具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面”或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向(旋转90度或者在其它方向)并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1至图8所示，根据本发明的实施方式，提出了一种轮式底盘100，该轮式底盘100包括底盘本体10、车架组件20、第一轮组30、第二轮组40和第三轮组50，车架组件20包括第一车架21、第二车架22和第三车架23，第一车架21通过第一轴24以可转动的方式设置在底盘本体10的底部，第二车架22的第一本体通过第二轴25以可转动的方式设置在底盘本体10的底部，第二车架22的第二本体与第一本体以可滑动的方式配合，第二本体通过第三轴26与第一车架21转动连接，第三车架23与第三轴26转动连接，第一轮组30设置在第一车架21上，第二轮组40设置在第二车架22上，第二轮组40与第一轮组30分置在第三轴26的两侧，第三轮组50连接在第三车架23上。

具体地，设有第一轮组30的第一车架21、设有第二轮组40的第二车架22和设有第三轮组50的第三车架23均设置在底盘本体10的底部，其中，第一车架21通过第一轴24与底盘本体10以可转动的方式转动连接，第二车架22的第一本体通过第二轴25与底盘本体10以可转动的方式连接，第一车架21和第二车架22的第二本体之间通过第三轴26以可转动的方式连接，第一本体能够相对第二本体滑动，并且第三车架23与第三轴26转动连接，车架组件整体上为连杆-滑块运动机构。

当轮式底盘100行走时，第一轮组30、第二轮组40和第三轮组50同时与行走面接触，以保证为底盘本体10所提供支撑强度；

在非平直地面行驶时(爬坡或者越障等情况)，第一轮组30首先被支撑抬起，使第一车架21绕第一轴24旋转一定角度，底盘本体10在此过程中相对第二轴25产生转动，并且相对第二车架22产生滑动，在此过程中第三车架23随第三轮组50位置变化摆动，使第三轮组50始终能够与行走面保持最大程度的有效接触，形成地形匹配，从而使底盘本体10的稳定性提高，保证了轮式底盘100爬坡及越障的能力，满足了复杂地况的使用要求。

需要理解的是，如图1和图2所示，第一车架21和第二车架22在底盘本体10的底部间隔设置，第三车架23设置在第一车架21和第二车架22之间，如图3至图8所示，当轮式底盘100行走时，第一车架21或第二车架22均可以作为轮式底盘100的前端，以第一车架21作为轮式底盘100的前端为例，当遇到障碍或者需要阶梯时，第一轮组30与障碍或阶梯接触，第一轮组30带动第一车架21相对底盘本体10转动，以便第一轮组30能够越过障碍或阶梯，在第一轮组30跨越的过程中，第一轮组30实时与行走面接触(此时第二轮组40和第三轮组50均与行走面接触)，当第三轮组50到达障碍或阶梯后，第三轮组50与障碍或阶梯接触，第三轮组50带动第三车架23相对底盘本体10转动，以便第三轮组50能够越过障碍或阶梯，在第三轮组50跨越的过程中，第三轮组50实时与行走面接触(此时第一轮组30和第二轮组40均与行走面接触)，当第二轮组40到达障碍或阶梯后，第二轮组40与障碍或阶梯接触，第二轮组40带动第二车架22相对底盘本体10转动，以便第二轮组40能够越过障碍或阶梯，在第二轮组40跨越的过程中，第二轮组40实时与行走面接触(此时第一轮组30和第三轮组50均与行走面接触)，从而完成轮式底盘100的越障或越阶梯操作。

需要指出的是，如图1和图2所示，底盘本体10上设有第一连接架11和第二连接架12，第一连接架11与第二连接架12在底盘本体10的底面上间隔设置，第一车架21与第一连接架11通过第一轴24连接，连接后的第一车架21可相对第一连接轴33转动，第二车架22与第二连接架12通过第二轴25连接，连接后的第二车架22可相对第一连接轴33转动。

另外，当轮式底盘100用于行走设备时，行走设备的其它辅助部件均设置在底盘本体10上。

进一步理解的是，如图1至图5所示，第一车架21、第二车架22和第三车架23均在竖直平面内转动，并且第一车架21的中心线、第二车架22的中心线和底盘本体10的中心线均位于同一竖直平面内。具体地，第一车架21和第二车架22分别设置在第三车架23的两侧，第一车架21、第二车架22和第三车架23均可单独相对底盘本体10转动，并且第一车架21、第二车架22和第三车架23的转动平面均为竖直平面，即三个车架均在轮式底盘100的高度方向上转动，以便于带动轮组跨越障碍或阶梯，并且保证在越障碍或阶梯时轮组有效与行走面接触。

另外，第一车架21的中心线、第二车架22的中心线和底盘本体10的中心线均位于同一竖直平面内，即第一车架21的中心线、第二车架22的中心线和底盘本体10的中心线在行走面上的投影重合，保证了车架组件20及各轮组能够为底盘本体10提供足够的强度，从而提高了轮式底盘100的承载能力。

进一步地，如图1所示，第一轴24的数量为两个，第一车架21包括第一梁211、第二梁212和第三梁213，第一梁211和第二梁212平行间隔设置，第三梁213的两端分别与第一梁211和第二梁212连接，第一梁211通过一个第一轴24与底盘本体10以可转动的方式连接，第二梁212通过另一个第一轴24与底盘本体10以可转动的方式连接，第一轮组30连接在第三梁213的中部。具体地，第一梁211、第二梁212和第三梁213形成C型结构的第一车架21，该C型结构的第一车架21的开口端朝向第二车架22，并且开口端的两侧(第一梁211和第二梁212)分别通过第一轴24与底盘本体10连接，该C型结构的第一车架21的底部与第一轮组30连接，通过将第一车架21设置为C型结构，从而提高了第一车架21与底盘本体10的连接点，进而保证了第一车架21与底盘本体10的连接强度，使得第一车架21的支撑性能得到了有效地提升。

需要指出的是，第三梁213与轮式底盘100的行走方向垂直，第三梁213沿底盘本体10的中心线对称设置，使得第一梁211和第二梁212对称设置在底盘本体10的中心线的两侧，从而提高了第一车架21对底盘本体10的支撑强度，进而保证了轮式底盘100的承载能力。

另外，底盘本体10的中心线经过第三梁213的中部，将第一轮组30设置在第三梁213的中部，能够进一步提高对底盘本体10的支撑强度，在保证轮式底盘100的承载能力的同时，有效保证了轮式底盘100行走过程中的稳定性。

进一步地，如图1和图2所示，第一轮组30包括第一固定架31、第一减震叉32、第一连接轴33和第一万向轮34，第一固定架31与第三梁213连接，第一减震叉32的一端连接于第一固定架31，第一连接轴33连接于第一减震叉32的另一端，第一万向轮34以可转动的方式设置在第一连接轴33上。具体地，第一固定架31与第三梁213连接固定，第一减震叉32的一端与第一固定架31连接，第一万向轮34通过第一连接轴33设置在第一减震叉32的另一端，通过设置第一减震叉32，能够减少轮式底盘100在跨越障碍或阶梯过程中的振动幅度，使得轮式底盘100的行驶更加平稳，提升了操控性能。

另外，设置第一万向轮34能够满足轮式底盘100转向需求，进一步提高了轮式底盘100的适应能力。

需要指出的是，第一减震叉32的数量为两个，两个第一减震叉32平行间隔设置，第一连接轴33的两端分别于两个第一减震叉32连接，通过设置两个第一减震叉32，进一步提高了轮式底盘100的缓冲能力，使得轮式底盘100行驶的平稳性得到了进一步地提升。

进一步地，如图1、图9和图10所示，第二轴25和第三轴26的数量均为两个，第二车架22包括第一部221、第二部222、第三部223和第四部224，第一部221、第二部222和第三部223构成了第二车架22的第二本体，第一部221和第二部222平行间隔设置，第三部223的两端分别与第一部221和第二部222连接，第一部221通过一个第三轴26与第一梁211以可转动的方式连接，第二部222通过另一个第三轴26与第二梁212以可转动的方式连接，第四部224构成第二车架22的第一本体且分别与第一部221和第二部222滑动配合，第四部224的一端通过一个第二轴25与底盘本体10以可转动的方式连接，第四部224的另一端通过另一个第二轴25与底盘本体10以可转动的方式连接，第二轮组40连接在第三部223的中部。具体地，第一部221、第二部222和第三部223形成C型结构的第二车架22，并且两个同为C型结构的车架的开口方向相向，第四部224分别与第二车架22的C型结构的开口端的两侧(第一部221和第二部222)以可滑动的方式配合，第四部224的两端分别通过第二轴25与底盘本体10连接，同时第二车架22的C型结构的开口端的两侧(第一部221和第二部222)与第一车架21的开口端的两侧(第一梁211和第二梁212)分别通过第三轴26连接，连接后第一车架21可相对底盘本体10以及第二车架22转动，同时第二车架22也可相对底盘本体10以及第一车架21转动，第一车架21与第二车架22在底盘本体10形成矩形结构，进一步提高了车架组件20对底盘本体10的支撑力，保证了底盘本体10的承载能力，同时进一步提高了轮式底盘100行走过程中的稳定性。

需要理解的是，当轮式底盘100在行走的过程中需要跨越障碍或阶梯时，以第一轮组30为轮式底盘100的前端为例，第一轮组30触及障碍或阶梯后，带动第一车架21以及底盘本体10在竖直方向上升起(底盘本体10和第一车架均相对第一轴24转动)，底盘本体10在升起的过程中相对第二轴25转动，并且带动第四部224相对第一部221和第二部222滑动，以保证第二轮组40与行走面具有良好的接触性能，进一步保证了轮式底盘100跨越障碍或阶梯的稳定性。

需要指出的是，第三部223与轮式底盘100的行走方向垂直，第三部223沿底盘本体10的中心线对称设置，使得第一部221和第二部222对称设置在底盘本体10的中心线的两侧，从而提高了第二车架22对底盘本体10的支撑强度，进而保证了轮式底盘100的承载能力。

另外，底盘本体10的中心线经过第三部223的中部，将第二轮组40设置在第三部223的中部，能够进一步提高对底盘本体10的支撑强度，在保证轮式底盘100的承载能力的同时，有效保证了轮式底盘100行走过程中的稳定性。

此外，在本发明中，如图1和图10所示，第二车架22还包括两个滑块225和两个滑轨226，一个滑块225与一个滑轨226构成一个滑动机构，另一个滑块225与另一个滑轨226构成另一个滑动机构，其中，第四部224与第一部221通过一个滑动机构配合，第四部224与第二部222通过另一个滑动机构配合，例如，一个滑轨226设置在第一部221上，另一个滑轨26设置在第二部222上，一个滑块225设置在第四部224的一端，另一个滑块224设置在第四部224的另一端，第四部224的两端分别通过两个滑块225与各自对应的滑轨226配合，实现第四部224与第一部221以及第二部222之间的滑动配合，从而保证了轮式底盘100在行走过程中执行相应动作能够顺利实施，进而提升了轮式底盘100的性能。

进一步地，如图1和图2所示，第二轮组40包括第二固定架41、第二减震叉42、第二连接轴43和第二万向轮44，第二固定架41与第三部223连接，第二减震叉42的一端连接于第二固定架41，第二连接轴43连接于第二减震叉42的另一端，第二万向轮44以可转动的方式设置在第二连接轴43上。具体地，第二固定架41与第三部223连接固定，第二减震叉42的一端与第二固定架41连接，第二万向轮44通过第二连接轴43设置在第二减震叉42的另一端，通过设置第二减震叉42，能够进一步减少轮式底盘100在跨越障碍或阶梯过程中的振动幅度，使得轮式底盘100的行驶更加平稳，提升了操控性能。

另外，设置第二万向轮44能够满足轮式底盘100转向需求，进一步提高了轮式底盘100的适应能力。

需要指出的是，第二减震叉42的数量为两个，两个第二减震叉42平行间隔设置，第二连接轴43的两端分别于两个第二减震叉42连接，通过设置两个第二减震叉42，进一步提高了轮式底盘100的缓冲能力，使得轮式底盘100行驶的平稳性得到了进一步地提升。

进一步地，如图1和图2所示，第三车架23包括第一框架231和第二框架232，第一框架231与一个第三轴26以可转动的方式连接，第二框架232与另一个第三轴26以可转动的方式连接。具体地，第一框架231与一个第三轴26(第一梁211与第一部221连接的第三轴26)连接，第二框架232与另一个第三轴26(第二梁212与第二部222连接的第三轴26)连接，并且第三轮组50与第三车架23连接，进一步提高了对底盘本体10的支撑力，使得轮式底盘100在行走过程中的稳定性得到了进一步地提升。

进一步地，如图1所示，第三轮组50包括第一轮体51和第二轮体52，第一轮体51以可转动的方式设置在第一框架231上，第二轮体52以可转动的方式设置在第二框架232上。具体地，第一轮体51设置在第一框架231上且对第一框架231形成支撑，第二轮体52设置在第二框架232上且对第二框架232形成支撑，设置第一轮体51和第二轮体52增大了第三轮组50对底盘本体10的支撑跨度，使得轮式底盘100在行走过程中的稳定性得到了进一步地提高。

需要指出的是，第一轮体51与第二轮体52相对底盘本体10的中心线对称设置，进一步提高了轮式底盘100的稳定性。

进一步地，如图1所示，第一轮体51的数量为两个，两个第一轮体51间隔设置在第一框架231上，并且两个第一轮体51的转轴和与第一框架231连接的第三轴26呈正三角形结构。具体地，设置两个第一轮体51，两个第一轮体51分别于行走面接触，通过将两个第一轮体51的转轴设置成和与第一框架231连接的第三轴26呈正三角形结构，进一步提高了第三轮组50对底盘本体10的支撑强度，使得轮式底盘100的承载能力得到了保证，并且将两个第一轮体51的转轴设置成和与第一框架231连接的第三轴26呈正三角形结构能够进一步保证在轮式底盘100跨越障碍或阶梯时与行走面的接触，使得轮式底盘100的越障能力得到保证。

具体地，如图1所示，第二轮体52的数量为两个，两个第二轮体52间隔设置在第二框架232上，并且两个第二轮体52的转轴和与第二框架232连接的第三轴26呈正三角形结构。具体地，设置两个第二轮体52，两个第二轮体52分别于行走面接触，通过将两个第二轮体52的转轴设置成和与第二框架232连接的第三轴26呈正三角形结构，进一步提高了第三轮组50对底盘本体10的支撑强度，使得轮式底盘100的承载能力得到了保证，并且将两个第二轮体52的转轴设置成和与第二框架232连接的第三轴26呈正三角形结构能够进一步保证在轮式底盘100跨越障碍或阶梯时与行走面的接触，使得轮式底盘100的越障能力得到保证。

具体地，第一轮体51和第二轮体52均为主动轮。利用将第一轮体51和第二轮体52设置为主动轮，从而实现对轮式底盘100行走的驱动。

需要指出的是，第一轮体51通过第一毂式电机驱动，第二轮体52通过第二毂式电机驱动，第一轮毂电机和第二轮毂电机均与控制器电连接，通过控制器可控制第一轮毂电机和第二轮毂电机同向同速、同向差速、反向同速转动，当第一轮毂电机和第二轮毂电机同向同速时，第一轮体51与第二轮轮体同向同速转动，此时实现轮式底盘100的前进或者后退动作，当第一轮毂电机和第二轮毂电机同向差速时，第一轮体51与第二轮体52同向差速转动，此时实现轮式底盘100的转弯动作(左转或者右转)，当第一轮毂电机和第二轮毂电机反相同速时，第一轮体51与第二轮体52反向同速转动，此时实现轮式底盘100的原地转向动作。

本发明还提出了一种行走设备，行走设备包括根据如上的轮式底盘100(如图1至图8所示)。

该行走设备的轮式底盘100中，设有第一轮组30的第一车架21、设有第二轮组40的第二车架22和设有第三轮组50的第三车架23均设置在底盘本体10的底部，其中，第一车架21通过第一轴24与底盘本体10以可转动的方式转动连接，第二车架22通过第二轴25与底盘本体10以可转动的方式连接，第一车架21和第二车架22之间通过第三轴26以可转动的方式连接，并且第三车架23与第三轴26转动连接，当轮式底盘100行走时，第一轮组30、第二轮组40和第三轮组50同时与行走面接触，以保证为底盘本体10所提供支撑强度，当轮式底盘100进行爬坡或者越障时，利用第一车架21、第二车架22和第三车架23均能够相对底盘本体10进行单独转动，使得第一轮组30、第二轮组40和第三轮组50实时与行走面接触，从而提升了轮式底盘100爬坡及越障的能力，满足了复杂地况的使用要求。

需要指出的是，上述行走设备可以为扫地机器人、科考机器人、搬运机器人或救援机器人等，该行走设备的其它结构根据其的具体应用可参考现有技术，在此本发明不再进行赘述。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。