阅读说明：本技术 相机驱动装置、拍摄装置和飞行装置 (Camera driving device, imaging device, and flying device ) 是由 李准泽 李旷宰 于 2017-11-29 设计创作，主要内容包括：本实施例涉及一种相机驱动装置、一种拍摄装置和一种飞行装置,相机装置包括：基座；支撑部,从基座向下间隔开；弹性部,设置在基座与支撑部之间；以及驱动部,设置在基座与支撑部之间,并且与弹性部间隔开并定位,其中,驱动部包括设置在支撑部上的磁体部和设置在基座上以面对支撑部的线圈部。(The embodiment relates to a camera driving device, a photographing device and a flying device, the camera device including: a base; a support spaced downwardly from the base; an elastic part arranged between the base and the supporting part; and a driving part disposed between the base and the supporting part, and spaced apart from and positioned at the elastic part, wherein the driving part includes a magnet part disposed on the supporting part and a coil part disposed on the base to face the supporting part.)

相机驱动装置、拍摄装置和飞行装置

技术领域

根据本发明的示例性和非限制性实施例的教导总体上涉及相机驱动装置、拍摄装置和飞行装置。

背景技术

本部分提供了与本发明相关的背景信息，其不一定是现有技术。

无人机是安装有相机模块、传感器、通信系统等的无人飞行装置。近来，随着消费者的各种和多样化需求，无人机通过与相机模块和传感器模块耦接而广泛用于航拍、测量和童成(kidult)产品。

然而，由于相机由在无人机飞行期间产生的振动而移动或旋转，无人机遭受拍摄(摄影)质量劣化的缺点。

技术目的

本发明的示例性实施例将提供一种相机驱动装置，其被构造为在飞行装置、拍摄装置和飞行装置的振动期间将相机放置在合适的位置。

技术方案

根据本发明的示例性实施例的相机驱动装置包括：基座；支撑部，从基座向下间隔开；弹性部，设置在基座与支撑部之间；驱动部，设置在基座与支撑部之间，并且与弹性部间隔开并定位，其中，驱动部包括设置在支撑部上的磁体部和设置为在基座上面对支撑部的线圈部。

还包括第一主板，设置在基座上并与线圈部电连接。

磁体部包括基于所述支撑部的上下方向中心轴对称地设置的第一磁体和第二磁体、以及基于所述支撑部的上下方向中心轴对称地设置并且与第一磁体和第二磁体具有间隙的第三磁体和第四磁体，其中，线圈部包括在上下方向上面对第一磁体的第一线圈、在上下方上向面对第二磁体的第二线圈、在上下方向上面对第三磁体的第三线圈和在上下方向上面对第四磁体的第四线圈。

第一磁体和第二磁体在左右方向上相互间隔开并在前后方向上延伸，第三磁体和第四磁体在前后方向上相互间隔开并在左右方向上延伸，其中，第一磁体、第二磁体、第三磁体和第四磁体的极性在上下方向上设置，第一磁体和第二磁体的极性布置相同，第三磁体和第四磁体的极性布置相同，第一磁体和第四磁体的极性布置不同，其中，第一线圈和第二线圈在左右方向上相互间隔开，第一线圈和第二线圈的线圈芯在前后方向上延伸，第三线圈和第四线圈在前后方向上相互间隔开，第三线圈和第四线圈的线圈芯在前后方向上延伸。

弹性部包括基于所述支撑部的上下方向中心轴对称地设置的第一弹性构件和第二弹性构件、以及基于所述支撑部的上下方向中心轴对称地设置并且与第一弹性构件和第二弹性构件具有间隙的第三弹性构件和第四弹性构件，其中，支撑部由第一弹性构件、第二弹性构件、第三弹性构件和第四弹性构件在上下方向上弹性地支撑。

还包括旋转部，其设置在支撑部上并基于上下方向轴、前后方向轴和左右方向轴旋转。

旋转部包括：第一电机部、第二电机部和第三电机部；第一连接构件，其在一侧与第一电机部可旋转地连接，并且在另一侧设置第二电机部；第二连接构件，其在一侧与第二电机部可旋转地连接，并且在另一侧设置第三电机部，其中，第一电机部设置在支撑部上以与磁体部间隔开，并且其中，相机与第三电机部可旋转地连接。

第一电机部包括基于上下方向轴旋转的第一旋转构件，并且第一连接构件通过连接到第一旋转构件而旋转，其中，第二电机部包括基于前后方向轴旋转的第二旋转构件，并且第二连接构件通过连接到第二旋转构件而旋转，其中，第三电机部包括基于左右方向轴旋转的第三旋转构件，并且相机通过连接到第三旋转构件而旋转。

本实施例的拍摄装置包括：基座；支撑部，其从基座向下间隔开；相机，其与支撑部连接；弹性部，其设置在基座与支撑部之间；以及驱动部，其设置在基座与支撑部之间，并且与弹性部间隔开并定位，并且其中，驱动部包括设置在所述支撑部上的磁体部和设置为在基座上面对支撑部的线圈部。

本实施例的飞行装置包括：主体；电机部，其设置在主体的一侧，提升主体；以及拍摄装置，其设置在主体的另一侧，其中，拍摄装置包括：基座；支撑部，其从基座向下间隔开；相机，其与支撑部连接；弹性部，其设置在基座与支撑部之间；以及驱动部，其设置在基座与支撑部之间，与弹性部间隔开并定位，其中，驱动部包括设置在支撑部上的磁体部和设置为在基座上面对支撑部的线圈部。

技术效果

根据本发明的示例性实施例的相机驱动装置中的弹性部和驱动装置可以补偿由飞行装置的振动产生的x、y、z方向的运动。此外，旋转部可以补偿由飞行装置振动产生的x、y、z轴旋转。由此，无论飞行装置的振动如何，都可以通过使相机以适当的位置进行拍摄而提高相机的图像质量。

附图说明

图1是示出根据本发明的示例性实施例的飞行装置的透视图。

图2是示出根据本发明的示例性实施例的拍摄装置的透视图。

图3是示出根据本发明的示例性实施例的弹性部和驱动部的透视图。

图4是示出根据本发明的示例性实施例的飞行装置的分解透视图。

图5是示出根据本发明的示例性实施例的第一连接构件、第二电机板和第二电机部的分解透视图。

图6是示出根据本发明的示例性实施例的第二连接构件、第三电机板和第三电机部的分解透视图。

具体实施方式

将参考附图详细描述本发明的一些示例性实施例。在描述每个元件的标号时，如果可能，将指定相同的标号用于相同的元件，尽管在其它附图中被不同地示出。

此外，如果妨碍理解本发明的示例性实施例，则在本发明的示例性实施例中说明时，将省略对一些元件的详细说明。

在描述本发明的示例性实施例中的元件时，可以使用术语第一、第二、A、B、(a)、(b)等。这些术语可以仅用于区分一个元件与另一元件，并且性质、顺序或次序不受这些术语的限制。当元件被称为“访问”、“耦接到”或“连接到”另一元件时，应该理解，该元件可以直接访问、连接或耦接到另一元件，或者在它们之间可以存在中间元件。

在下文中，为了方便起见，“第一方向”定义为附图中描述的“Z轴方向”或“上下方向”。此外，“第二方向”定义为附图中描述的“x轴方向”或“前后方向”。此外，“第三方向”定义为在附图中描述的“y轴方向”或“左右方向”。即，“第一方向”、“第二方向”和“第三方向”可以基于正交坐标系相互和垂直地设置。

在这种情况下，“第一方向”和“第二方向”可以相互垂直，并且“第三方向”可全部与“第一方向”和“第二方向”垂直地设置。

然而，应该清楚的是，上述设置是为了便于阐释的示例，因此并不意味着“第一方向”、“第二方向”和“第三方向”必须垂直地设置。即，“第一方向”和“第二方向”可以以相互倾斜的角度而不是90°设置，并且“第三方向”可以相对于“第一方向”和“第二方向”以相互倾斜的角度而不是90°设置。

在下文中，将参考附图描述根据本发明的示例性实施例的飞行装置。

图1是示出根据本发明的示例性实施例的飞行装置(1)的透视图。

飞行装置(1)可以是无人驾驶的无人机。用户可以使用无线(无线电)终端(未示出)控制飞行装置(1)。飞行装置(1)可包括主体(10)、电机部(20)和拍摄装置(1000)。

主体(10)可以是外部构件，其中主体(10)的一侧可设置有电机部(20)，并且主体(10)的另一侧(下侧)可设置有拍摄装置(1000)。此外，主体(10)可以在其内部设置有ECU(电子控制单元，未示出)。

电机部(20)可以是多个推进器单元，每个推进器单元围绕竖直中心轴相互对称地设置。主体(10)可以通过推进器的旋转而飞行。

拍摄装置(1000)可以设置在主体(10)的下方。拍摄装置(1000)可以与主体(10)的振动无关地控制相机(600)的姿态。由此，相机(600)可以在姿态恰当的状态下进行拍摄。

ECU可以与由用户控制的无线电终端进行无线通信。ECU可以与飞行装置(1)的各个电子部件和拍摄装置(1000)电连接。ECU可通过与由用户控制的无线终端进行无线通信来接收各种控制信号，随后这些控制信号可以被发送到电子部件和拍摄装置(1000)，从而可以控制电子部件和拍摄装置(1000)。

在下文中，将参考附图描述根据本发明的示例性实施例的拍摄装置(1000)。

图1是示出根据本发明的示例性实施例的飞行装置的透视图，图2是示出根据本发明的示例性实施例的拍摄装置的透视图，图3是示出根据本发明的示例性实施例的弹性部和驱动部的透视图，图4是示出根据本发明的示例性实施例的飞行装置的分解透视图，图5是示出根据本发明的示例性实施例的第一连接构件、第二电机板和第二电机部的分解透视图，图6是示出根据本发明的示例性实施例的第二连接构件、第三电机板和第三电机部的分解透视图。

拍摄装置(1000)可以是安装有相机(600)的“相机驱动装置”。即，当相机(600)与拍摄装置(1000)分离时，可以将其称为“相机驱动装置”。

根据本发明的示例性实施例的拍摄装置(1000)可以抵消由飞行装置(1)的振动产生的“第一方向(z轴)”运动、“第二方向(x轴)”运动、“第三方向(y轴)”运动、“第一方向”旋转(z轴，横滚)、“第二方向”旋转(x轴，俯仰)和“第三方向”旋转(y轴，偏航)。由此，相机(600)能够在恰当定位的状态下进行拍摄(相机姿态控制)。

拍摄装置(1000)可包括：基座(100)、支撑部(200)、弹性部(300)、驱动部(400)、旋转部(500)、相机(600)、第一主板(710)、第二主板(720)、第一连接板(730)、第二连接板(740)、第三连接板(750)、第二电机板(760)、第三电机板(770)、运动检测部(800)和旋转检测部(900)。

基座(100)可以是外部构件并且可被设置在主体(10)下方。基座(100)可以与主体(10)耦接或者可以与主体(10)一体地形成。因此，在主体(10)飞行期间产生的振动可以被传输到基座(100)。即，基座(100)可以与主体(10)一体地振动。基座(100)可以采用正方形板形状。

第一主板(710)可被设置在基座(100)内部或基座(100)上。即，基座(100)的内部可以提供有用于容纳第一主板(710)的内部空间。

同时，当第一主板(710)设置在基座(100)上时，主体(10)可提供有底侧敞开的内部空间。第一主板(710)可以容纳到主体(10)的内部空间中，并且主体(10)的下部底部开口可以由基座(100)覆盖。由此，第一主板(710)可以嵌入在封闭空间中以被保护免受外部影响。

基座(100)可以在其下侧处设置有跨过间隙的支撑部(200)。弹性部(300)、驱动装置(400)和运动检测部(800)可设置在基座(100)与支撑部(200)之间。

支撑部(200)可以是外部构件并且可以从基座(100)向下间隔开。支撑部(200)可以通过旋转部(500)连接到相机(600)。支撑部(200)可以支撑相机(600)。支撑部(200)可以采用中空立方体形状。

在下文中，将参考图3描述弹性部(300)。根据本发明的示例性实施例的拍摄装置(1000)可以通过弹性部(300)的弹性驱动来抵消由飞行振动产生的相机的“第一方向(z轴)”运动。

弹性部(300)可以***在基座(100)与支撑部(200)之间。弹性部(300)可通过耦接到基座(100)和支撑部(200)而弹性地支撑支撑部(200)。弹性部(300)可以通过弹性地支撑支撑部(200)来抵消由振动产生的支撑部(200)的“第一方向(z轴)”运动。弹性部(300)可包括第一弹性构件(310)、第二弹性构件(320)、第三弹性构件(330)和第四弹性构件(340)。

第一弹性构件(310)、第二弹性构件(320)、第三弹性构件(330)和第四弹性构件(340)中的每个可采用竖直延伸的圆柱形。第一弹性构件(310)、第二弹性构件(320)、第三弹性构件(330)和第四弹性构件(340)中的每个可在“第一方向(z轴)”弹性变形。第一弹性构件(310)、第二弹性构件(320)、第三弹性构件(330)和第四弹性构件(340)的上端可与基座(100)的下表面耦接，下端可与支撑部(200)的上表面耦接，以将基座(100)和支撑部(200)在上下方向弹性连接。由此，支撑部(200)可由第一弹性构件(310)、第二弹性构件(320)、第三弹性构件(330)和第四弹性构件(340)在“第一方向(z轴，上下方向)”弹性支撑。

第一弹性构件(310)和第二弹性构件(320)可围绕支撑部(200)的竖直中心轴跨间隙对称地设置。第三弹性构件(330)和第四弹性构件(340)可围绕支撑部(200)的竖直中心轴跨间隙对称地设置。在这种情况下，第一弹性构件(310)和第二弹性构件(320)可与第三弹性构件(330)和第四弹性构件(340)跨间隙间隔开。

第一弹性构件(310)、第二弹性构件(320)、第三弹性构件(330)和第四弹性构件(340)可分别设置在支撑部(200)的每个拐角上。在这种情况下，第一弹性构件(310)可设置在第一线圈(410)与第三线圈(430)之间的拐角上以及第一磁体(450)和第三磁体(470)之间的拐角上。第二弹性构件(320)可设置在第二线圈(420)与第四线圈(440)之间的拐角上以及第二磁体(460)和第四磁体(480)之间的拐角上。第三弹性构件(330)可设置在第二线圈(420)与第三线圈(430)之间的拐角上以及第二磁体(460)与第三磁体(470)之间的拐角上。第四弹性构件(340)可设置在第一线圈(410)与第四线圈(440)之间的拐角上以及第一磁体(450)与第四磁体(480)之间的拐角上。

通过根据本发明的示例性实施例的弹性构件(300)可防止由飞行振动产生的支撑部(200)的“第一方向(z轴)”运动。这是因为，支撑部(200)被弹性部(300)弹性支撑在“第一方向(z轴，上下方向)”上。由此，相机(600)能够在“第一方向(z轴，上下方向)”上的稳定状态下进行拍摄。

在下文中，将参考图3和图4描述驱动装置(400)、第一主板(710)和运动检测部(800)。根据本发明的实施例的拍摄装置(1000)可以抵消由响应于驱动装置(400)、第一主板(710)和运动检测部(800)的电磁驱动的飞行振动产生的相机(600)的“第二方向(x轴)”运动和“第三方向(y轴)”运动。

现在，将首先描述驱动部(400)。

驱动部(400)可以***在基座(100)与支撑部(200)之间。驱动部(400)可以电连接到第一主板(710)。驱动部(400)可通过响应于与线圈部和磁体部的电磁交互移动支撑部(200)来抵消由飞行振动产生的相机(600)的“第二方向(x轴)”运动和“第三方向(y轴)”运动。驱动部(400)可包括线圈部和磁体部。

线圈部可以设置在基座(100)的下表面处。线圈部可被设置为面对磁体部。线圈部可被设置为面对支撑部的上表面。线圈部可以电连接到第一主板(710)。线圈部可以响应于与磁体部的电磁交互而在“第二方向(x轴)”和“第三方向(y轴)”移动支撑部(200)。线圈部可包括第一线圈(410)、第二线圈(420)、第三线圈(430)和第四线圈(440)。

第一线圈(410)、第二线圈(420)、第三线圈(430)和第四线圈(440)中的每个可以利用引线电缆(未示出)形成并延伸到第二主板(720)。分别从第一线圈(410)、第二线圈(420)、第三线圈(430)和第四线圈(440)延伸的引线电缆可以安装在第二主板(720)上。因此，第一线圈(410)、第二线圈(420)、第三线圈(430)和第四线圈(440)中的每个可电连接到第二主板(720)。

第一线圈(410)和第二线圈(420)可以基于支撑部(200)的竖直中心轴跨相互的间隙对称地设置。第三线圈(430)和第四线圈(440)可以基于支撑部(200)的竖直中心轴跨相互的间隙对称地设置。第一线圈(410)和第二线圈(420)可跨与第三线圈(430)和第四线圈(440)的相互的间隙设置。

第一线圈(410)可以沿着基座(100)的下表面的右侧设置。第二线圈(420)可以沿着基座(100)的下表面的左侧设置。第三线圈(430)可以沿着基座(100)的下表面的前侧设置。第四线圈(440)可以沿着基座(100)的下表面的后侧设置。

第一线圈(410)和第二线圈(420)可以在左右方向相互间隔开。在这种情况下，第一线圈(410)的线圈芯和第二线圈(420)的线圈芯可以采用沿在后方向延伸的形状。第三线圈(430)和第四线圈(440)可以在前后方向相互间隔开。在这种情况下，第三线圈(430)的线圈芯和第四线圈(440)的线圈芯可以采用在左右方向延伸的形状。

第一线圈(410)可以在上下方向面对第一磁体(450)。第二线圈(420)可以在上下方向面对第二磁体(460)。第三线圈(430)可在上下方向面对第三磁体(470)。第四线圈(440)可以在上下方向面对第四磁体(480)。

磁体部可设置在支撑部(200)的上表面上。磁体部可被设置为面对基座的下表面。磁体部可被设置为面对线圈部。磁体部可以响应于与线圈部的电磁交互在“第二方向(x轴)”和“第三方向(y轴)”移动支撑部(200)。磁体部可包括第一磁体(450)、第二磁体(460)、第三磁体(470)和第四磁体(480)。

第一磁体(450)和第二磁体(460)可以基于支撑部(200)的竖直中心轴跨相互的间隙对称地设置。第三磁体(470)和第四磁体(480)可以基于支撑部(200)的竖直中心轴跨相互的间隙对称地设置。第一磁体(450)和第二磁体(460)可跨与第三磁体(470)和第四磁体(480)的间隙设置。

第一磁体(450)可沿着支撑部(200)的下表面的右侧设置。第二磁体(460)可沿着支撑部(200)的下表面的左侧设置。第三磁体(470)可沿支撑部(200)的下表面的前侧设置。第四磁体(480)可沿着支撑部(200)的下表面的后侧设置。

第一磁体(450)和第二磁体(460)可在左右方向相互间隔开。第一磁体(450)和第二磁体(460)可采用在前后方向延伸的形状。第三磁体(470)和第四磁体(480)可在前后方向相互间隔开。第三磁体(470)和第四磁体(480)可以采用在左右方向延伸的形状。

第一磁体(450)、第二磁体(460)、第三磁体(470)和第四磁体(480)的每个极性可在上下方向设置。即，第一磁体(450)、第二磁体(460)、第三磁体(470)和第四磁体(480)的上极性和下极性可以相互不同。第一磁体(450)的极性布置和第二磁体(460)的极性布置可以相同。第三磁体(470)的极性布置和第四磁体(480)的极性布置可以相同。第一磁体(450)的极性布置和第二磁体(460)的极性布置可以相互不同。例如，第一磁体(450)的上表面和第二磁体(460)的上表面可以是N极，第一磁体(450)的下表面和第二磁体(460)的下表面可以是S极。在这种情况下，第三磁体(470)的上表面和第四磁体(480)的上表面可为S极，第三磁体(470)的下表面和第四磁体(480)的下表面可为N极。

在下文中，将描述第一主板(710)。第一主板(710)可设置在基座(100)内部。相反地，第一主板(710)可设置在基座(100)的上表面处，以允许在飞行装置(1)安装有万向节装置(1000)时被设置在主体(10)内部。在这种情况下，第一主板(710)的下表面可由基座(100)覆盖。

第一主板(710)可以与飞行装置(1)的ECU电连接。第一主板(710)可电连接到第二主板(720)。第一主板(710)可与驱动装置(400)电连接。第一主板(710)可电连接到第一线圈(410)、第二线圈(420)、第三线圈(430)和第四线圈(440)。第一主板(710)可电连接到运动检测部(800)。在这种情况下，第一主板(710)和运动检测部(800)可以经由单独的导线电连接。可选地，第一主板(710)可以直接通过运动检测部(800)焊接。

第一主板(710)可以安装有芯片形状的各种控制单元，以允许执行各种控制功能。第一主板(710)可以从飞行装置(1)的ECU接收电流。第一主板(710)可以从第二主板(720)接收相机(600)的图像信号。第一主板(710)可以将图像信号输送到飞行装置(1)的ECU。ECU可以转换图像信号并在用户的移动终端上显示转换的图像信号。

第一主板(710)可以从运动检测部(800)接收“运动信息信号”。第一主板(710)可以通过确定“运动信息信号”将电流施加到第一线圈(410)、第二线圈(420)、第三线圈(430)和第四线圈(440)。在这种情况下，第一主板(710)可以通过调整电流的方向、强度和波长以使得对应于“运动信息信号”来控制驱动装置(400)。

在下文中，将描述运动检测部(800)。运动检测部(800)可通过检测支撑部(200)的运动来输出“运动信息信号”。“运动信息信号”可以是基于“第二方向(x轴)”和“第三方向(y轴)”的与支撑部(200)的运动方向和运动距离相关的信号。运动检测部(800)可以将“运动信息信号”输送到第一主板(710)。

运动检测部(800)可以安装在第一主板(710)上。可选地，运动检测部(800)可以***在基座(100)与支撑部(200)之间。在这种情况下，运动检测部(800)可以与弹性部(300)和驱动部(400)跨间隙设置。

当运动检测部(800)***在基座(100)与支撑部(200)之间时，运动检测部(800)可以经由单独的导线(未示出)电连接至第一主板(710)。

运动检测部(800)可以是多个“霍尔传感器”。运动检测部(800)可以通过检测第一磁体(450)、第二磁体(460)、第三磁体(470)和第四磁体(480)的磁力来检测支撑部(200)的运动。多个“霍尔传感器”可形成为在一对一的基础上与第一磁体(450)、第二磁体(460)、第三磁体(470)和第四磁体(480)相对应。多个“霍尔传感器”中的每个可被设置为基于上下方向、前后方向或左右方向与第一磁体(450)、第二磁体(460)、第三磁体(470)和第四磁体(480)中的每个相对应。

当飞行振动在第二方向(x轴)和第三方向(y轴)产生时，运动检测部(800)可检测支撑部(200)的第二方向(x轴)和第三方向(y轴)，并且可以输出与其对应的“运动信息信号”。第一主板(710)可以通过接收“运动信息信号”来控制驱动部(400)。驱动部(400)可以通过在与由运动检测部(800)检测到的支撑部(200)的运动方向相反的方向移动支撑部(200)来抵消振动。由此，相机(600)可在维持适当的稳定状态的同时进行拍摄。

更具体地，当在第二方向(x轴)产生飞行振动时，第一磁体(450)和第二磁体(460)可在第二主板(710)的控制下响应于第一线圈(410)和第二线圈(420)之间的电磁交互而在第二方向(x轴)移动支撑部(200)。由此，能够抵消飞行振动，并且相机(600)可以在稳定状态下在第二方向(x轴)进行拍摄。

此外，当在第三方向(y轴)产生飞行振动时，第三磁体(470)和第四磁体(480)可以在第二主板(710)的控制下响应于第三线圈(430)与第四线圈(440)之间的电磁交互在第三方向(y轴)移动支撑部(200)。由此，能够抵消飞行振动，并且相机(600)可以在稳定状态下在第三方向(y轴)进行拍摄。

在下文中，将参考图4、图5和图6描述旋转部(500)、相机(600)、第二主板(720)、第一连接板(730)、第二连接板(740)、第三连接板(750)、第二电机板(760)、第三电机板(770)和旋转检测部(900)。

虽然通过弹性部(300)和驱动部(400)可以防止由飞行装置(1)的振动产生的相机(600)的“第一方向(z轴)”运动、“第二方向(x轴)”运动和“第三方向(y轴)”运动，但是相机(600)的“第一方向(z轴)”旋转、“第二方向(x轴)”旋转和“第三方向(y轴)”旋转的问题仍然继续存在。

为了防止这些问题，根据本发明的示例性实施例的飞行装置(1000)已通过使用旋转部(500)、第二主板(720)、第一连接板(730)、第二连接板(740)、第三连接板(750)、第二电机板(760)、第三电机板(770)和旋转检测部(900)的电磁驱动抵消相机(600)的“第一方向(z轴)”旋转、“第二方向(x轴)”旋转和“第三方向(y轴)”旋转。

首先，将描述旋转部(500)。旋转部(500)可***在支撑部(200)与相机(600)之间。旋转部(500)可连接支撑部(200)和相机(600)。旋转部(500)可以可旋转地支撑相机(600)。旋转部(500)可以基于“第一方向(z轴，上下方向轴)”、“第二方向(x轴，前后方向轴)”和“第三方向(y轴，左右方向轴)”旋转相机(600)，以抵消“第一方向(z轴，上下方向轴)”旋转、“第二方向(x轴，前后方向轴)”旋转和“第三方向(y轴，左右方向轴)”旋转。旋转部(500)可包括第一电机部(510)、第二电机部(520)、第三电机部(530)、第一连接构件(540)和第二连接构件(550)。

在下文中，将参考图4描述第一电机部(510)。

第一电机部(510)可设置在支撑部(200)的下表面处。第一电机部(510)的至少一部分可设置在支撑部(200)的内侧。第一电机部(510)可连接到第一连接构件(540)。第一电机部(510)可电连接到第二主板(720)。第一电机部(510)可以通过在“第一方向(z轴，上下方向轴)”可旋转地驱动相机来旋转相机(600)。第一电机部(510)可包括第一电机(511)、第一旋转构件(512)和第一电机壳体(513)。

第一电机(511)可以通过电连接到第二主板(720)而设置在支撑部(200)的内侧。第一电机(511)可容纳到第一电机壳体(513)中。第一电机壳体(513)可设置在支撑部(200)的下表面处，并且向下延伸以采用底部敞开的中空圆柱形形状。第一电机壳体(513)可以与支撑部(200)一体地形成。

第一电机(511)可包括围绕“第一方向(z轴，上下方向轴)”旋转的第一轴(511-1)。

第一旋转构件(512)可以通过连接到第一轴(511-1)而在“第一方向(z轴，上下方向轴)”旋转。第一旋转构件(512)可以容纳到第一电机壳体(513)中。第一旋转构件(512)可以在其内设置有具有竖直延伸的中空圆柱形形状的第一电机(511)。第一旋转构件(512)可以在上侧敞开并且在下侧形成有下表面。第一旋转构件(512)的下表面的内侧可连接到第一轴(511-1)。第一旋转构件(512)的下表面的外侧可以通过第一电机壳体(513)的下侧开口暴露于外部。第一旋转构件(512)的下表面的外侧可连接到第一连接构件(540)的第一旋转支架(541)。

第一电机(511)的驱动可通过第一旋转构件(512)传递到第一连接构件(540)。通过第一连接构件(540)的旋转，相机(600)可围绕“第一方向(z轴，上下方向轴)”旋转。

现在，将参考图4和图5描述第二电机部(520)。

第二电机部(520)可设置在第一连接构件(540)上。第二电机部(520)可连接到第二连接构件(550)。第二电机部(520)可以电连接到第二电机板(760)。第二电机部(520)可以通过在“第二方向(x轴，前后方向轴)”旋转而旋转相机(600)。第二电机部(520)可包括第二电机(521)、第二旋转构件(522)和第二电机壳体(523)。

第二电机(521)可通过电连接到第二电机板(760)而设置在第一连接构件(540)上。第二电机(521)可以容纳到第二电机壳体(523)中。第二电机壳体(523)可设置在第一连接构件(540)的第一电机支架(543)上，并在向前方向延伸，且可采用前面敞开的中空圆柱形。为了便于组装工艺，第二电机壳体(523)可以被分为第一部分(523-1)和第二部分(523-2)。第一部分(523-1)和第二部分(523-2)可采用第二电机壳体(523)基于水平表面的截开形状。

第二电机(521)可包括围绕“第二方向(x轴，前后方向轴)”旋转的第二轴(521-1)。

第二旋转构件(522)可通过连接到第二轴(521-1)而在“第二方向(x轴，前后方向轴)”旋转。第二旋转构件(522)可容纳到第二电机壳体(523)中。第二旋转构件(522)可在其内设置有具有向前/向后延伸的中空圆柱形形状的第二电机(521)。第二旋转构件(522)的后侧可以是敞开的，并且可以在前侧形成有前侧表面。第二旋转构件(522)的前侧表面的外侧可通过第二电机壳体(523)的前开口暴露于外部。第二旋转构件(522)的前侧表面的外侧可连接到第二连接构件(550)的第二旋转支架(551)。

第二电机(521)的驱动可通过第二旋转构件(522)传递到第二连接构件(550)。通过第二连接构件(550)的旋转，相机(600)可以围绕“第二方向(x轴，前后方向轴)”旋转。

现在，将参考图4和图6描述第三电机部(530)。

第三电机部(530)可设置在第二连接构件(550)上。第三电机部(530)可以连接到相机(600)。第三电机部(530)可电连接至第三电机板(770)。第三电机部(530)可以通过在“第三方向(y轴，左右方向轴)”旋转来旋转相机(600)。第三电机部(530)可包括第三电机(531)、第三旋转构件(532)和第三电机壳体(533)。

第三电机(531)可以通过电连接到第三电机板(770)而设置在第二连接构件(550)上。第三电机(531)可以容纳到第三电机壳体(533)中。第三电机壳体(533)可设置在第二连接构件(550)的第二电机支架(553)上，向左延伸并可采用左面敞开的中空圆柱形。为了便于组装工艺，第三电机壳体(533)可被分为第三部分(533-1)和第四部分(533-2)。第三部分(533-1)和第四部分(533-2)可以采取第三电机壳体(533)基于竖直表面的截开形状。

第三电机(531)可包括围绕“第三方向(y轴，左右方向轴)”旋转的第三轴(531-1)。

第三旋转构件(532)可通过连接到第三轴(531-1)而在“第三方向(y轴，左右方向轴)”旋转。第三旋转构件(532)可容纳到第三电机壳体(533)中。第三旋转构件(532)可在其内设置有具有左/右延伸的中空圆柱形的第三电机(531)。第三旋转构件(532)的右侧可以是敞开的并且左侧可以形成在左表面处。第三旋转构件(532)的左侧表面的外侧可通过第三电机壳体(533)的左侧开口暴露于外部。第三旋转构件(532)的左侧表面的外侧可连接到相机(600)。

第三电机(531)的驱动可通过第三旋转构件(532)传递到相机(600)。相机(600)可围绕“第三方向(y轴，左右方向轴)”旋转。

现在，将参考图4和图5描述第一连接构件(540)。

第一连接构件(540)可连接第一电机部(510)和第二电机部(520)。第一连接构件(540)的一侧可以与第一电机部(510)可旋转地连接。第一连接构件(540)的另一侧可设置有第二电机部(520)。第一连接构件(540)可以执行将第一电机部(510)的驱动传递到相机(600)的功能，以及支撑第二电机部(520)的功能。第一连接构件(540)可包括第一旋转支架(541)、第一延伸构件(542)和第二电机支架(543)。

第一旋转支架(541)可以设置在第一连接构件(540)的上侧。第一旋转支架(541)可以采用具有竖直地彼此面对的两个表面的盘形。第一旋转支架(541)可以连接到第一旋转构件(512)。第一电机(511)的驱动力可通过第一旋转构件(512)传递到第一旋转支架(541)。由此，第一连接构件(540)可围绕“第一方向(z轴，上下方向轴)”旋转。在这种情况下，相机(600)可以与第一连接构件(540)一体地旋转。

第一延伸构件(542)可连接第一旋转支架(541)和第二电机支架(543)。第一延伸构件(542)可以从第一旋转支架(541)向下延伸。第一延伸构件(542)的上端可连接到第一旋转支架(541)，第一延伸构件(542)的下端可连接到第二电机支架(543)。

第二电机支架(543)可设置在第一连接构件(540)的下侧。第二电机支架(543)可采用水平地具有彼此面对的两个表面的盘形。第二电机支架(543)可安装有第二电机部(520)。

现在，将参考图4和图6描述描述第二连接构件(550)。

第二连接构件(550)可连接第二电机部(520)和第三电机部(530)。第二连接构件(550)的一侧可以与第二电机部(520)可旋转地连接。第二连接构件(550)的另一侧可设置有第三电机部(530)。第二连接构件(550)可以执行将第二电机部(520)的驱动传递到相机(600)的功能和支撑第三电机部(530)的功能。第二连接构件(550)可包括第二旋转支架(551)、第二延伸构件(552)和第三电机支架(553)。

第二旋转支架(551)可设置在第二连接构件(550)的左侧。第二旋转支架(551)可采用具有水平地彼此面对的两个表面的盘形。第二旋转支架(551)可连接到第二旋转构件(522)。第二电机(521)的驱动力可通过第二旋转构件(522)传递到第二旋转支架(551)。由此，第二连接构件(550)可围绕“第二方向(x轴，前后方向轴)”旋转。在这种情况下，相机(600)可与第二连接构件(550)一体地旋转。

第二延伸构件(552)可连接第二旋转支架(551)和第三电机支架(553)。第二延伸构件(552)可从第二旋转支架(551)向右侧延伸。第二延伸构件(552)的左端可连接到第二旋转支架(551)，第二延伸构件(552)的右端可连接到第三电机支架(553)。

第三电机支架(553)可设置在第二连接构件(550)的右侧。第三电机支架(553)可采用水平地具有彼此面对的两个表面的盘形。第三电机支架(553)可安装有第三电机部(530)。

现在，将描述第二主板(720)。

第二主板(720)可以设置在支撑部(200)的内侧。第二主板(720)可以电连接到第一主板(710)。第二主板(720)可以电连接到第一电机(511)。在这种情况下，第一电机(511)可以安装在第二主板(720)上。

第二主板(720)可以电连接到第一连接板(730)。第二主板(720)可以通过第一连接板(730)电连接至第二电机板(760)。第二主板(720)可以通过第二电机板(760)电连接至第三连接板(750)。第二主板(720)可通过第三连接板(750)电连接至第三电机板(770)。第二主板(720)可以通过第三电机板(770)电连接至第三连接板(750)和旋转检测部(900)。第二主板(720)可以通过第三连接板(750)电连接到相机(600)。

第二主板(720)可以安装有芯片形状的各种控制单元，以执行各种控制功能。第二主板(720)可以打开或关闭相机(600)的电源，或者接收相机(600)的图像信号并将接收到的图像信号传输到第一主板(710)。

第二主板(720)可以从旋转检测部(900)接收“旋转信息信号”。第二主板(720)可以辨别“旋转信息信号”，并且可以将电流施加到第一电机(511)、第二电机(521)和第三电机(531)。在这种情况下，第二主板(720)可以通过响应于“旋转信息信号”调整电流的方向、强度和波长来控制第一电机(511)、第二电机(521)和第三电机(531)。

现在，将参考图4描述第一连接板(730)。

第一连接板(730)可以是FPCB(柔性印刷电路板)。第一连接板(730)可包括第一滚动部(731)、第一端子部(732)和第二端子部(733)。

第一滚动部(731)可以是围绕“第一方向(Z轴、上下方向)”滚动(卷绕)的柔性板。第一滚动部(731)可容纳到第一电机壳体(513)的内部中。在这种情况下，第一旋转构件(512)可设置在第一滚动部(731)的内侧。即，第一旋转构件(512)、第一滚动部(731)和第一电机壳体(513)可从径向内侧依次布置。

第一滚动部(731)的远端可设置有第一端子部(732)。第一端子部(732)可从第一滚动部(731)的远端向上延伸以与第二主板(720)电连接。

第一滚动部(731)的另一远端可设置有第二端子部(733)。第二端子部(733)可从第一滚动部(731)的另一远端向下延伸以与第二电机板(760)电连接。在这种情况下，第二端子部(733)可以容纳到第一延伸构件(542)的内部中以延伸到布置有第二电机板(760)的第二电机支架(543)。

当第一连接构件(540)旋转时，第一端子部(732)可以固定并且第二端子部(733)可以旋转。由此，由于第一端子部(732)与第二端子部(733)之间的旋转相位差，第一滚动部(731)可能产生扭转。然而，在本发明的本示例性实施例中，由于当第一连接构件(540)旋转时第一滚动部(731)像发条装置(clockwork)一样卷绕或反绕，因此不产生扭转。因此，尽管存在第一连接板(730)的扭转，但摩擦阻力增大。

现在，将参考图4描述第二连接板(740)。

第二连接板(740)可以是FPCB(柔性印刷电路板)。第二连接板(740)可包括第二滚动部(741)、第三端子部(742)和第四端子部(743)。

第二滚动部(741)可以是围绕“第二方向(x轴，前后方向)”滚动(卷绕)的柔性板。第二滚动部(741)可以容纳到第二电机壳体(523)的内部中。在这种情况下，第二旋转构件(522)可设置在第二滚动部(741)的内侧。即，第二旋转构件(522)、第二滚动部(741)和第二电机壳体(523)可从径向内侧依次设置。

第二滚动部(741)的远端可设置有第三端子部(742)。第三端子部(742)可从第二滚动部(741)的远端向后延伸以与第二电机板(760)电连接。

第二滚动部(741)的另一远端可设置有第四端子部(743)。第四端子部(743)可从第二滚动部(741)的另一远端向前延伸以与第三电机板(770)电连接。在这种情况下，第四端子部(743)可容纳到第二延伸构件(552)的内部中，以延伸到设置有第三电机板(770)的第三电机支架(553)。

当第二连接构件(550)旋转时，第三端子部(742)可以固定并且第四端子部(743)可以旋转。由此，由于第三端子部(742)与第四端子部(743)之间的旋转相位差，第二滚动部(741)可能产生扭转。然而，在本发明的本示例性实施例中，由于当第二连接构件(550)旋转时第二滚动部(741)像发条装置一样卷绕或反绕，因此不产生扭转。因此，尽管存在第二连接板(740)的扭转，但摩擦阻力增大。

在下文中，将参考图4描述第二连接板(750)。

第三连接板(750)可以是FPCB(柔性印刷电路板)。第三连接板(750)可包括第三滚动部(751)、第五端子部(752)和第六端子部(753)。

第三滚动部(751)可以是围绕“第三方向(y轴，左右方向)”滚动(卷绕)的柔性板。第三滚动部(751)可以容纳到第三电机壳体(533)的内部中。在这种情况下，第三旋转构件(532)可设置在第三滚动部(751)的内侧。即，第二旋转构件(522)、第二滚动部(741)和第二电机壳体(523)可从径向内侧依次设置。

第三滚动部(751)的远端可设置有第五端子部(752)。第五端子部(752)可从第三滚动部(751)的远端向右延伸以与第三电机板(770)电连接。

第三滚动部(751)的另一远端可以设置有第六端子部(753)。第六端子部(753)可以从第三滚动部(751)的另一远端向左延伸以与相机(600)电连接。在这种情况下，第六端子部(753)可容纳到相机(600)的内部中。

当相机(600)旋转时，第五端子部(752)可以固定并且第六端子部(753)可以旋转。由此，由于第五端子部(752)和第六端子部(753)之间的旋转相位差，第三滚动部(751)可能产生扭转。然而，在本发明的本示例性实施例中，由于当相机(600)旋转时第三滚动部(751)像发条装置一样卷绕或反绕，因此不产生扭转。因此，尽管存在第三连接板(750)的扭转，但摩擦阻力增大。

现在，参考图4、5和6描述第二电机板(760)和第三电机板(770)。

第二电机板(760)可以设置在第一连接构件(540)的第二电机支架(543)的内侧。第三电机板(770)可以设置在第二连接构件(550)的第三电机支架(553)的内侧。第二电机支架(543)和第三电机支架(553)中的每个可提供有用于分别容纳第一电机板(760)和第三电机板(770)的内部空间。第二电机板(760)可以电连接到第二电机(521)以向第二电机(521)提供驱动力。第三电机板(770)可以电连接到第三电机(531)，以向第三电机(531)提供驱动动力。同时，第三电机板(770)可以安装有芯片形式的旋转检测部(900)。

在下文中，将参考图6描述旋转检测部(900)。

旋转检测部(900)通过检测相机(600)的旋转输出“旋转信息信号”。“旋转信息信号”可以是基于“第一方向(z轴，上下方向轴)”、“第二方向(x轴，前后方向轴)”和“第三方向(y轴，左右方向轴)”的与相机(600)的旋转角度相关的信号。旋转检测部(900)可以将“旋转信息信号”传输到第二主板(720)。

旋转检测部(900)可以安装在第三电机板(770)上。这是由于第三电机板(770)是最靠近相机(600)的板，并且可以精确测量相机(600)的旋转。可选地，旋转检测部(900)可以直接设置在相机(600)的内部。旋转检测部(900)可以是陀螺传感器或加速度传感器。

当由飞行振动产生旋转时，第二主板(720)可以接收“旋转信息信号”，并且可以由此控制旋转部(500)。旋转部(500)可以使相机(600)在与由旋转检测部(900)检测到的相机(600)的旋转方向相反的方向旋转，从而抵消振动。由此，相机(600)能够在保持适当的稳定状态的同时继续进行拍摄。

更具体地说，当基于第一方向(z轴，上下方向)的飞行振动产生旋转时，第一电机部(510)可以响应于第二主板(720)的控制而反向旋转。由此，相机(600)的旋转可被抵消，并且相机(600)能够相对于基于第一方向(z轴、上下方向)的旋转在稳定状态下进行拍摄。此外，由飞行振动引起的旋转可同样基于第二方向(x轴，前后方向轴)和第三方向(y轴，左右方向轴)而被抵消，从而相机(600)可对于所有旋转方向在稳定状态下执行拍摄。

总之，基于前面的讨论，飞行装置(1000)能够在飞行振动期间相对于x、y、z轴运动和旋转保持适当的稳定状态。即，对6轴运动的控制可以获得稳定的拍摄图像。

同时，根据本发明的示例性实施例的飞行装置(1000)中的相机(600)是包含包括相机模块的各种所有拍摄装置的概念，并且可以根据各种对象(例如，气候预测)由各种检测装置(例如，细尘传感器)代替。

尽管已经通过将形成本公开的示例性实施例的所有构成元件在一个实施例中组合或者在一个实施例中操作来阐释本公开，但是本公开不限于此。即，只要在本发明的目的范围内，所有元件可以通过允许一个或多个元件选择性地组合来操作。此外，除非另外描述，否则如本文所使用的诸如“包括(includes)”、“包括(including)”、"具有(have)”、“具有(having)”、“包括(comprises)”和/或“包括(comprising)”的术语意味着相关元件被嵌入，使得所提及的元件不被排除但可被进一步包括。

除非另有定义，否则本文中使用的包括技术和科学术语的所有术语具有与本发明所属领域中的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。应当进一步理解的是，术语(诸如在通用字典中定义的那些术语)应当解释为具有与其在相关技术和本公开的上下文中的含义一致的含义，并且不应被解释为理想化的或过于正式的含义，除非本文中明确定义。前述阐释仅旨在说明本发明的技术构思，并且因此，本领域技术人员应当理解的是在不背离本发明的保护范围的情况下可以对以上示例进行各种变更和修改。

因此，由本发明公开的示例性实施例不是限制本发明的技术构思而是用于阐释本发明，并且因而本发明的技术构思不受示例实施例的限制。本发明的保护范围应通过所附的权利要求来解释，并且等同范围内的所有技术构思应被解释为被包括在本发明的权利的范围中。