阅读说明：本技术 机器人底盘、机器人及防止机器人在爬坡时倾倒的方法 (Robot chassis, robot and method for preventing robot from toppling during climbing ) 是由 金有刚 郑贵聪 于 2019-10-08 设计创作，主要内容包括：本发明涉及一种机器人底盘、机器人及防止机器人在爬坡时倾倒的方法。一种机器人底盘,包括：底板；从动轮组件,用于辅助机器人底盘运动；电池组件,用于提供电能；以及驱动轮组件,用于驱动机器人底盘运动,驱动轮组件包括活动板、驱动件、弹性件和主动轮,驱动件连接主动轮以驱动主动轮转动,活动板包括第一端和第二端,第一端转动连接于底板,弹性件一端连接活动板的第二端、另一端连接底板,驱动件设置在活动板上。机器人包括上述的机器人底盘。防止机器人在爬坡时倾倒的方法,当机器人爬坡时,机器人的主体的倾斜角度达到预设的安全倾斜角度时,使驱动轮组件的主动轮与地面发生打滑。(The invention relates to a robot chassis, a robot and a method for preventing the robot from toppling when climbing a slope. A robot chassis comprising: a base plate; the driven wheel assembly is used for assisting the robot chassis to move; a battery assembly for providing electrical energy; and the driving wheel assembly is used for driving the robot chassis to move, the driving wheel assembly comprises a movable plate, a driving part, an elastic part and a driving wheel, the driving part is connected with the driving wheel to drive the driving wheel to rotate, the movable plate comprises a first end and a second end, the first end is rotatably connected with the bottom plate, one end of the elastic part is connected with the second end of the movable plate, the other end of the elastic part is connected with the bottom plate, and the driving part is arranged on the. The robot comprises the robot chassis. The method for preventing the robot from toppling over when climbing a slope is characterized in that when the robot climbs the slope and the inclination angle of the main body of the robot reaches a preset safe inclination angle, the driving wheel of the driving wheel assembly slips on the ground.)

机器人底盘、机器人及防止机器人在爬坡时倾倒的方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人底盘、机器人及防止机器人在爬坡时倾倒的方法。

背景技术

随着机器人行业的发展，服务机器人也逐渐走进我们的生活，包括银行或商场的迎宾机器人、安防机器人等，都可以自行导航行走。

机器人在行走过程中可能遇到多种地面形态，例如地面凹凸起伏或坡度等。如何保证机器人能够适应多种地面形态，提高机器人运动的稳定性，防止机器人意外倾倒，是本领域亟需解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种机器人底盘、机器人及防止机器人在爬坡时倾倒的方法。

一种机器人底盘，包括：

底板；

电池组件，用于提供电能；

驱动轮组件，用于驱动所述机器人底盘运动，所述驱动轮组件包括活动板、驱动件、弹性件和主动轮，所述驱动件电性连接所述电池组件，所述驱动件连接所述主动轮以驱动所述主动轮转动，所述活动板包括第一端和第二端，所述第一端转动连接于所述底板，所述弹性件一端连接所述活动板的第二端、另一端连接所述底板，所述驱动件设置在所述活动板上；以及

从动轮组件，用于辅助所述机器人底盘运动。

在其中一个实施例中，所述驱动轮组件至少间隔的设置有两组。

在其中一个实施例中，分别在所述底盘的中心位置的左右两侧对称的设置驱动轮组件。

在其中一个实施例中，所述从动轮组件至少设置有两组，其中一组所述从动轮组件设置在两组所述驱动轮组件之间的一侧，另一组所述从动轮组件设置在两组所述驱动轮组件之间的另一侧。

在其中一个实施例中，从动轮组件包括偏心万向轮。

在其中一个实施例中，从动轮组件有四组，均匀分布在底盘靠边缘。

一种机器人，包括上述任意一项所述的机器人底盘。

一种防止机器人在爬坡时倾倒的方法，所述机器人包括底盘和连接于所述底盘的从动轮和主动轮，沿着所述机器人前进的方向，所述主动轮后方设置至少一组从动轮，包括以下步骤：

确定所述机器人的重心的位置坐标和所述机器人的重力；

以机器人的重心位置位于所述从动轮正上方的状态，确定为机器人的临界状态，在所述临界状态下，所述从动轮与所述主动轮所在平面为P；

确定所述机器人在临界状态下，所述机器人的重力在所述平面P方向上的分力F1，以所述分力F1的值确定所述主动轮在所述临界状态下提供的支撑力的值；

将所述主动轮通过弹性件弹性连接在所述底盘上，并以所述主动轮在所述临界状态下提供的支撑力的值确定所述弹性件的最小安装高度；

调整所述弹性件的安装高度，以使所述弹性件的实际安装高度大于所述最小安装高度。

在其中一个实施例中，在所述确定所述机器人的重心的位置坐标和所述机器人的重力中，通过3D软件确定所述机器人的重心的位置坐标和所述机器人的重力。

在其中一个实施例中，所述机器人包括转动连接于所述底板的活动板，所述主动轮设于所述活动板上，所述底板上转动连接有导向柱，所述弹性件套接于所述导向柱，所述导向柱上端螺纹连接有锁定件，所述弹性件上端支撑于所述锁定件、下端支撑于所述活动板，在所述调整弹性件安装高度的步骤中，调节所述锁定件相对于所述导向柱的位置以调整所述弹性件的安装高度。

有益效果：本申请中的机器人的活动板一端转动连接在底盘上，底盘通过弹性件弹性支撑活动板，从而使主动轮能够跟随地面的凹凸而起伏，能够自动适应地面的凹凸起伏，进而保持直线行驶。防止机器人爬坡时倾倒的方法，使机器人爬坡时，若坡度大于预设的安全倾斜角度时，使驱动轮组件的主动轮与地面发生打滑，保证机器人的重心落在底盘内，从而防止机器人倾倒。

附图说明

图1为本申请的一个实施例中的机器人底盘的结构示意图；

图2为图1所示的机器人底盘的***图；

图3为图1或图2中的机器人底盘的包含的驱动轮组件的结构示意图；

图4为本申请的一个实施例中的机器人底盘的部分结构示意图；

图5为本申请的一个实施例中的机器人在爬坡时的状态图；

图6为三个状态的机器人爬坡时的示意图。

附图标记：110、底板；120、驱动轮组件；121、活动板；121a、第一端；121b、第二端；122、驱动件；123、弹性件；124、主动轮；125、固定支撑件；126、铰接轴；127、辅助板；128、导向柱；128a、延伸板；129、锁定件；130、从动轮组件；131、偏心万向轮；140、电池组件；150、雷达组件。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本发明公开内容的理解更佳透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称为“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

图1为一个实施例中的机器人底盘的结构示意图，图2为图1所示的机器人底盘的***图。

如图1和图2所示，机器人底盘包括底板110、驱动轮组件120、从动轮组件130、电池组件140和雷达组件150。其中，底板110作为承载体，驱动轮组件120、从动轮组件130、电池组件140和雷达组件150均设置在底板110上。电池组件140与各个需要电能的组件电性连接，以为各个组件提供电能。驱动轮组件120用于驱动机器人底盘运动。从动轮组件130用于辅助机器人底盘运动。雷达组件150用于导航。

图3为图1或图2中的驱动轮组件120的结构示意图，驱动轮组件120安装在底板110上，与底板110共同组成了浮动驱动装置。驱动轮组件120包括活动板121、驱动件122、弹性件123和主动轮124。

如图3所示，活动板121包括第一端121a和第二端121b，在图3所示的视角中，第一端121a为活动板121的左端，第二端121b为活动板121的右端，第一端121a转动连接于底板110，因此第二端121b能够绕第一端121a相对于底板110转动。弹性件123一端连接第二端121b、另一端连接底板110。驱动件122设置在活动板121上，主动轮124设置在驱动件122的输出轴上。

主动轮124在地面上行走时，主动轮124抵触在地面上以与地面形成摩擦，地面对主动轮124提供支撑力，若支撑力增大或减小，均会导致最大静摩擦力改变，若支撑力骤减导致其中一个主动轮124打滑，机器人的两个主动轮124中受到地面的摩擦力不同，进而导致原来直线行走的机器人的运动轨迹发生偏移。

上述实施例中，通过设置浮动驱动装置，若地面凹凸起伏，例如主动轮124运动到下凹的地面时，地面对主动轮124瞬间的支撑力减小，导致弹性件123弹性伸长，由于弹性件123一端连接活动板121的第二端121b、另一端连接底板110，使得活动板121相对于底板110绕活动板121的第一端121a转动，活动板121上的驱动件122和连接驱动件122的主动轮124随活动板121一同运动，进而主动轮124向下凹的地面运动，因此主动轮124始终贴合在地面上，防止出现打滑。

又如，主动轮124运动到上凸的地面时，地面对主动轮124瞬间的支撑力增大，导致弹性件123弹性压缩，由于弹性件123一端连接活动板121的第二端121b、另一端连接底板110，使得活动板121相对于底板110绕活动板121的第一端121a转动，活动板121上的驱动件122和连接驱动件122的主动轮124随活动板121一同运动，进而主动轮124随着上凸的地面起伏，因此主动轮124始终贴合在地面上，防止出现打滑。

也就是说，弹性件123弹性支撑主动轮124和底板110，以使主动轮124支撑地面时跟随地面的凹凸而起伏，从而保持地面对主动轮124的摩擦力稳定，防止出现打滑。

例如，如图1所示，驱动轮组件120至少设置有两组，两组驱动轮组件120间隔设置。当两个驱动轮组件120中的主动轮124转速一致时，机器人能够直线行驶，若两个驱动轮组件120中的主动轮124转速不一致时，即出现差速运动时，机器人可以进行转弯。单侧的主动轮124打滑后，机器人依然不能保持直线行驶。上述实施例中，通过浮动驱动装置能够防止单侧的主动轮124发生打滑，保证机器人直线行驶。

在其中一个实施例中，如图1所示，为了保证机器人运行稳定，在底盘中心位置的左右两侧对称的设置驱动轮组件120。

在其中一个实施例中，如图3所示，驱动轮组件120还可以包括固定支撑件125，支撑件通过螺栓固定在如图1所示的底板110上，活动板121转动连接于固定支撑件125。其中，固定支撑件125可以为T型的，T型的固定支撑件125倒置安装在底板110上，T型的固定支撑件125中部向上凸出的部分设置有铰接轴126，活动板121通过铰接轴126转动连接于固定支撑件125。

在其中一个实施例中，如图3所示，驱动组件中的弹性件123可以为压簧，也可以为拉簧。压簧是承受压力而提供推力的螺旋弹性件，拉簧是承受拉力而提供拉力的螺旋弹性件。

当弹性件123为拉簧时，可以将拉簧的一端固定在底板110上、另一端固定在活动板121上，通过拉簧提供给活动板121朝向底板110运动的拉力，从而使主动轮124朝向地面下压。

在其中一个实施例中，如图1或图3所示，当弹性件123为压簧时，由于压簧提供的是推力，为了使压簧提供给主动轮124朝向地面下压的推力，可以在活动板121的第二端121b固定设置辅助板127，辅助板127上设置通孔，在底板110上设置导向柱128，导向柱128上端设置有锁定件129，导向柱128下端连接底板110、且导向柱128穿过通孔，辅助板127设置在锁定件129与底板110之间，弹性件123套设在导向柱128上，弹性件123下端抵触在辅助板127上、上端抵触在锁定件129上。由于导向柱128下端连接底板110、上端连接锁定件129，而弹性件123的上端抵触在锁定件129上，因此弹性件123的下端能够提供向下的推力，而弹性件123的下端抵触在辅助板127上，因此在弹性件123的推力下，辅助板127具有朝下运动的趋势，进而连接辅助板127的活动板121也具有向下运动的趋势，最终使得连接活动板121上的主动轮124能够朝下抵靠在地面上，当地面下凹时，弹性件123也能够驱动主动轮124向下运动以适应下凹的地面。上述的导向柱128对弹性件123具有导向作用，使弹性件123沿着导向柱128的延伸方向发生弹性形变。

在其中一个实施例中，锁定件129螺纹连接于导向柱128，例如锁定件129可以为螺帽，导向柱128上设置有螺纹段，通过锁定件129与导向柱128的螺纹配合可以使锁定件129在导向柱128上向上或向下移动，从而压缩弹性件123，使弹性件123提供不同的弹性力。例如，当锁定件129相对于导向柱128向下移动时，弹性件123进一步被压缩，弹性件123下端能够提供更大的弹性力，使得主动轮124随地面的起伏效果更明好。

在其中一个实施例中，导向柱128的下端转动连接于底板110。由于活动板121能够绕铰接轴126相对于底板110转动，因此活动板121的第二端121b的运动轨迹实际上的弧线形的，通过导向柱128的下端转动连接于底板110，使得导向柱128能够适应性的相对于底板110转动，提高运动的灵活性。优选的，导向柱128下方通过球形结构转动连接底板110，以使导向柱128可以在圆锥空间内自由转动，提高运动的灵活性。在一些实施例中，导向柱128也可以固定连接在底板110上，此时需要将通孔的直径做的大一些，以使导向柱128外周与通孔内周具有间隙，以使导向柱128可以在该间隙内活动，以防止导向柱128与通孔的配合影响活动板121相对于底板110的转动。

在其中一个实施例中，如图4所示，当弹性件123为压簧时，由于压簧提供的是推力，为了使压簧提供给主动轮124朝向地面下压的推力，可以在底板110上设置向上延伸的延伸板128a，延伸板128a在弹性件123外部，弹性件123的上端固定在延伸板128a上、下端固定在活动板121上，从而使压簧的下端推动活动板121朝向地面的方向运动。

在其中一个实施例中，从动轮组件130至少设置有两组，其中一组所述从动轮组件130设置在两组所述驱动轮组件120之间的一侧，另一组所述从动轮组件130设置在两组所述驱动轮组件120之间的另一侧。如图1和图2所示，从动轮组件130设置有四组，驱动轮组件120设置有两组，其中两组从动轮组件130设置在两个驱动轮组件120之间的一侧，另两组从动轮组件130设置在两个驱动轮组件120之间的另一侧。从动轮组件130不提供动力，在主动轮124组件驱动机器人底盘运动时，从动轮组件130随之运动。为了提高机器人的稳定性，从动轮组件130分布在底盘靠近边缘的位置。

为了提高机器人底盘的灵活性，如图2所示，从动轮组件130包括偏心万向轮131。

在其中一个实施例中，电池组件140设置在底盘中部位置，由于电池组件140一般重量较大，可以拉低机器人的重心位置，使机器人不容易倾倒。

在其中一个实施例中，还可以在底盘设置超声波传感器或红外线传感器，超声波传感器或红外线传感器可以对障碍物进行感知，防止机器人撞到障碍物。

上述各个实施例中，主要针对机器人在大致平坦的地面上行驶。若机器人有两个驱动轮组件120，由于地面的凹凸起伏导致两个驱动轮组件120与地面的摩擦力不一致时，机器人将不会保持直线行驶。

在一些实施例中，机器人在爬坡时，为了防止机器人倾倒，需要保证机器人的重心始终落在底盘的区域内。

在一个实施例中，提供一种防止机器人在爬坡时倾倒的方法，机器人包括上述任意一个实施例中的机器人底盘。

以下方法适用于上述实施例中，弹性件为压簧时的实施例。

具体地，当机器人爬坡时，机器人的主体倾斜角度达到预设的安全倾斜角度时，使驱动组件的主动轮124与地面发生打滑。应当理解的是，当机器人有多个驱动轮组件120时，保证所有的驱动轮组件120中的主动轮124与地面均发生打滑。由于主动轮124发生打滑，机器人底盘不会继续向前运动，或机器人底盘减小向前运动的速度，保证机器人的重心落在底盘内，进而防止机器人倾倒。

如图6所示，图6为机器人在爬坡是的状态示意图，机器人在a所在的坡度为β0，机器人b所在的坡度为β1，机器人c所在的坡度为β2，β0<β1<β2。机器人在爬坡时后方的从动轮的支点为d，主动轮的支点为e，前方从动轮的支点为f。当机器人重心落在d和f之间时，机器人爬坡时不会倾倒。例如，随着机器人爬坡角度的增加，机器人的重心能够从e向d靠近，最终落在d的左侧(即机器人c所示的情况)，机器人c所示的情况机器人会向左倾倒。机器人b所示的情况为机器人的重心落在d上方，该情况为临界时，若机器人在此时还向上爬，那么机器人就会倾倒。因此需要保证机器人在a和b之间时就不会向上爬坡。本申请实施例中，通过使机器人在a和b之间的某一位置时，主动轮与坡面打滑，以使机器人不会继续前进，从而防止机器人倾倒。以下分析如何实现机器人在a和b之间的某一位置时，机器人的主动轮与坡面打滑。

图6中机器人b所示的状态为一个理论的临界状态，假若机器人在b和c之间时，由于重心落在从动轮的支点后方，会导致机器人向后倾倒。为了保证机器人的行走安全，需要在机器人a和b之间设计一个安全阈值，使得机器人爬坡时不能高于该安全阈值，也就是使机器人在实际应用环境中不会出现b、c所呈现的姿态。

一种防止机器人在爬坡时倾倒的方法，所述机器人包括底盘和连接于所述底盘的从动轮和主动轮，沿着所述机器人前进的方向，所述主动轮后方设置至少一组从动轮，包括以下步骤：

S100、确定机器人的重心的位置坐标和机器人的重力。机器人的重力可以通过称量的方式计算得到。机器人的重心的坐标位置可以通过模拟计算得到，由于机器人在制造完成时，机器人的重心的坐标以及机器人的重力就已经确定了，例如可以通过3D软件，设定各个部位材料的密度以及各个部位在空间的分布并通过3D软件模拟计算得到机器人的重心的位置坐标。

S200、如图5所示，假若图5所示的状态就是图6中b所示的临界状态，以机器人的重心位置位于所述从动轮正上方的状态，确定为机器人的临界状态，在所述临界状态下，所述从动轮与所述主动轮所在平面为P。

S300、确定所述机器人在临界状态下，所述机器人的重力在所述平面P方向上的分力F1，分力F1的方向沿倾斜的平面P向下，以所述分力F1的值确定所述主动轮在所述临界状态下提供的驱动力(支撑力)的值。

从动轮不提供机器人前进的动力，仅仅由主动轮提供机器人前进的动力，该动力实际上是主动轮与地面的静摩擦力提供；主动轮通过弹性件弹性支撑于地面，当机器人爬坡时则主动轮弹性支撑于坡面。假设主动轮与地面之间的滚动摩擦力为F2，驱动轮组件120中的主动轮124滚动为静摩擦，爬坡时可以按照静摩擦计算，因此机器人的重力在所述平面P方向上的分力F1就等于主动轮与地面之间的滚动摩擦力为F2，即F1＝F2。

进一步的，由于F2＝μ*FN+μ*FN_从，(FN_从为从动轮与地面的支撑力)。由上述分析得知，从动轮没有驱动力，因此从动轮与地面的摩擦力(μ*FN_从)忽略，那么上述公式变成F2＝μ*FN。由于静摩擦时静摩擦系数正常情况下在1以内，安全起见取最大值，μ取1，即得到F2＝FN。

最终得到F1＝FN，即步骤S300中所述的分力F1的值确定所述主动轮在所述临界状态下提供的支撑力的值FN。

S400、将所述主动轮通过弹性件弹性连接在所述底盘上，并以所述主动轮在所述临界状态下提供的支撑力的值确定所述弹性件的最小安装高度。实际上，机器人在行走时，由于主动轮与从动轮均与地面接触，因此，弹性件下端与地面的距离是不变的，如图3所示，锁定件129相对于导向柱128的高度就是弹性件的安装高度。

S500、调整所述弹性件的安装高度，以使所述弹性件的实际安装高度大于所述最小安装高度。如图3所示，转动锁定件129，使锁定件129相对于导向柱128向上运动，从而使弹性件的实际安装高度大于上述的最小安装高度。

以上述计算得到的机器人的重心位置位于下方的后方的从动轮的正上方的状态最临界状态进行模拟计算，该状态对应着图6中机器人b所示的状态，该状态所对应的坡度在理论上为机器人不倾倒时的最大爬坡角度Amax，Amax＝β1。以图6中b所示的状态，在该临界状态时，通过机器人的重心位置坐标和机器人主动轮与从轮之间的距离可以计算得到理论的Amax的值。本申请中，设定机器人的安全爬坡角度小于Amax，在爬坡角度达到安全爬坡角度时，主动轮与坡面打滑。具体通过调整所述弹性件的安装高度来调整安全爬坡角度。

通过受力分析，此时机器人重力沿着坡面向下的分力为F1，以图5为例，F1＝Gsinβ(G为机器人的重力，Amax为β)，以重力沿着坡面向下的分力F1的值确定主动轮与坡面的摩擦力F2。

以主动轮与坡面的摩擦力F2确定弹性件顶部与坡面之间的最小距离。该步骤可以通过弹性件模拟软件求得，如图5所示，图5为机器人在爬坡时的状态图，假定图5所示的状态为图6中b所示的状态，机器人的重力为G，假定爬坡角度为β时主动轮124与地面刚好发生打滑，打滑后机器人不会前进，因此机器人不会倾倒。以下确定打滑条件。

由于驱动轮组件120中的主动轮124滚动为静摩擦，爬坡时可以按照静摩擦计算。假设滚动摩擦力为F2，由于F2＝μ*FN+μ*FN_从，(μ为1)从动轮没有驱动力，因此从动轮与地面的摩擦力(μ*FN_从)忽略，那么上述公式变成F2＝μ*FN。打滑时，滚动摩擦力F2小于机器人重力平行于斜面的分力F1，即F2＝μ*FN<F1。

当有两个驱动轮组件120时，2*F_弹等于FN，因此，上述公式变成μ*2*F_弹<F1。

在爬坡角度β情况下，F1＝G*sinβ。

上述公式变成，μ*F_弹<(G*sinβ)/2。

例如，G＝550N时，β＝10°时，F1＝G*sinβ＝550*sin10°＝95.5N。

μ*F_弹<95.5N/2＝47.75N。

F_弹<47.75N/μ，静摩擦系数取最大值，μ取1，因此F_弹<47.75N。

当弹性件型号确定后，弹性件压缩量L时能够提供47.75N的弹力。例如，弹性件材质为SU304-WPB，平均螺旋直径为7.8mm，线材直径为1.2mm，弹性件总圈数Na为13圈，原始长度为45mm，压缩量L为14mm，压缩后长度为31mm时，该弹性件就能够提供47.75N的弹力，随着压缩量L减小，弹性件能够提供的弹力减小。因此，对于该弹性件，至多需要14mm的压缩量才能够保证主动轮与坡度为10°的坡面打滑。打滑后，机器人就不会向后倾倒。确定了压缩量L之后，就可以确定弹性件顶部与坡面之间的最小距离。

增大弹性件顶部与坡面之间的最小距离，重新得到主动轮与坡面产生的摩擦力F3，由于弹性件顶部与坡面之间的最小距离增大，弹性件的变形量减小，(上述各个实施例以压簧为例进行说明)，从而F3就不足以达到机器人重力沿着坡面向下的分力，由于动力不足，因此机器人的主动轮与坡面打滑，机器人不能前进，进而通过上述设置，机器人实际上运动不到图6所示的b状态，即机器人能够运动的状态在a和b之间，因此，机器人就不会倾倒。此时，实际上就是确定一个安全爬坡角度，使机器人在安全爬坡角度是打滑，进而机器人不能够爬上Amax角度的坡。

经过上述分析，可以得知通过改变弹性件的压缩量能够改变弹性件提供的最大弹性力，该弹性力支撑在地面上，以使主动轮与地面产生摩擦力，该摩擦力能够驱动机器人前进。如图6所示，从a到b到c的过程中，机器人的重力沿着坡面的分力是不断增大的，当弹性件的压缩量固定时，对应着主动轮与地面固定的摩擦力，该摩擦力作为牵引机器人前进的动力。从a到b到c的过程中，当机器人的重力沿着坡面的分力增大到大于机器人前进的动力时，机器人不再前进，即机器人的主动轮与地面发生打滑。在b所示的过程中调节弹性件的压缩量减小弹性支撑力，那么牵引机器人前进的动力对应减小，因此机器人从a到b运动时，机器人重力沿坡面向下的分力将提早增大到大于该牵引机器人前进的动力，因此机器人在a和b之间主动轮与地面就已经打滑而不能继续前进了，即机器人不能够运动b所示的状态，进而机器人更不可能运动b和c之间的状态，因此机器人就不会倾倒。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。