阅读说明：本技术 运输车 (Transport vehicle ) 是由 许辉芳 严启凡 陈威霖 于 2019-08-12 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种运输车,所述运输车包括：底盘、转盘、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动装置、第二驱动装置和支撑轮,底盘上设有限位块,转盘可转动地设于底盘上,转盘上设有可与限位块接触和脱离的限位杆,当限位杆与限位块接触时,转盘相对于底盘固定,当限位杆与限位块脱离时,转盘相对于底盘可转动,第一驱动轮和第二驱动轮相对于运输车的左右对称布置于底盘上,第一驱动装置和第二驱动装置均设有转盘上,第一驱动装置和第二驱动装置分别用于驱动第一驱动轮和第二驱动轮动作,支撑轮设于底盘上。根据本发明实施例的运输车,可使运输车实现全向运动,且运输车体积小、精度高、控制简单、车轮损耗率低等。(The invention discloses a transport vehicle, comprising: the chassis, the carousel, first drive wheel, the second drive wheel, first drive arrangement, second drive arrangement and supporting wheel, be equipped with the stopper on the chassis, the carousel rotationally locates on the chassis, be equipped with on the carousel can with the stopper contact and the gag lever post that breaks away from, when gag lever post and stopper contact, the carousel is fixed for the chassis, when gag lever post and stopper break away from, the carousel is rotatable for the chassis, first drive wheel and second drive wheel arrange on the chassis for the bilateral symmetry of transport vechicle, first drive arrangement and second drive arrangement all are equipped with on the carousel, first drive arrangement and second drive arrangement are used for driving first drive wheel and second drive wheel action respectively, the supporting wheel is located on the chassis. According to the transport vehicle disclosed by the embodiment of the invention, the transport vehicle can realize omnidirectional motion, and the transport vehicle is small in size, high in precision, simple to control, low in wheel loss rate and the like.)

运输车

技术领域

本发明涉及建筑机器人，尤其是涉及一种运输车。

背景技术

现有技术实现全向运动的小车至少需要四个电机，例如两个舵轮或者是四个麦克纳姆轮，因此导致轮子数量多，电机数量多，底盘体积大，控制系统复杂，轮胎损耗大，精度不足等问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种运输车，所述运输车的两轮可以实现全向运动，且体积小、精度高、控制简单、车轮损耗率低。

根据本发明实施例的一种运输车，所述运输车包括：底盘、转盘、第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动装置、第二驱动装置和支撑轮，所述底盘上设有限位块，所述转盘可转动地设于所述底盘上，所述转盘上设有可与所述限位块接触和脱离的限位杆，当所述限位杆与所述限位块接触时，所述转盘相对于所述底盘固定，当所述限位杆与所述限位块脱离时，所述转盘相对于所述底盘可转动，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮相对于所述运输车的左右对称布置于所述底盘上，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均设有所述转盘上，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置分别用于驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮动作，所述支撑轮设于所述底盘上。

由此，根据本发明实施例的运输车，通过在底盘上设置第一驱动轮和第二驱动轮，可以使运输车较好的进行行走和运输，还使底盘设计更加简化有效，而设置第一驱动轮和第二驱动轮这两个驱动轮，可以使对运输车的控制更加简单，且车轮损耗率低。

此外，由于第一驱动轮和驱动第二驱动轮均设置在转盘上，转盘相对于底盘可转动，即转盘相对于底盘在360°的方向上可旋转，从而当第一驱动轮和驱动第二驱动轮差速运转时，可以控制整个运输车在360°的方向上转向、前进，即根据本发明实施例的运输车可以实现在水平方面内、360°方向上的全向运动。

此外，通过设于底盘上的限位块和设于转盘上的限位柱的脱离和接触，可以控制转盘与底盘之间在相对转动和相对固定的两种状态下进行切换，从而可以控制运输车在全向运动和直线运动两种模式进行切换。而且在直线运动时，由于限位杆与限位块彼此接触，可以锁定运输车的直线运动模式，不受外界干扰。

另外，根据本发明的运输车，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述限位块包括：第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和所述第二限位块沿所述运输车的前后方向间隔开布置，所述限位杆包括：第一限位杆和第二限位杆，所述第一限位杆和所述第二限位杆沿前后方向间隔开设置，所述第一限位杆适于与所述第一限位块接触和脱离，所述第二限位杆适于与所述第二限位块接触和脱离。

可选地，所述第一限位块和所述第一限位杆的彼此相对的表面分别形成有第一限位面和第一限位槽，所述第一限位面和所述第一限位槽彼此配合以限制所述转盘转动，所述第二限位块和所述第二限位杆的彼此相对的表面分别形成有第二限位面和第二限位槽，所述第二限位面和所述第二限位槽彼此配合以限制所述转盘转动。

进一步地，所述第一限位槽形成为V型槽，且所述第一限位槽的槽口朝向前侧敞开，所述第一限位面形成为V型面，且所述第一限位面的尖角朝向所述第一限位槽配置，所述第二限位槽形成为V型槽，且所述第二限位槽的槽口朝向前侧敞开，所述第二限位面形成为V型面，且所述第二限位面的尖角朝向所述第二限位槽配置。

在本发明的一些实施例中，所述第一驱动装置为第一电机，所述第二驱动装置为第二电机，且所述第一电机和所述第二电机可分别驱动所述第一驱动轮和第二驱动轮同速和差速转动。

在本发明的一些实施例中，所述的运输车还包括减震装置，所述减震装置设于所述第一驱动轮和所述转盘之间，所述减震装置还设于第二驱动轮和所述转盘之间。

可选地，所述运输车还包括：第一支架板、第二支架板、第一驱动轮支架和第二驱动轮支架，所述第一支架板和所述第二支架板均设于所述转盘上，所述第一驱动轮和所述第二驱动轮分别与所述第一驱动轮支架和所述第二驱动轮支架相连。

进一步地，所述减震装置包括减震弹簧和阻尼器，所述减震弹簧包括四个，且分别设于所述第一支架板和第一驱动轮支架之间、所述第二支架板和第一驱动轮支架之间、所述第一支架板和第二驱动轮支架之间、所述第二支架板和第二驱动轮支架之间，所述阻尼器包括两个且分别连接于第一支架板和第一驱动轮支架之间、所述第二支架板和第二驱动轮支架之间。

在本发明的一些实施例中，所述支撑轮包括多个，多个所述支撑轮间隔开设于所述底盘上，其中多个支撑轮的旋转中心的连线呈矩形，且所述第一驱动轮、第二驱动轮、第一驱动装置和第二驱动装置均位于是矩形连线内部。

进一步地，所述支撑轮为万向轮。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据发明实施例的运输车的限位杆处于第一位置的仰视图；

图2是根据发明实施例的运输车的限位杆处于第二位置的仰视图；

图3是根据发明实施例的运输车的主视图；

图4是根据发明实施例的运输车的去底盘的俯视图。

附图标记：

100：运输车；

1：底盘；11：限位块；111：第一限位块；1111：第一限位面；112：第二限位块；1121：第二限位面；

2：转盘；21：限位杆；211：第一限位杆；2111：第一限位槽；212：第二限位杆；2121：第二限位槽；

3：第一驱动轮；

4：第二驱动轮；

5：第一驱动装置；51：第一电机；

6：第二驱动装置；61：第二电机；

7：支撑轮；

8：减震装置；81：减震弹簧；811：第一减震弹簧；812：第二减震弹簧；813：第三减震弹簧；814：第四减震弹簧；82：阻尼器；821：第一阻尼器；822：第二阻尼器；

9：第一支架板；

10：第二支架板；

12：第一驱动轮支架；

13：第二驱动轮支架；

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图4描述根据本发明实施例的运输车100。

如图1-图4所示，根据本发明实施例的运输车100包括：底盘1、转盘2、第一驱动轮3、第二驱动轮4、第一驱动装置5、第二驱动装置6和支撑轮7。

具体地，底盘1上设有限位块11，可选地，限位块11可以设置在底盘1的下方。

可选地，转盘2可转动地设于底盘1上，转盘2上设有可以与限位块11接触和脱离的限位杆21，当限位杆21与限位块11接触时，转盘2相对于底盘1固定，当限位杆21与限位块11脱离时，转盘2相对于底盘1可转动。

也就是说，转盘2与底盘1配合，并设置于如图3所示底盘1的下方，且转盘2相对于底盘1可转动，限位杆21可设于转盘2上，即限位杆21可以随转盘2进行转动。此外，通过转盘2上的限位杆21与底盘1上的限位块11分离和接触，可以控制转盘2相对于底盘1转动或者固定，具体而言：当限位杆21与限位块11相接触时，限位块11对限位杆21产生作用力，限位杆21与限位块11相对固定，通过限位块11对限位杆21的限制作用，即使得与限位杆21相连的转盘2相对于限位块11固定，由于限位块11安装在底盘1上，从而使转盘2相对于底盘不能转动，即使得转盘2相对固定于底盘1。

此时，运输车100可以沿直线方向行走和运输，而且限位杆21与限位块11彼此接触，可以使运输车100的直线运动模式保持锁定状态，当运输车100遇到路面不平整时，第一驱动轮3和第二驱动轮4仍然可以保证直线运动。

当限位杆21与限位块11分离时，则限位块11不能限制限位杆21的动作，从而解除了转盘2与底盘1之间的固定限位，即转盘2可以相对于底盘1进行转动。

可选地，第一驱动轮3和第二驱动轮4相对于运输车100的左右对称布置于底盘1上，也就是说，第一驱动轮3和第二驱动轮4安装于运输车100的底盘1上，且第一驱动轮3和第二驱动轮4相对于如图1所示的前后方向上或左右方向上的中心线对称设置，通过第一驱动轮3和第二驱动轮4的转动，可以使得第一驱动轮3和第二驱动轮4带动底盘1进行运动，从而使运输车100进行行走。

在一些示例中，如图1所示，第一驱动轮3和第二驱动轮4安装在运输车100如图1所示的左、右相对两侧上，且第一驱动轮3和第二驱动轮4关于与图1所示左右方向对称。

在另一些示例中，第一驱动轮3和第二驱动轮4可以安装在运输车100如图1所示的前、后两侧上，且第一驱动轮3和第二驱动轮4关于与图1所示前后方向对称。

需要说明的是，上述的前后、左右方向是在限位杆21与限位块11彼此相接触配合的情况下而定，当转盘转动时，第一驱动轮3和第二驱动轮4相对于运输车100的布置方向也会相应变动。

可选地，第一驱动装置5和第二驱动装置6均设于转盘2上，第一驱动装置5和第二驱动装置6分别用于驱动第一驱动轮3和第二驱动轮4动作，也就是说，第一驱动装置5和第二驱动装置6可以配合安装在转盘2上，通过转盘2的转动，可以使得转盘2带动第一驱动装置5和第二驱动装置6进行转动。进一步地，第一驱动装置5和第二驱动装置6分别与第一驱动轮3和第二驱动轮4相连接，通过第一驱动装置5和第一驱动轮3配合安装及第二驱动装置6和第二驱动轮4配合安装，可以使得第一驱动装置5和第二驱动装置6驱动第一驱动轮3和第二驱动轮4进行转动。第一驱动装置5和第二驱动装置6也可以分别控制第一驱动轮3和第二驱动轮4的转速。当然，可以理解的是，第一驱动装置5驱动的第一驱动轮3的转动速度与第二驱动装置6驱动的第二驱动轮4的转动速度可以相同，也可以不同，换言之，第一驱动装置5驱动第一驱动轮3运动，第二驱动装置6驱动第二驱动轮4运动，是分别独立的，彼此不受影响。

当第一驱动轮3和驱动第二驱动轮4的转动速度相同时，可以控制运输车100沿预定的直线方向行走和运输，当第一驱动轮3和驱动第二驱动轮4的转动速度不相同时，急差速转动时，可以控制运输车100转向。由于第一驱动轮3和驱动第二驱动轮4均设置在转盘2上，转盘2相对于底盘1可转动，即转盘2相对于底盘1在360°的方向上可旋转，从而当第一驱动轮3和驱动第二驱动轮4差速运转时，可以控制整个运输车100在360°的方向上转向、前进，即根据本发明实施例的运输车100可以实现在水平方面内、360°方向上的全向运动。

进一步地，支撑轮7设于底盘1上，也就是说，通过将支撑轮7配合安装在底盘1上，可以使得运输车100更加稳定地行走和运输。

由此，根据本发明实施例的运输车100，通过在底盘1上设置第一驱动轮3和第二驱动轮4，可以使运输车100较好的进行行走和运输，还使底盘1设计更加简化有效，而设置第一驱动轮3和第二驱动轮4这两个驱动轮，可以使对运输车100的控制更加简单，且车轮损耗率低。

此外，由于第一驱动轮3和驱动第二驱动轮4均设置在转盘2上，转盘2相对于底盘1可转动，即转盘2相对于底盘1在360°的方向上可旋转，从而当第一驱动轮3和驱动第二驱动轮4差速运转时，可以控制整个运输车100在360°的方向上转向、前进，即根据本发明实施例的运输车100可以实现在水平方面内、360°方向上的全向运动。

此外，通过设于底盘1上的限位块11和设于转盘2上的限位柱的脱离和接触，可以控制转盘2与底盘1之间在相对转动和相对固定的两种状态下进行切换，从而可以控制运输车100在全向运动和直线运动两种模式进行切换。而且在直线运动时，由于限位杆21与限位块11彼此接触，可以锁定运输车100的直线运动模式，不受外界干扰。

在本发明的一些实施例中，如图1-图2所示，限位块11包括：第一限位块111和第二限位块112，第一限位块111和第二限位块112沿运输车100的前后方向间隔开布置，也就是说，第一限位块111和第二限位块112可在如图1所示的前后方向上进行设置，即设置第一限位块111和第二限位块112的位置连线与设置两个驱动轮连线相垂直，进一步地，第一限位块111和第二限位块112分别设置于第一驱动轮3和第二驱动轮4轴线的两侧，且第一限位块111和第二限位块112间隔一定距离分开设置，通过第一限位块111和第二限位块112在驱动轮两侧间隔开设置，可以使得限位块11很好地转盘2进行限位。

限位杆21包括第一限位杆211和第二限位杆212，第一限位杆211和第二限位杆212沿前后方向间隔开设置，第一限位杆211适于与第一限位块111接触和脱离，第二限位杆212适于与第二限位块112接触和脱离，也就是说，限位杆21配合限位块11设置。第一限位杆211和第二限位杆212沿如图1所示的前后方向间隔开设置，第一限位杆211和第二限位杆212的轴线，均与第一驱动轮3和第二驱动轮4的转动轴线垂直，可以理解的是，第一限位杆211与第一限位块111相配合设置，第二限位杆212与第二限位块112相配合设置，通过第一限位杆211与第一限位块111相配合设置以及第二限位杆212与第二限位块112相配合设置，可以使第一限位杆211与第一限位块111以及第二限位杆212与第二限位块112能够接触和脱离，从而可以控制转盘2的转动，进而实现控制运输车100的运动模式的切换。

可选地，第一限位块111和第一限位杆211的彼此相对的表面分别形成有第一限位面1111和第一限位槽2111，第一限位面1111和第一限位槽2111彼此配合以限制转盘2转动，第二限位块112和第二限位杆212的彼此相对的表面分别形成有第二限位面1121和第二限位槽2121，第二限位面1121和第二限位槽2121彼此配合以限制转盘2转动。

也就是说，第一限位块111的表面设有第一限位面1111，第二限位块112的表面设有第二限位面1121；相应地，第一限位杆211上设有第一限位槽2111，第二限位杆212上设有第二限位槽2121。当第一限位块111和第一限位杆211接触时，第一限位面1111和第一限位槽2111彼此配合，可以限制转盘2转动；当第二限位块112和第二限位杆212处于接触状态时，第二限位面1121和第二限位槽2121彼此配合，可以限制转盘2转动。

当第一限位块111和第一限位杆211处于脱离状态时，第一限位面1111和第一限位槽2111处于脱离状态；第二限位块112和第二限位杆212处于脱离状态时，第二限位面1121和第二限位槽2121彼此分开，从而使得转盘2可以朝向任意方向进行转动。

当然可以理解的是，第一限位块111和第二限位块112的表面也可以分别为第一限位槽2111和第二限位槽2121，那么与第一限位块111和第二限位块112相配合的第一限位杆211和第二限位杆212的表面则分别为第一限位面1111和第二限位面1121，通过第一限位槽2111与第一限位面1111、或者第二限位槽2121与第二限位面1121的接触也可以实现限位的作用。这里对限位块11和限位杆21的外形表面为限位槽或限位面的分配不作限制，能够满足限位块11和限位杆21接触时可以限制转盘2转动，以及限位块11和限位杆21分离时转盘2可以朝向任意方向转动即可。

进一步地，第一限位槽2111形成为V型槽，且第一限位槽2111的槽口朝向前侧敞开，第一限位面1111形成为V型面，且第一限位面1111的尖角朝向第一限位槽2111配置。第二限位槽2121形成为V型槽，且第二限位槽2121的槽口朝向前侧敞开，第二限位面1121形成为V型面，且第二限位面1121的尖角朝向第二限位槽2121配置。

也就是说，第一限位槽2111的水平投影可以为V型槽，V型槽的开口向如图1所示的前侧敞开，即V型槽的开口朝向第一限位面1111，而与第一限位槽2111相配合的第一限位面1111的水平投影也设为V型，且第一限位面1111的V型面的尖端部分需朝向第一限位槽2111的V型槽设置，通过第一限位槽2111的V型槽与第一限位面1111的V型面接触配合，从而可以更好地控制转盘2的转动；同理地，第二限位槽2121的水平投影可以为V型槽，V型槽的开口向如图1所示的后侧敞开，即V型槽的开口朝向第二限位面1121，第二限位面1121的水平投影设为V型，且第二限位面1121V型面的尖端部分朝向第二限位槽2121的V型槽设置，第二限位槽2121的V型槽与第二限位面1121的V型面可以相接触配合，从而可以更好地控制转盘2的转动。

当然，可以理解的是，第一限位槽2111的外形也可以为凹字形，而第一限位面1111可设为凸字形，第一限位槽2111的凹槽开口朝向第一限位面1111设置，通过第一限位槽2111的凹槽与第一限位面1111的凸起部分相接触配合，可以使得转盘2的方向得到控制，同理，第二限位槽2121与第二限位面1121也分别设置为凹字形和凸字形，限位槽和限位面的外形也可以设为其他形状，这里不作限制，可根据工作环境和工作需求进行设计。

在一个具体的实施例中，运输车还可以包括电动推杆，将电动推杆的一端与第一限位杆211相连，电动推杆的另一端和第二限位杆212相连，通过电动推杆伸缩功能，从而控制与电动推杆相连的第一限位杆211和第二限位杆212的运动。

当电动推杆收缩时，限位杆21中的第一限位杆211和第二限位杆212均处于回缩状态，记此状态为限位杆21处于第一位置，即为图1所示的状态，那么第一限位槽2111和第二限位槽2121分别与第一限位面1111和第二限位面1121处于脱离状态，此时转盘2可以转动而不受限制；当电动推杆伸出时，电动推杆的驱动限位杆21中的第一限位杆211和第二限位杆212分别朝向第一限位块111和第二限位块112运动并彼此响应接触，记此状态为限位杆21处于第二位置，即为图2所示的状态，当第一限位杆211和第二限位杆212分别朝向第一限位块111和第二限位块112运动后，第一限位槽2111和第二限位槽2121分别与第一限位面1111和第二限位面1121相接触配合，通过第一限位槽2111和第二限位槽2121分别与第一限位面1111和第二限位面1121相接触，使得转盘2无法转动，从而使转盘2与底盘1相对固定，运输车100可以较好地沿直线方向行走运输。

在本发明的一些实施例中，第一驱动装置5为第一电机51，第二驱动装置6为第二电机61，且第一电机51和第二电机61可分别驱动第一驱动轮3和第二驱动轮4同速和差速转动。

由此，通过第一电机51驱动第一驱动轮3以及第二电机61驱动第二驱动轮4，可以使得第一驱动轮3和第二驱动轮4很好的转动，从而使第一驱动轮3和第二驱动轮4驱动底盘1移动，进而驱动运输车100行走，通过两个驱动轮驱动运输车100运输，使底盘1设计更加简化有效。

在一个实施例中，第一电机51和第二电机61分别驱动第一驱动轮3和第二驱动轮4同速转动，即第一驱动轮3和第二驱动轮4转动的速度相同，通过第一驱动轮3和第二驱动轮4的同速转动，可以使得运输车100朝向一个方向行走，从而使运输更加快捷和稳定。

在另一个实施例中，第一电机51和第二电机61分别驱动第一驱动轮3和第二驱动轮4差速转动，即第一驱动轮3和第二驱动轮4转动的速度不同，当第一驱动轮3的转动速度低于第二驱动轮4的转动速度时，运输车100会以第一驱动轮3为相对支撑，第二驱动轮4为移动部，使得运输车100向第一驱动轮3所处的方向发生偏转，而偏转的大小取决于第一驱动轮3和第二驱动轮4的速度差值和发生偏转运动的时长；同理，当第一驱动轮3的转动速度高于第二驱动轮4的转动速度时，运输车100会以第二驱动轮4为相对支撑，第一驱动轮3为移动点，使得运输车100向第二驱动轮4所处的方向发生偏转，通过第一驱动轮3和第二驱动轮4的差速转动，可以使得运输车100进行全向运动，且结构简单，实用性强。

在本发明的一些实施例中，运输车100还包括减震装置8，减震装置8设于第一驱动轮3和转盘2之间，减震装置8还设于第二驱动轮4和转盘2之间，也就是说，通过将减震装置8设于运输车100上，可以减缓运输车100在行走过程中的震动对承载物的影响。可选地，运输车100的减震装置8可以设置两个，分别记为第一减震装置8和第二减震装置8，第一减震装置8可设于第一驱动轮3和转盘2之间，第二减震装置8可设于第二驱动轮4和转盘2之间，通过第一减震装置8和第二减震装置8分别设于第一驱动轮3与转盘2和第二驱动轮4与转盘2之间，可以降低第一驱动轮3和第二驱动轮4的震动对转盘2的影响，从而使承载物更加稳定的被运输。

可选地，如图1和图2所示，运输车100还包括：第一支架板9、第二支架板10、第一驱动轮支架12和第二驱动轮支架13，第一支架板9和第二支架板10均设于转盘2上，第一驱动轮3和第二驱动轮4分别与第一驱动轮支架12和第二驱动轮支架13相连。从而使得第一驱动轮3和第二驱动轮4可以较好地、稳定地设于转盘2上。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，减震装置8包括减震弹簧81和阻尼器82，减震弹簧81包括四个，且分别设于第一支架板9和第一驱动轮支架12之间、第二支架板10和第一驱动轮支架12之间、第一支架板9和第二驱动轮支架13之间、第二支架板10和第二驱动轮支架13之间，阻尼器82包括两个且分别连接于第一支架板9和第一驱动轮支架12之间、第二支架板10和第二驱动轮支架13之间。

在一个实施例中，四个减震弹簧81可标记为第一减震弹簧811、第二减震弹簧812、第三减震弹簧813和第四减震弹簧814，第一减震弹簧811的一端与第一支架板9相连，第一减震弹簧811的另一端与第一驱动轮支架12相连，第二减震弹簧812的一端与第一支架板9相连，第二减震弹簧812的另一端与第二驱动轮支架13相连，通过第一减震弹簧811和第二减震弹簧812均匀第一驱动轮支架12相连，可以降低第一驱动轮3的震动对转盘2的影响。进一步地，第三减震弹簧813的一端与第二支架板10相连，第三减震弹簧813的另一端与第二驱动轮支架13相连，第四减震弹簧814的一端与第二支架板10相连，第四减震弹簧814的另一端与第一驱动轮支架12相连，通过第三减震弹簧813和第四减震弹簧814均匀第二驱动轮支架13相连，可以降低第二驱动轮4的震动对转盘2的影响。

运输车100中的阻尼器82可设置两个，分别记为第一阻尼器821和第二阻尼器822，第一阻尼器821的一端可与第一支架板9相连，第一支架板9的另一端可与第一驱动轮支架12相连，那么，第二阻尼器822的一端可与第二支架板10相连，第二支架板10的另一端可与第二驱动轮支架13相连，当然，可以理解的是，第一阻尼器821的一端可与第一支架板9相连，第一支架板9的另一端也可与第二驱动轮支架13相连。同理，第二阻尼器822的一端与第二支架板10相连，第二支架板10的另一端也可以与第一驱动轮支架12相连，将第一阻尼器821和第二阻尼器822分别设于运输车100如图1所示的前后方向，通过运输车100上第一阻尼器821和第二阻尼器822的设置，可以使运输车100较稳定的行走。

由此，通过四个减震弹簧81与两个阻尼器82与第一支架板9、第二支架板10、第一驱动轮支架12和第二驱动轮支架13相配合设置，可以降低第一驱动轮3和第二驱动轮4的震动对转盘2的影响，从而减少对底盘1上承载物的影响，使承载物较稳定地被运输至指定地点。

在本发明的一些实施例中，支撑轮7包括多个，多个支撑轮7间隔开设于底盘1上，其中多个支撑轮7的旋转中心的连线呈矩形，且第一驱动轮3、第二驱动轮4、第一驱动装置5和第二驱动装置6均位于是矩形连线内部，也就是说，在运输车100的底盘1上可以配置多个支撑轮7，通过多个支撑轮7设于底盘1上，可以使得运输车100不会倾倒而稳定地行驶，支撑轮7可在底盘1的四个拐角处装配，即底盘1的四个端角中的每个端角处至少设置一个支撑轮7，使四个支撑轮7的连线呈矩形状，通过在底盘1四个拐角处均匀地设置支撑轮7，可以使得底盘1较好的被支撑，同时可以使底盘1被支撑轮7带动行走，从而使运输车100更好的运输。

可以理解的是，在底盘1的侧边缘上也可以设置支撑轮7，支撑轮7的配置可根据工作需求进行设置，这里对支撑轮7的数量不作限制。

第一驱动轮3与第一驱动装置5配合安装，第二驱动轮4和第二驱动装置6配合安装，第一驱动轮3和第二驱动轮4分别与第一驱动装置5和第二驱动装置6安装配合后，可将第一驱动轮3、第二驱动轮4、第一驱动装置5和第二驱动装置6设于支撑轮7的连线内部，通过将第一驱动轮3、第二驱动轮4、第一驱动装置5和第二驱动装置6设于支撑轮7的连线内部，不仅可以使得两个驱动轮在全向转动时更加方便，也可以使驱动轮和驱动装置在行走过程中不会被其他物体撞击，从而保护驱动轮和驱动装置。

在本发明的一些实施例中，支撑轮7为万向轮，由于运输车100的两个驱动轮通过差速转动可实现全向换向，然后运输车100再行走，也就是说，无法对运输车100进行前后左右划分，通过将支持轮设为万向轮，万向轮灵活方便，可以使得支撑轮7更好地与驱动轮相配合，然后使运输车100进行全向转动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。