阅读说明：本技术 装箱装置以及装箱方法 (Boxing apparatus and boxing method ) 是由 长谷川省吾 平田和范 东健太郎 于 2018-02-26 设计创作，主要内容包括：本发明提供能够正确地进行定位的装箱装置以及装箱方法。装箱装置具有使力作用于箱体的内侧的壁面的第二吸附单元。另外,装箱装置具有装箱装置主体部,该装箱装置主体部能够使收容物收容于通过第二吸附单元使力作用于箱体的内侧的壁面而使箱体移动从而进行了定位的箱体的内部。(The invention provides a boxing apparatus and a boxing method capable of accurately positioning. The casing device has a second suction means for applying a force to the inner wall surface of the casing. The casing device further includes a casing device main body portion capable of accommodating the contents in the casing positioned by the second suction means applying a force to the inner wall surface of the casing and moving the casing.)

装箱装置以及装箱方法

技术领域

本发明涉及使收容物收容于进行了定位的箱体的内部且进行装箱的装箱装置以及装箱方法。

背景技术

以往，使用使收容物收容于箱体的内部的装箱装置。例如，专利文献1中公开有使用机器人的臂进行箱体的定位，且使收容物收容于箱体的内部的装箱装置。

专利文献1:日本特开2016-179821号公报

然而，在专利文献1中公开的装箱装置中，通过推压箱体的外侧的壁面来进行箱体的定位。因此，存在在箱体的外侧的形状由于某些原因而变形的情况下，无法正确地进行箱体的定位的可能性。

发明内容

因此，本发明鉴于上述的情况，目的在于提供能够正确地进行定位的装箱装置以及装箱方法。

本发明的装箱装置的特征在于，具备：作用部，使力作用于箱体的内侧的壁面；和收容机构，能够使收容物收容于通过上述作用部使力作用于上述箱体的内侧的上述壁面使上述箱体移动而进行了定位的上述箱体的内部。

在上述结构的装箱装置中，使力作用于箱体的内侧的壁面使箱体移动而进行定位，因此在在箱体的外侧存在变形的情况下也能够正确地进行箱体的定位。

另外，也可以是在上述箱体的内部配置缓冲材料，上述作用部经由上述缓冲材料使力作用于上述壁面而使上述箱体移动由此进行上述箱体的定位。

另外，也可以是上述作用部经由收容于上述箱体的内部的上述收容物使力作用于上述壁面而使上述箱体移动由此进行上述箱体的定位。

另外，也可以是上述作用部使力直接作用于上述壁面而使上述箱体移动由此进行上述箱体的定位。

另外，也可以是通过推压上述箱体的内侧的上述壁面来使上述箱体移动从而进行上述箱体的定位。

另外，也可以是上述作用部是安装于机器人臂得到手部。

本发明的装箱方法是使用具有使力作用于箱体的内侧的壁面的作用部的装箱装置进行装箱，上述装箱方法的特征在于，具备：定位工序，通过上述作用部使力作用于上述箱体的内侧的壁面使上述箱体移动由此进行上述箱体的定位；和收容工序，使在上述定位工序中进行了定位的上述箱体收容收容物。

在上述构成的装箱方法中，在定位工序中，使力作用于箱体的内侧的壁面使箱体移动从而进行定位，因此在在箱体的外侧存在变形的情况下也能够正确地进行箱体的定位。

根据本发明，能够对将收容收容物的空间更正确地进行了定位的箱体进行装箱，因此能够将收容物正确地收容于规定的收容位置，能够使收容有收容物的箱体的品质提高。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的装箱装置的立体图。

图2是图1的装箱装置的装箱装置主体部的主视图。

图3是表示图1的装箱装置的控制系统的构成的框图。

图4是表示进行利用图1的装箱装置的将收容物装到箱体的装箱时的流程的流程图。

图5是表示在图1的装箱装置中，装箱装置主体部已经将瓦楞板纸的板体取出的状态的立体图。

图6表示在图1的装箱装置中，装箱装置主体部正在弯折瓦楞板纸的板体的状态的立体图。

图7表示在图1的装箱装置中，装箱装置主体部正在将瓦楞板纸的板体配置于箱体的内部的状态的立体图。

图8表示在图1的装箱装置中，装箱装置主体部正在推压缓冲材料进行箱体的定位的状态的立体图。

图9表示在图1的装箱装置中，装箱装置主体部正在将载置于装箱作业用台上的收容物提起向箱体移动的状态的立体图。

图10是表示在图1的装箱装置中，装箱装置主体部已经将配置于装箱作业用台上的收容物配置于箱体的内部的状态的立体图。

图11表示在图1的装箱装置中，装箱装置主体部将收容物收容于箱体的内部，且箱体的内部由收容物大致填满的状态的立体图。

图12表示在图1的装箱装置中，正在搬运内部由收容物大致填满的箱体的状态的立体图。

具体实施方式

以下，参照添附附图对本发明的实施方式所涉及的装箱装置以及装箱方法进行说明。

图1是表示本发明的实施方式所涉及的装箱装置的结构的图。如图1所示，装箱装置1具备：装箱装置主体部100、一对传送带2、装载有作为缓冲材料的瓦楞板纸体的台3、以及供装箱的作业进行的装箱作业用台4。

一对传送带2具备：搬运箱体的传送带5；搬运收容物的传送带6；以及搬运在内部收容有收容物的箱体的传送带7。

在台3之上配置有多个瓦楞板纸的板体9。从多个瓦楞板纸的板体9取出一个瓦楞板纸的板体，且作为缓冲材料9a配置于箱体的内部。缓冲材料9a配置于箱体的内侧的壁面与收容物之间的间隙。

在箱体的内侧的壁面与收容物之间存在间隙的情况下，在进行收容有收容物的箱体的物体流通时，存在收容物在箱体的内部且在间隙移动而收容物与内侧的壁面碰撞的可能性。该情况下，通过配置缓冲材料，填补箱体的内侧的壁面与收容物之间的间隙。因此，在进行箱体的物体流通时，能够抑制收容物在箱体的内部移动，抑制收容物与箱体的内侧的壁面碰撞。由此，能够抑制收容物由于碰撞变形，使收容物的品质提高。

在搬运收容物的传送带6与进行装箱的作业的装箱作业用台4之间配置有对是否对收容物正确粘贴标签进行确认的标签检查用照相机8。另外，在搬运箱体的传送带7上的与装箱作业用台4接近的位置设置有位置限制部件80。位置限制部件80形成为L字状，以便能够与箱体的角部抵接。位置限制部件80在进行后述的缓冲材料9a和箱体11的定位时，能够通过被箱体11压住，进行箱体11的位置的限制。

接下来，对装箱装置主体部100的结构进行说明。

在图2中表示本实施方式的装箱装置主体部100。在图2中表示装箱装置主体部100的主视图。如图2所示，装箱装置主体部100由具有一对机器人臂13的水平多关节型的双臂机器人构成。

装箱装置主体部100具备第一机器人臂13A和第二机器人臂13B。在第一机器人臂13A的前端部设置有第一保持部18。在第二机器人臂13B的前端部设置有第二保持部19。以下，在不区分第一机器人臂13A和第二机器人臂13B的情况下，简称为机器人臂13。

装箱装置主体部100具备控制部14和真空产生装置(不图示)。

控制部14例如设置于装箱装置主体部100的支承台12的内部。但是，并不限定于此，例如也可以设置于机器人臂13的内部等。另外，也可以设置于其他的闲置的空间。

真空产生装置例如有真空泵、CONVUM(注册商标)等。真空产生装置也与控制部14相同地，例如设置于支承台12的内部。但是，并不限定于此，真空产生装置例如也可以设置于机器人臂13的内部等、其他的位置。真空产生装置经由不图示的配管与后述的第一吸附单元30和第二吸附单元40连接。在配管例如设置有不图示的开闭阀，通过开闭阀打开和关闭配管。该真空产生装置的动作和开闭阀的开闭由控制装置控制。

第一机器人臂13A使第一保持部18在规定的动作范围内移动。另外，第二机器人臂13B使第二保持部19在规定的动作范围内移动。机器人臂13例如是水平多关节型机器人臂，包含臂部21和肘杆部22。另外，第一机器人臂13A和第二机器人臂13B能够相互独立地动作、或相互关联地动作。

第一保持部18和第二保持部19构成为能够把持分别具有功能的手部。

装箱装置主体部100具备支承台12、和从支承台12向铅直方向上方延伸的基轴16。基轴16安装为能够在支承台12旋转运动。

在基轴16以沿水平方向延伸的方式安装有臂部21。臂部21安装为能够以基轴16为中心旋转。

臂部21包含第一连杆21a和第二连杆21b。第一连杆21a和第二连杆21b支承为能够相互沿着水平方向旋转。经由臂部21，在基轴16连接有第一机器人臂13A和第二机器人臂13B。

臂部21将安装于第一机器人臂13A和第二机器人臂13B的前端部的肘杆部22定位在动作范围内的任意的位置。

对于第一连杆21a而言，基端部与支承台12的基轴16被旋转关节J1连结，能够围绕穿过基轴16的轴心的旋转轴线L1转动。对于第二连杆21b而言，与第一连杆21a的前端部被旋转关节J2连结，能够围绕被第一连杆21a的前端部规定的旋转轴线L2转动。

肘杆部22将与其前端相连的机构变更为任意的姿势。肘杆部22包含升降部22a和转动部22b。升降部22a与第二连杆21b的前端部被直动关节J3连结，能够相对于第二连杆21b升降移动。转动部22b通过旋转关节J4与升降部22a的下端部连结，能够围绕被升降部22a的下端规定的旋转轴线L3转动。

在本实施方式中，旋转轴线L1～L3相互平行，例如沿铅直方向延伸。另外，旋转轴线L1～L3的延伸方向与升降部22a的升降移动方向相互平行。

在臂13以与各关节J1～J4对应的方式设置有驱动用的伺服马达(不图示)、以及检测该伺服马达的旋转角的编码器(不图示)等。另外，第一机器人臂13A的旋转轴线L1与第二机器人臂13B的旋转轴线L1位于同一直线上，第一机器人臂13A的第一连杆21a与第二机器人臂13B的第一连杆21a配置为沿上下设置阶梯差。

接下来，对能够供第一保持部18、第二保持部19把持的手部进行说明。在本实施方式中，第一保持部18把持第一吸附单元30作为手部。

对第一吸附单元30进行说明。在第一吸附单元30设置有多个吸引口31。吸引口31朝向下方突出。

在第一吸附单元30的各个吸引口31经由上述的配管连接有真空产生装置，能够从吸引口31吸引空气。构成为能够从第一吸附单元30的吸引口31进行空气的吸引并且使收容物与吸引口31接触，由此使向箱体的收容物吸附且保持于吸引口31的前端。

第一吸附单元30被第一保持部18把持，因此构成为通过驱动第一机器人臂13A能够在规定的动作范围内移动。

另外，第二保持部19把持吸附弯折手部70作为手部，该吸附弯折手部70是第二吸附单元40和瓦楞板纸弯折单元50集合为一个而构成。

在第二吸附单元40设置有多个吸引口41。第二吸附单元40具有从侧面突出的吸引口42和从底面朝向下方突出的吸引口43。在第二吸附单元40的各个吸引口41经由上述的配管连接有真空产生装置，能够从吸引口41吸引空气。构成为通过从从第二吸附单元40的侧面突出的吸引口42进行吸引，能够使之后作为缓冲材料的瓦楞板纸的板体吸附且保持于从侧面突出的吸引口42的前端。另外，构成为通过从从底面朝向下方突出的吸引口43进行吸引，能够使收容物吸附且保持于从底面朝向下方突出的吸引口43的前端。

另外，通过停止从第二吸附单元40的吸引口41进行的吸引，能够解除第二吸附单元40对瓦楞板纸的板体的吸附。另外，通过在规定位置使第二吸附单元40解除吸附，能够在箱体的规定位置配置瓦楞板纸的板体。

另外，通过在已经使瓦楞板纸的板体吸附于第二吸附单元40的状态下驱动瓦楞板纸弯折单元50，能够弯折瓦楞板纸的板体。将瓦楞板纸的板体通过瓦楞板纸弯折单元50弯折为规定的形状，由此瓦楞板纸的板体作为缓冲材料发挥功能。

接下来，对控制装箱装置主体部100的动作的控制部14进行说明。图3是简要表示装箱装置主体部100的控制系统的构成例的框图。

如图3所示，控制部14包含：运算部14a、存储部14b、伺服控制部14c、第一吸附单元控制部14d、第二吸附单元控制部14e、以及瓦楞板纸弯折单元控制部14f。

控制部14例如是具备微控制器等计算机的机器人控制器。此外，控制部14可以由进行集中控制的单独的控制部14构成，也可以由相互配合地进行分散控制的多个控制部14构成。

在存储部14b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固常数据等信息。运算部14a通过将存储于存储部14b的基本程序等软件读出且执行，来控制装箱装置主体部100的各种动作。即，运算部14a生成装箱装置主体部100的控制指令，且将其向伺服控制部14c、第一吸附单元控制部14d、第二吸附单元控制部14e以及瓦楞板纸弯折单元控制部14f输出。

伺服控制部14c构成为基于由运算部14a生成的控制指令，对与装箱装置主体部100的第一机器人臂13A和第二机器人臂13B各自的关节J1～J4对应的伺服马达的驱动进行控制。

第一吸附单元控制部14d基于由运算部14a生成的控制指令控制真空产生装置和驱动部，由此控制第一吸附单元30的吸引、移动以及动作。

第二吸附单元控制部14e基于由运算部14a生成的控制指令控制真空产生装置和驱动部，由此控制第二吸附单元40的吸引、移动以及动作。

瓦楞板纸弯折单元控制部14f基于由运算部14a生成的控制指令控制真空产生装置和驱动部，由此控制瓦楞板纸弯折单元控制部14f的移动和动作。瓦楞板纸弯折单元控制部14f的动作中也包含瓦楞板纸弯折单元控制部14f的瓦楞板纸板体的弯折。

对通过以上这样构成的装箱装置1在箱体的内部进行收容物的装箱时的动作进行说明。

在图4中表示通过装箱装置1对箱体的内部进行收容物的装箱时的流程图。以下，参照图4的流程图对将收容物向箱体的内部装入的装箱的各工序进行说明。

首先，从从第二吸附单元40的侧面突出的吸引口42进行吸引，使瓦楞板纸的板体9吸附于吸引口42(S1)。由此，从装载的瓦楞板纸的板体取出一张瓦楞板纸的板体9。

在图5中表示从从第二吸附单元40的侧面突出的吸引口42进行吸附且正在进行瓦楞板纸的板体9的吸附的状态的装箱装置主体部100的立体图。

取出一张瓦楞板纸的板体9，在此进行瓦楞板纸弯折单元50的瓦楞板纸的板体9的弯折(S2)。在瓦楞板纸的板体9已经被第二吸附单元40吸附的状态下驱动瓦楞板纸弯折单元50，由此进行瓦楞板纸的板体9的弯折。

在图6中表示已经弯折了瓦楞板纸的板体9时的装箱装置主体部100的立体图。在从图5的状态至图6的状态的途中，第二保持部19所把持的吸附弯折手部70以旋转轴线L3为中心旋转，以使瓦楞板纸的板体9的不被吸附的面的对置的面朝向收容物的被搬运侧的方式来改变瓦楞板纸的板体9朝向的方向。

在图6所示的状态下，瓦楞板纸的板体9在自宽度方向的外侧的端部起规定的长度的内侧的位置被弯曲大致90度。瓦楞板纸的板体9被弯折从而形成为瓦楞板纸的板体9的剖面为コ字状。瓦楞板纸的板体9被瓦楞板纸弯折单元50弯折为规定的形状，由此瓦楞板纸的板体9在箱体11的内部作为缓冲材料9a发挥功能。

通过瓦楞板纸弯折单元50弯折瓦楞板纸的板体9而形成缓冲材料9a，将缓冲材料9a配置于箱体11的内部(S3)。

在图7中表示缓冲材料9a配置于箱体11的内部时的装箱装置主体部100的立体图。

将缓冲材料9a配置于箱体11的内部，缓冲材料9a被推压而移动时，保持该状态地将缓冲材料9a与箱体11一同继续推压，由此进行缓冲材料9a和箱体11的定位(S4)(定位工序)。

在图8中表示通过在箱体11的内部推压缓冲材料9a，使缓冲材料9a和箱体11移动来进行缓冲材料9a和箱体11的定位时的装箱装置主体部100的立体图。在本实施方式中，经由缓冲材料9a推压箱体11的内侧的壁面，由此进行缓冲材料9a和箱体11的定位。此时，第二吸附单元40经由缓冲材料9a推压箱体11由此进行缓冲材料9a和箱体11的定位。因此，第二吸附单元40作为使力作用于箱体11的内侧的壁面的作用部而发挥功能。

在图8中，在进行缓冲材料9a和箱体11的定位时，经由缓冲材料9a作用于箱体11的内侧的壁面的力由箭头F表示。通过使力沿图8的箭头F所示的方向作用来推压缓冲材料9a和箱体11，进行缓冲材料9a和箱体11的定位。

可以在进行缓冲材料9a和箱体11的定位时，以在箱体11的移动时箱体11不移动过度的方式限制箱体11的位置。在本实施方式中，在装箱装置1设置有位置限制部件80。因此，在进行箱体11的定位时箱体11移动过度的情况下，箱体11与位置限制部件80抵接，能够限制箱体11的位置。在本实施方式中，通过使箱体11与位置限制部件80抵接从而限制箱体11的位置。

此外，在本实施方式中，通过位置限制部件80限制箱体11的位置以便箱体11不移动过度，但也可以不设置位置限制部件80。装箱装置1也可以不具有位置限制部件80。

进行缓冲材料9a和箱体11的定位后，解除第二吸附单元40对缓冲材料9a的吸附。另外，若解除第二吸附单元40的吸附，则第二吸附单元40向从缓冲材料9a分离的方向移动。若第二吸附单元40从缓冲材料9a分离，则缓冲材料9a和箱体11的定位完成。

在弯曲瓦楞板纸的板体9而形成缓冲材料9a，在箱体11的内部配置缓冲材料9a并且进行缓冲材料9a和箱体11的定位期间，在第一吸附单元30中，与这些并行地将收容物10从传送带6取出，载置于装箱作业用台4上。

在本实施方式中，将装入包装盒的馒头作为收容物10收容于箱体11的内部。此外，作为进行装箱的收容物，本发明并不限定于上述实施方式。在箱体的内部进行装箱的收容物也可以是其他物品。

在将收容物10载置于装箱作业用台4上时，由标签检查用照相机8确认是否针对作为收容物的包装盒正确粘贴标签。在没有针对包装盒正确粘贴标签的情况下，该包装盒不被装箱于箱体11的内部而被拿出。

进行缓冲材料9a和箱体11的定位后，将到此为止并行地载置于装箱作业用台4上的收容物10收容于箱体11的内部。在使收容物10收容于箱体11时，对载置于装箱作业用台4上的收容物10从从第二吸附单元40的底面朝向下方突出的吸引口43吸引空气并且使收容物10接触由此吸附且保持收容物10，将收容物10提起(S5)。

在图9中表示使收容物10吸附并保持于第二吸附单元40，且正在提起收容物10的状态的装箱装置主体部100的立体图。

通过第二吸附单元40吸附且提起收容物10，收容物10向箱体11的上部移动。第二吸附单元40从该处下降那样地移动从而使收容物10下降。由此，在箱体11的内部收容收容物10(S6)。此时，针对箱体11的被配置的位置，定位被正确地进行。因此，能够在正确定位的箱体11的内部的收容位置高精度地配置收容物10。由此，以使收容物10不从箱体11伸出的方式，在收容物10的收容位置高精度地配置收容物10。

在图10中表示第二吸附单元40下降且收容物10已经位于箱体11的内部的状态的装箱装置主体部100的立体图。若收容物10位于箱体11的内部，则在此解除第二吸附单元40对收容物10的吸附且将收容物10配置于箱体11的内部。另外，第二吸附单元40向从收容物10分离的方向移动，第二吸附单元40从箱体11的内部的空间退出。重复进行向箱体11内部收容收容物10直到箱体11的内部由收容物10装满(S7)(收容工序)。

在图11中表示重复进行向箱体11的内部收容收容物10，且箱体11的内部已经被收容物10大致填满的状态的装箱装置主体部100的立体图。若箱体11的内部被收容物10填满，则结束向该箱体11收容收容物10。若向箱体11收容收容物10的收容工序结束，则该箱体11被搬运进入下一个工序(S8)。

在图12中表示在箱体11被收容物10大致填满后正搬运该箱体11时的装箱装置主体部100的立体图。这样，针对一个箱体11，完成向箱体11内部收容收容物10。此时，装箱装置主体部100使箱体11的内部收容有各个收容物10。因此，装箱装置主体部100作为能够使箱体11的内部收容收容物10的收容机构而发挥功能。

在本实施方式中，箱体11的定位通过经由缓冲材料9a(瓦楞板纸的板体9)使力作用于箱体11的内侧的壁面来进行。箱体11的定位为了箱体11的收容收容物10的空间的定位而进行。箱体11的定位通过使力作用于收容收容物10的箱体11的内侧的壁面来进行，因此通过朝向定位的对象作用直接力来进行定位。

因此，能够针对定位的对象，更正确地进行定位之后使进行了定位的箱体11收容收容物10。因此，能够将收容物10可靠地收容于箱体11的规定位置。由此，能够使收容了收容物10的箱体11的品质提高。

另外，在本实施方式中，通过使力作用于箱体11的内侧的壁面，进行缓冲材料9a和箱体11的定位。因此，假设在箱体11的外侧的壁面存在变形的部位的情况下，也能够不受其影响地正确地进行缓冲材料9a和箱体11的定位。

在将箱体11的外侧的壁面与目标位置配合而进行箱体11的定位的情况下，且在箱体11的外侧的壁面存在变形的部位的情况下，存在由此在箱体11的位置产生错位，而无法正确进行箱体11的定位的可能性。

在本实施方式中，通过使力作用于箱体11的内侧的壁面来进行缓冲材料9a和箱体11的定位，因此即便是在箱体11的外侧的壁面存在变形的部位的情况下，也能够正确地进行缓冲材料9a和箱体11的定位。

另外，在本实施方式中，装箱装置主体部100由机器人构成。因此，在进行定位时，能够连续地检测安装于机器人臂13的前端部的手部的位置的坐标。在本实施方式中，能够连续地检测第二吸附单元40的位置的坐标。

因此，在进行缓冲材料9a和箱体11的定位时，连续地检测手部与针对缓冲材料9a以及箱体11的位置的目标位置之间的差，在这些之间的差为0时判断为进行了定位，由此进行定位也可以。

另外，在本实施方式中，在进行缓冲材料9a的定位时，推压且移动缓冲材料9a，并且通过每次推压缓冲材料9a使箱体11也移动。因此，能够并行地进行缓冲材料9a的定位和箱体11的定位。由此，进行定位的工序变得简易，能够高速地进行缓冲材料9a的定位和箱体11的定位。由于高速地进行缓冲材料9a的定位和箱体11的定位，因此能够在单位时间内收容且搬运较多的收容物10，其结果是，能够将装箱装置1的运转成本抑制为较低。

另外，在本实施方式中，经由缓冲材料9a使力作用于箱体11的内侧的壁面而进行箱体11的定位，因此能够在定位时通过缓冲材料9a吸收作用于箱体11的负荷。在箱体11的定位时使箱体11高速地移动的情况下，存在较大的负荷作用于箱体11的可能性。在这样的情况下，在本实施方式中经由缓冲材料9a推压箱体11的内侧的壁面，因此缓冲材料9a作为缓冲件发挥功能，也能够将作用于箱体11的负荷抑制为较少。由此能够抑制箱体11由于负荷变形，能够将箱体11的品质维持为较高。

另外，在将缓冲材料9a配置于箱体11而进行装箱的情况下，在进行装箱时，原本，存在将缓冲材料9a配置于箱体11的内部的工序。在本实施方式中，利用原本存在的将冲材料9a配置于箱体11的内部的工序，进行箱体11的定位。因此，针对进行箱体11的定位，能够以不新增加工序的方式进行箱体11的定位。因此，能够保持抑制装箱所耗费时间变长的状态，在短时间内进行箱体11的定位。

此外，在上述实施方式中，箱体11的定位通过经由缓冲材料9a使力作用于箱体11的内侧的壁面且使箱体11移动来进行，但本发明并不限定于此。也可以是箱体11的定位通过经由收容物10使力作用于箱体11的内侧的壁面且使箱体11移动来进行。另外，也可以是通过经由缓冲材料9a、收容物10以外的物品使力作用于箱体11的内侧的壁面而使箱体11移动来进行箱体11的定位。在定位时，只要使力作用于箱体11的内侧的壁面而使箱体11移动，也可以经由其他物品使力作用于箱体11的内侧的壁面来进行箱体11的定位。

该情况下，箱体11的定位经由收容物10进行，因此无需缓冲材料9a。因此，即便在向箱体11内部收容收容物10时不使用缓冲材料9a的情况下，也能够使力作用于箱体11的内侧的壁面来进行箱体11的定位。

另外，在上述实施方式中，经由缓冲材料9a推压箱体11的内侧的壁面，由此使箱体11移动，进行箱体11的定位，但本发明并不限定于上述实施方式。也可以是装箱装置主体部100的安装于机器人臂的前端部的手部与箱体11的内侧的壁面接触而直接使力作用于箱体11的内侧的壁面，由此使箱体移动而进行箱体的定位。此时，也可以是手部直接推压箱体11的内侧的壁面，由此使箱体移动且进行箱体的定位。即，也可以是作为安装于机器人臂13的前端部的手部的第二吸附单元40直接推压箱体11的内侧的壁面，由此使箱体11移动且进行箱体11的定位。这样，也可以是装箱装置主体部100的手部直接推压箱体11的内侧的壁面，由此使箱体11移动，进行箱体11的定位。即，也可以是第二吸附单元40直接推压箱体11的内侧的壁面，由此使箱体11移动且进行箱体11的定位。

另外，也可以通过其他的方法将力作用于箱体11的内侧的壁面，由此进行箱体11的定位。例如，也可以是在箱体11的内部具有人的手那样的构造的手部向打开的方向动作，在箱体11内部成为张开的状态从而使箱体11移动。另外，也可以是其他结构的部件在箱体11的内部成为展开的状态，使力作用于箱体11的内侧的壁面而使箱体11移动。只要使力作用于箱体11的内侧的壁面，使箱体11移动，用于使箱体11移动的结构也可以是其他的结构。

另外，在上述实施方式中，缓冲材料9a以填补收容物10的侧面与箱体11的内侧的壁面之间的间隙的方式配置于收容物10的侧部。在缓冲材料9a在收容物10的侧部与箱体11接触的状态下，进行箱体11的定位。但是，本发明并不限定于上述实施方式。也可以是缓冲材料9a配置于收容物10的侧部以外的位置。例如，也可以是在使收容物10收容于箱体11的内部时，在收容物10与箱体11的顶部之间产生间隙的情况下，在该间隙配置缓冲材料9a。该情况下，也可以是在定位时，经由配置于收容物10与箱体11的顶部之间且配置于间隙的缓冲材料9a使力作用于箱体11的内侧的壁面。也可以这样进行箱体11的定位。

另外，也可以是在收容物10与箱体11的底面之间配置缓冲材料9a。也可以是在定位时，经由配置于收容物10与箱体11的底面之间的缓冲材料9a使力作用于箱体11的内侧的壁面。另外，也可以是缓冲材料9a配置于其他的位置。

另外，也可以是缓冲材料9a不配置于箱体1箱体11的内侧的壁面，使箱体11移动，由此进行箱体11的定位。该情况下，也可以是在将收容物10配置于箱体11的内部时，经由收容物10推压箱体11的内侧的壁面，由此使箱体11移动且进行箱体11的定位。另外，如上所述，也可以是装箱装置主体部100的手部直接推压箱体11的内侧的壁面，由此进行箱体11的定位。

附图标记说明

10…收容物；11…箱体；40…第二吸附单元；100…装箱装置主体部。