向盘转角速度的第二乘积，在所述第二乘积大于预设的第三阈值时，确定所述当前过弯道意图为入弯道意图，在所述第二乘积小于预设的第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为出弯道意图，在所述第二乘积小于等于所述第三阈值且大于等于所述第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为弯道中。

在其中一个实施例中，第一界定模块903还可以在所述第一乘积小于预设的第五阈值且大于预设的第六阈值时，确定所述当前过弯道阶段为弯道中阶段，在所述第一乘积小于等于所述第一阈值且大于等于所述第五阈值时，或者在所述第一乘积小于等于所述第六阈值且大于等于所述第二阈值时，将上一次确定的所述当前车辆所处的过弯道阶段确定为所述当前过弯道阶段。

在其中一个实施例中，识别模块905可以在所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图一致时，将所述当前过弯阶段或者所述当前过弯意图对应的过弯道阶段确定为所述当前车辆的弯道识别结果。

在其中一个实施例中，识别模块905还可以用于获取本次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻与上次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻的时间差值，在所述时间差值大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果有效，在所述时间差值不大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果无效。

获取模块901还可以用于获取所述当前车辆的车速和制动主缸压力，检测所述车速、所述制动主缸压力、所述侧向冲击度和所述方向盘转角速度是否均满足对应的弯道判断条件；第一界定模块903在所述车速、所述制动主缸压力、所述侧向冲击度和所述方向盘转角速度均满足对应的弯道判断条件时述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段。

关于弯道识别装置的具体限定可以参见上文中对于弯道识别方法的限定，在此不再赘述。上述弯道识别装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是车载终端或者车身控制器，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种弯道识别方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。

在一个实施例中，处理器在执行计算机程序实现所述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段的步骤时，具体实现以下步骤：获取所述侧向加速度和所述侧向冲击度的第一乘积；在所述第一乘积大于预设的第一阈值时，确定所述当前过弯道阶段为入弯道阶段；在所述第一乘积小于预设的第二阈值时，确定所述当前过弯道阶段为出弯道阶段。

在一个实施例中，处理器在执行计算机程序实现所述根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图的步骤时，具体实现以下步骤：获取所述方向盘转角和所述方向盘转角速度的第二乘积；在所述第二乘积大于预设的第三阈值时，确定所述当前过弯道意图为入弯道意图；在所述第二乘积小于预设的第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为出弯道意图；在所述第二乘积小于等于所述第三阈值且大于等于所述第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为弯道中。

在一个实施例中，处理器在执行计算机程序实现所述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段的步骤时，具体还实现以下步骤：在所述第一乘积小于预设的第五阈值且大于预设的第六阈值时，确定所述当前过弯道阶段为弯道中阶段；在所述第一乘积小于等于所述第一阈值且大于等于所述第五阈值时，或者在所述第一乘积小于等于所述第六阈值且大于等于所述第二阈值时，将上一次确定的所述当前车辆所处的过弯道阶段确定为所述当前过弯道阶段。

在一个实施例中，处理器在执行计算机程序实现所述根据所述当前过弯阶段和当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果的步骤时，具体实现以下步骤：在所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图一致时，将所述当前过弯阶段或者所述当前过弯意图对应的过弯道阶段确定为所述当前车辆的弯道识别结果。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取本次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻与上次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻的时间差值；在所述时间差值大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果有效，在所述时间差值不大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果无效。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述当前车辆的车速和制动主缸压力；检测所述车速、所述制动主缸压力、所述侧向冲击度和所述方向盘转角速度是否均满足对应的弯道判断条件；若是，则进入所述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取当前车辆的侧向加速度和方向盘转角；根据所述侧向加速度确定所述当前车辆的侧向冲击度，根据所述方向盘转角确定所述当前车辆的方向盘转角速度；根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段；根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图；根据所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行实现所述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段的步骤时，具体实现以下步骤：获取所述侧向加速度和所述侧向冲击度的第一乘积；在所述第一乘积大于预设的第一阈值时，确定所述当前过弯道阶段为入弯道阶段；在所述第一乘积小于预设的第二阈值时，确定所述当前过弯道阶段为出弯道阶段。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行实现所述根据所述方向盘转角和所述方向盘转角速度确定所述当前车辆的驾驶员的当前过弯道意图的步骤时，具体实现以下步骤：获取所述方向盘转角和所述方向盘转角速度的第二乘积；在所述第二乘积大于预设的第三阈值时，确定所述当前过弯道意图为入弯道意图；在所述第二乘积小于预设的第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为出弯道意图；在所述第二乘积小于等于所述第三阈值且大于等于所述第四阈值时，确定所述当前过弯道意图为弯道中。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行实现所述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯阶段的步骤时，具体还实现以下步骤：在所述第一乘积小于预设的第五阈值且大于预设的第六阈值时，确定所述当前过弯道阶段为弯道中阶段；在所述第一乘积小于等于所述第一阈值且大于等于所述第五阈值时，或者在所述第一乘积小于等于所述第六阈值且大于等于所述第二阈值时，将上一次确定的所述当前车辆所处的过弯道阶段确定为所述当前过弯道阶段。

在一个实施例中，计算机程序被处理器实现所述根据所述当前过弯阶段和当前过弯意图确定所述当前车辆的弯道识别结果的步骤时，具体实现以下步骤：在所述当前过弯阶段和所述当前过弯意图一致时，将所述当前过弯阶段或者所述当前过弯意图对应的过弯道阶段确定为所述当前车辆的弯道识别结果。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取本次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻与上次弯道识别中确定弯道识别结果的时刻的时间差值；在所述时间差值大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果有效，在所述时间差值不大于预设的时长阈值时，判定本次确定弯道识别结果无效。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取所述当前车辆的车速和制动主缸压力；检测所述车速、所述制动主缸压力、所述侧向冲击度和所述方向盘转角速度是否均满足对应的弯道判断条件；若是，则进入所述根据所述侧向加速度和所述侧向冲击度确定所述当前车辆所处的当前过弯道阶段的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。