阅读说明：本技术 袋输送方法和袋输送装置 (Bag conveying method and bag conveying device ) 是由 森野学 福永一生 梶原将太 于 2019-06-04 设计创作，主要内容包括：本发明提供能够防止装置在水平方向上的大型化,并且从保持部向交接部交接立起姿势的袋束且从交接部向供给部交接侧卧姿势的袋束的袋输送方法和袋输送装置。袋输送方法包括如下工序：利用保持部(16)保持包括多个袋(91)的袋束(90)的工序；将袋束(90)以立起姿势从保持部(16)向交接部(17)交接的工序；使交接部(17)旋转而将收容于交接部(17)的袋束(90)的姿势从立起姿势变更成侧卧姿势的工序；以及将侧卧姿势的袋束(90)从交接部(17)向供给部(22)输送的工序。(the invention provides a bag conveying method and a bag conveying device, which can prevent the device from being large in the horizontal direction, and can transfer a bag bundle in an upright posture from a holding part to a delivery part and transfer a bag bundle in a side lying posture from the delivery part to a supply part. The bag conveying method comprises the following steps: a step of holding a bag bundle (90) including a plurality of bags (91) by a holding unit (16); a step of transferring the bag bundle (90) from the holding section (16) to the transfer section (17) in an upright posture; a step of rotating the delivery part (17) to change the posture of the bag bundle (90) accommodated in the delivery part (17) from an upright posture to a lateral posture; and a step of conveying the bag bundle (90) in the side lying posture from the delivery part (17) to the supply part (22).)

袋输送方法和袋输送装置

技术领域

本发明涉及一种输送袋束的袋输送方法和袋输送装置。

背景技术

为了一次输送很多袋，进行包括多个袋(例如包装袋)的袋束的输送。根据例如专利文献1所公开的装置，袋束被逐个从料盘取出而被收容于托盘，该袋束被进一步从托盘取出而被载置于输送机上，从而被向后级输送。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-001598号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1的装置所输送的袋束所包含的各袋是所谓的平袋。在如平袋这样各袋整体上具有均匀的厚度的情况下，能够简单地使多个袋整齐地相互重叠，袋束的厚度也变得大致均匀。另一方面，在如带拉链袋、自立袋这样厚度局部较大的袋的情况下，袋束的厚度也局部地变大。在这样的袋束中，在厚度局部较大的部位中，难以使许多袋相互整齐地重叠。因此，在各袋具有局部较大的厚度的情况下，为了稳定地把持袋束，优选把持袋束中的具有恒定的厚度的部位(例如相当于各袋的中间部分的部位)。

另一方面，在利用夹爪等保持部保持袋束和解除对袋束的保持之际，需要确保上述动作所需要的空间(可动区域)。例如，在解除保持部对袋束的保持而将袋束载置于预定的载置部的情况下，需要的是，保持部在载置部的上方进行解除保持动作而解除对袋束的保持，之后，使保持部向不与载置部相干扰的位置退避。因此，为了恰当地解除保持部对袋束的保持，需要在载置部的附近确保保持部的解除保持动作和退避动作用的空间。要求在防止保持部与其他构件碰撞的同时进行该解除保持动作和退避动作，特别是为了退避动作，需要将比较大的空间确保为保持部的可动区域。在例如将袋束以放倒后的状态(即侧卧姿势)载置于载置部的情况下，为了退避动作，需要使保持部沿着水平方向(即与铅垂方向成直角的方向；例如各袋的宽度方向)以比较大的幅度移动。

但在很多情况下，在水平方向上，在载置部的附近配置有各种构件，例如，用于在将载置部上的袋束朝向后级送出之际限制袋束的宽度方向位置的侧引导件被设置于载置部的附近。在这样的输送装置中，在保持部将袋束以侧卧姿势载置于载置部的情况下，为了防止侧引导件等构件与保持部的碰撞，需要对侧引导件等构件的设置形态进行研究，或确保更大的可动区域，以便进行保持部的退避动作。然而，改变侧引导件等构件的设置形态未必容易。另外，在水平方向上确保较大的可动区域会导致装置整体在水平方向上的大型化。尤其是，在沿着水平方向排列有多个载置部的情况下，还需要避免保持部同与所对应的载置部相邻地设置的其他载置部等的碰撞，要求在水平方向上确保进一步更大的可动区域。

另外，出于防止装置在水平方向上的大型化的观点考虑，优选将袋束以立起姿势从保持部向载置部交接。在该情况下，为了进行退避动作，能够使保持部沿着上下方向(即与铅垂方向平行的方向)运动。因而，能够沿着上下方向将保持部的退避动作用的可动区域确保得较大，抑制水平方向上的可动区域的扩大。

然而，存在要求向比载置部靠后级的位置的载物台供给侧卧姿势的袋束的情况。在这样的装置中，在相对于载置部交接立起姿势的袋束的情况下，需要将袋束的姿势从立起姿势变更成侧卧姿势。为了满足这样的要求，想到在载置部与后级的载物台之间设置用于变更袋束的姿势的单独的机构。然而，设置这样的单独的机构导致装置整体在水平方向上的大型化。

本发明是鉴于上述的状况做成的，目的在于提供能够防止装置在水平方向上的大型化，并且从保持部向交接部交接立起姿势的袋束且从交接部向供给部交接侧卧姿势的袋束的装置和方法。

用于解决问题的方案

本发明的一形态涉及一种袋输送方法，其包括如下工序：利用保持部保持包括多个袋的袋束的工序；将袋束以立起姿势从保持部向交接部交接的工序；使交接部旋转而将交接部所保持的袋束的姿势从立起姿势变更成侧卧姿势的工序；以及将侧卧姿势的袋束从交接部向供给部输送的工序。

也可以是，保持部保持袋束，同时从上方靠近交接部，然后，保持部解除对袋束的保持而将该袋束向交接部交接，在解除了对袋束的保持之后，保持部向上方远离交接部。

本发明的其他形态涉及一种袋输送装置，其具备：储料器，其用于收容包括多个袋的袋束；保持部，其拿取被收容于储料器的袋束并保持袋束；姿势变更机构，其具有交接部和旋转机构，该交接部从保持部交接立起姿势的袋束，该旋转机构使交接部旋转而将交接部所保持的袋束的姿势从立起姿势变更成侧卧姿势；以及输送单元，其具有推动部和驱动该推动部的输送驱动机构，输送驱动机构驱动推动部，以使推动部使侧卧姿势的袋束从交接部朝向供给部移动。

也可以是，姿势变更机构设置有多个，输送单元设置有多个，被分配给多个姿势变更机构中的各个姿势变更机构。

也可以是，交接部具有：开口部；第1壁部，其与开口部相对；以及第2壁部，其沿着与第1壁部的延伸方向成90度的方向延伸，保持部将袋束经由开口部向交接部交接，从保持部交接的立起姿势的袋束被载置于第1壁部上，交接部所保持的侧卧姿势的袋束被载置于第2壁部上。

也可以是，交接部具有朝向供给部延伸的槽部，推动部被输送驱动机构驱动而在槽部内移动，使袋束从交接部朝向供给部移动。

也可以是，袋输送装置还具备引导部，该引导部能够配置于用于限制交接部所保持的袋束的位置的限制位置和用于不限制交接部所保持的袋束的位置的退避位置，交接部具有缺口部，配置于限制位置的引导部位于缺口部内，配置于退避位置的引导部位于缺口部外。

也可以是，袋输送装置还具备检测部，推动部将袋束配置于供给部的供给位置，检测部对供给位置处的袋的有无进行检测，输送驱动机构根据检测部的检测结果驱动推动部，与供给位置处的袋的有无相应地朝向供给位置输送新的袋束。

发明的效果

根据本发明，能够防止装置在水平方向上的大型化，并且从保持部向交接部交接立起姿势的袋束且从交接部向供给部交接侧卧姿势的袋束。

附图说明

图1是袋输送系统的俯视图。

图2是袋输送装置的侧视图(参照图1所示的箭头II)。

图3是以图1所示的截面线III-III为基准的袋输送系统的侧视图。

图4是表示储料器的结构例的立体图。

图5是表示各袋输送装置中的控制机构的功能方框图。

图6是示意性地表示袋束的输送的流程的俯视图。

图7是示意性地表示袋束的输送的流程的俯视图。

图8是示意性地表示袋束的输送的流程的俯视图。

图9是示意性地表示袋束的输送的流程的俯视图。

图10是示意性地表示袋束的输送的流程的俯视图。

图11是示意性地表示袋束的输送的流程的俯视图。

图12是一变形例的袋输送系统的侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一实施方式进行说明。

图1是袋输送系统10的俯视图。图2是袋输送装置11的侧视图(参照图1所示的箭头II)。图3是以图1所示的截面线III-III为基准的袋输送系统10的侧视图。此外，为了容易理解，分别在图1～图3中，省略了一部分要素的图示。例如，在图1中，省略了输送单元23的一部分的图示。另外，在图2中，省略了框架45和一个侧方位置限制部30等的图示。另外，在图3中，省略了输送单元23等的图示。另外，在各图中，在袋91(例如配置于袋束90的最端部位置的袋91)的侧面部(片状壁部)标出了对角线。

本实施方式的袋输送系统10具备两个袋输送装置11，这些袋输送装置11沿着水平方向Dh(特别是宽度方向Dw)相邻地配置。在图1中，利用由双点划线描绘的长方形来表示各袋输送装置11所存在的大概的范围。这些袋输送装置11具有彼此相同的结构。以下，主要对一个袋输送装置11的结构和作用进行说明，但其说明也同样地适用于另一个袋输送装置11。

袋输送装置11输送袋束90。袋束90包括多个袋91，且具有厚度局部地不同的部分。袋束90和袋91的具体的形状、尺寸和用途并没有限定。典型而言，在各袋91具有厚度局部地不同的部分的情况下，各袋束90的厚度在对应的部位处局部地不同。例如，在带拉链的包装袋中，设置有拉链(连接件)的部位的厚度局部地变大。另外，在自立袋中，袋的底部被沿着厚度方向折叠或被扩张，因此，底部的厚度局部地变大。因而，在各袋91是带拉链的包装袋、自立袋的情况下，袋束90的厚度局部地变大。分别在袋束90和袋91中，厚度局部地不同的部分的位置未被限定，但在很多情况下，厚度在袋束90和袋91的端部附近(特别是口部附近或者底部附近)局部地变大。另外，各袋91既可以是空袋，也可以收容有内装物。内装物未被限定，既可以是固体、液体、气体或者其他状态，也可以在各袋91收容有例如片状的物体。构成图示的袋束90的多个袋91分别是空的自立袋，在各袋91和各袋束90中，底部的厚度比其他部分的厚度大。

袋束90的尺寸具有三维的各向异性，通过改变袋束90的载置方式，从而袋束90的高度(即上下方向Dd上的尺寸)改变。一般而言，立起姿势是上下方向Dd上的尺寸相对较大的状态，侧卧姿势是上下方向Dd上的尺寸相对较小的状态，竖起来的状态相当于立起姿势，放倒的状态相当于侧卧姿势。袋束90的这些姿势也可以以袋束90中的厚度未局部地变动的部位的上下方向Dd上的尺寸为基准来确定。例如，在袋束90具有局部较大的厚度的情况下，也可以以该袋束90中的具有相对较小的厚度的部位(即具有恒定的厚度的部位)的上下方向Dd上的尺寸为基准确定袋束90的姿势。另外，在各袋91包括彼此相对的片状的两个侧面部，这些侧面部的缘部彼此被接合而形成各袋91的侧缘部的情况下，以袋束90所包含的1个袋91(即配置于最端部位置的袋91)的侧面部与载置面接触的状态载置到载置部上的袋束90呈侧卧姿势，以各袋91的缘部与载置面接触的状态载置到载置部上的袋束90呈立起姿势。

在此所谓的宽度方向Dw与袋束90所载置的载置面的朝向和载置到载置面的袋束90的输送方向Dc相关联地被确定。在本实施方式中，载置到载置面的袋束90的输送方向Dc平行于与铅垂方向Dv成直角的水平方向Dh，宽度方向Dw与水平方向Dh平行且与输送方向Dc成直角，上下方向Dd与铅垂方向Dv(重力所作用的方向)平行，载置部(以下说明的交接部17和供给部22(支承部28))的载置面的法线方向与上下方向Dd平行。此外，在本说明书中，只要没有特别附注，输送方向Dc就是指袋束90被从交接部17朝向供给部22输送的方向。

由袋输送装置11进行的袋输送方法包括如下工序：利用保持部16保持袋束90的工序；将袋束90以立起姿势从保持部16向交接部17交接的工序；使交接部17旋转而将交接部17所保持的袋束90的姿势从立起姿势变更成侧卧姿势的工序；以及将侧卧姿势的袋束90从交接部17向供给部22输送的工序。尤其是，交接部17的旋转是将以与袋束90的输送方向Dc平行地延伸且贯穿交接部17的方式延伸的轴线作为中心自转地进行。通过使交接部17如此旋转而变更袋束90的姿势，无需在交接部17与供给部22之间设置用于变更袋束90的姿势的单独的机构。因而，能够防止袋输送系统10和袋输送装置11在水平方向Dh上的大型化，同时将立起姿势的袋束90从保持部16向交接部17交接，且将侧卧姿势的袋束90从交接部17向供给部22交接。

另外，本实施方式的保持部16保持袋束90，同时从上方靠近交接部17，之后，解除对袋束90的保持而将该袋束90向交接部17交接。然后，保持部16在解除了对袋束90的保持之后，朝向上方远离交接部17。为了如此使保持部16相对于交接部17接近和远离，使保持部16沿着上下方向Dd运动，由此，能够有效地利用交接部17的上方的空间作为保持部16的可动区域。由此，能够抑制水平方向Dh上的保持部16的可动区域的扩大。另外，在将袋束90从保持部16向交接部17交接之际，能够防止保持部16与设置到交接部17的附近的各种器具(特别是在水平方向Dh上设置到交接部17的附近的各种器具(随后叙述的引导部25等))碰撞。

以下，对图示的袋输送系统10和袋输送装置11的具体的结构进行说明。此外，图示的袋输送系统10和袋输送装置11的结构只不过是一个例子，袋输送系统10和袋输送装置11也可以利用其他结构实现。

袋输送装置11具备保持部16、姿势变更机构19以及输送单元23。

保持部16具有能够保持袋束90和解除对袋束90的保持的结构，还能够在保持袋束90的同时进行移动。保持部16的具体的结构未被限定，典型而言，能够利用可把持袋束90的夹爪(例如机器手)构成保持部16。例如保持部16通过将配置于袋束90的一个最端部的袋91的侧面部和配置于另一个最端部的袋91的侧面部向彼此相对的方向按压而夹持，从而把持袋束90整体。

本实施方式的保持部16由能够将收容于储料器15(参照图4)的袋束90逐个拿取并使其三维地移动的三维移动部80(多关节机器人)构成。保持部16从一个侧缘部侧保持袋束90，在使该一个侧缘部朝向上方的状态下将袋束90载置于交接部17。因而，在保持部16将袋束90向交接部17交接之际，该一个侧缘部成为袋束90的上方端部，保持部16保持袋束90的上方端部，同时从上方靠近交接部17，将袋束90向交接部17交接。

此外，一般而言，在很多袋91中，侧缘部是被密封着的部位，两侧缘部由彼此相对的密封部位形成，袋束90的侧缘部由构成袋束90的多个袋91的侧缘部的集合构成。不过，袋91的侧缘部也可以不是被密封了的部位，也可以是多个这样的袋91集束起来而构成袋束90。

在本实施方式中，多个姿势变更机构19(在图示的例子中，为两个姿势变更机构19)沿着水平方向Dh相邻地设置，多个输送单元23(在图示的例中，为两个输送单元23)被分配给各姿势变更机构19。姿势变更机构19具有交接部17和旋转机构18。交接部17从保持部16交接立起姿势的袋束90。旋转机构18使交接部17旋转，从而将交接部17所保持的袋束90的姿势从立起姿势变更成侧卧姿势。

图示的交接部17形成为具有开口部17a的箱状。即，交接部17具有：开口部17a；第1壁部17b，其与开口部17a相对；以及第2壁部17c，其沿着相对于第1壁部17b的延伸方向成90度的方向延伸。保持部16将立起姿势的袋束90经由开口部17a向交接部17内***。从保持部16交接的立起姿势的袋束90在交接部17中被置于第1壁部17b上。交接部17在旋转机构18的作用下往复旋转(自转)，被置于第1旋转状态Sr1和第2旋转状态Sr2。第1旋转状态Sr1是交接部17用于从保持部16接收立起姿势的袋束90的状态，被置于第1旋转状态Sr1的交接部17的开口部17a朝向上方。第2旋转状态Sr2是交接部17用于支承侧卧姿势的袋束90的状态，被置于第2旋转状态Sr2的交接部17的开口部17a朝向宽度方向Dw(即一个引导部25侧)。交接部17所保持的侧卧姿势的袋束90被置于第2壁部17c上。通过如此将交接部17形成为箱状，可在有限的空间内迅速且简单地变更交接部17所保持的袋束90的姿势。

图示的旋转机构18具有相互连结起来的两个圆盘41和使两个圆盘41一体地轴旋转的旋转驱动部34。两个圆盘41在袋束90的输送方向Dc上相互分开地配置，在一个圆盘41固定地连结有旋转驱动部34，在另一个圆盘41固定有交接部17。旋转驱动部34由例如伺服马达构成，向圆盘41传递旋转动力。两个圆盘41的旋转是将以与输送方向Dc平行地延伸且贯穿两个圆盘41的方式延伸的轴线作为中心自转地进行，交接部17与两个圆盘41一起旋转。

在两个圆盘41中的配置于交接部17侧的圆盘41形成有用于供推动部20通过的圆盘缺口部69。在两个圆盘41间的空间确定了推动部20的起始位置，推动部20在该起始位置与供给部22之间直线状地往复移动。在圆盘41与交接部17一起被置于第1旋转状态Sr1的情况下，如图3所示，圆盘缺口部69沿着宽度方向Dw延伸，圆盘缺口部69的位置和推动部20的位置相互不对应。另一方面，在圆盘41与交接部17一起被置于第2旋转状态Sr2的情况下，圆盘缺口部69沿着上下方向Dd延伸，圆盘缺口部69的位置和推动部20的位置相互对应，圆盘缺口部69配置于推动部20可通过的位置。

输送单元23具有推动部20和驱动该推动部20的输送驱动机构21。输送驱动机构21驱动推动部20，以使推动部20从交接部17朝向供给部22对侧卧姿势的袋束90施加力而使该侧卧姿势的袋束90移动。

交接部17具有朝向供给部22延伸的槽部24。推动部20被输送驱动机构21驱动而在槽部24内移动，使袋束90从交接部17朝向供给部22移动而将该袋束90配置于供给位置Pt。

如图3所示，槽部24的位置根据交接部17的旋转状态改变。在交接部17配置成第1旋转状态Sr1的情况下，槽部24相对于交接部17上的袋束90位于侧方(即宽度方向Dw)，槽部24的位置和推动部20的位置相互不对应。另一方面，在交接部17配置成第2旋转状态Sr2的情况下，槽部24相对于交接部17上的袋束90位于下方(即铅垂方向Dv)，槽部24的位置和推动部20的位置相互对应，槽部24配置于推动部20可通过的位置。此外，在两个圆盘41和交接部17被置于第1旋转状态Sr1和第2旋转状态Sr2中任一状态的情况下，槽部24和圆盘缺口部69都配置于彼此相对的位置。

输送驱动机构21具有：输送驱动部35；移动带48，其被输送驱动部35驱动；移动体47，其与移动带48卡合而与移动带48的行进一起移动；以及驱动引导件46，其对移动体47进行引导。移动带48设置成环形状，被绕挂于在与输送方向Dc平行的方向上分开地配置的第1带轮61和第2带轮62，并且，延伸方向被方向转换带轮63转换，绕挂于输送驱动部35的旋转体(即旋转轴部)。驱动引导件46与袋束90的输送方向Dc平行地延伸，将移动体47沿着与输送方向Dc平行的方向引导。移动体47被移动带48驱动，并且被驱动引导件46引导，在与输送方向Dc平行地延伸的预定路径往复移动。在移动体47固定有推动部20，推动部20与移动体47一起移动。

输送驱动部35驱动移动带48，能够使移动带48向正向和反向行进。通过移动带48向正向行进，从而推动部20以靠近供给部22的方式(即，以远离圆盘41间的起始位置的方式)与移动体47一起移动。另一方面，通过移动带48向反向行进，从而推动部20以远离供给部22的方式(即，以靠近起始位置的方式)与移动体47一起移动。

在要使推动部20与移动体47一起移动的情况下，圆盘41和交接部17被置于第2旋转状态Sr2，槽部24和圆盘缺口部69配置于推动部20可通过的位置。即，推动部20在向输送方向Dc移动的情况下，从圆盘缺口部69通过而进入槽部24，沿着槽部24朝向供给部22移动。此时，推动部20与交接部17上的袋束90的后方侧端部接触，同时朝向供给部22(特别是进退槽43)移动，从而推动袋束90而向供给部22输送。如此从推动部20施加于袋束90的力的方向与输送方向Dc相对应。

图示的袋输送装置11还具备引导部25。另外，交接部17具有多个缺口部26。

引导部25在各袋输送装置11中设置两个，成对的这两个引导部25设置成，在以交接部17介于两者之间的方式在宽度方向Dw上相互分开的位置处可沿着宽度方向Dw往复移动。各引导部25具有沿着上下方向Dd延伸的多个延长部74(参照图2)，该多个延长部74设置于在输送方向Dc上相互分开的位置。各延长部74配置于与缺口部26相对应的位置。在交接部17配置成第2旋转状态Sr2的状态下，各延长部74可相对于对应的缺口部26沿着宽度方向Dw进入和退避。由此，引导部25可配置于用于从宽度方向Dw限制交接部17所保持的袋束90的位置的限制位置Pr1以及用于不从宽度方向Dw限制交接部17所保持的袋束90的位置的退避位置Pr2。即，配置于限制位置Pr1的引导部25(即，延长部74)位于缺口部26内，配置于退避位置Pr2的引导部25(即，延长部74)位于缺口部26外。

在交接部17被置于第1旋转状态Sr1的情况下，引导部25配置于退避位置Pr2。在引导部25配置于退避位置Pr2的期间内，即使交接部17旋转，引导部25也不会与交接部17碰撞。因而，在使交接部17旋转的情况(例如，在将交接部17的状态从第1旋转状态Sr1变更成第2旋转状态Sr2的情况，以及在将交接部17的状态从第2旋转状态Sr2变更成第1旋转状态Sr1的情况)下，引导部25配置于退避位置Pr2。另一方面，在交接部17被置于第2旋转状态Sr2的情况下，引导部25可配置于限制位置Pr1。配置到限制位置Pr1的引导部25与配置到第2旋转状态Sr2的交接部17所保持的袋束90的侧缘部接触，从而限制袋束90在宽度方向Dw上的位置。因而，在利用引导部25限制交接部17上的袋束90的情况(例如，在使袋束90从交接部17朝向供给部22移动的情况)下，引导部25配置于限制位置Pr1。

如此成对的两个引导部25被设置成，在宽度方向Dw上对称地移动，可向相互靠近的方向和相互远离的方向往复移动。这样的引导部25的移动可由任意的机构实现。图示的引导部25根据螺杆64的旋转沿着宽度方向Dw移动。

如图2和图3所示，引导部25借助螺杆64和螺杆支承部65被设置于支架66上。螺杆64借助轴承72被螺杆支承部65支承成旋转自由。成对的两个引导部25与1个螺杆64配合，通过螺杆64进行轴旋转，从而这两个引导部25沿着宽度方向Dw对称地移动。在螺杆64形成有两个螺纹部70，在螺杆64的处于这两个螺纹部70间的中央部设置有螺杆旋转部71。成对的两个引导部25与隔着螺杆旋转部71配置于彼此相反侧的两个螺纹部70分别螺纹配合。在各螺杆64形成的两个螺纹部70的槽的朝向彼此相反，当螺杆64向一个方向进行轴旋转时，两个引导部25相互靠近，当螺杆64向另一个方向进行轴旋转时，两个引导部25相互远离。此外，通过螺杆旋转部71在螺杆驱动部76(参照图5)的作用下旋转，从而各螺杆64进行轴旋转。

被推动部20推动而从交接部17输送来的袋束90配置于供给部22的供给位置Pt。

供给部22具有支承部28、前方位置限制部29、侧方位置限制部30以及后方位置限制部31。从交接部17输送来的侧卧姿势的袋束90被载置于支承部28。前方位置限制部29通过与支承部28上的袋束90中的前方部分92接触，来限制该袋束90的前方位置(与图1的左方位置相对应)。侧方位置限制部30通过与支承部28上的袋束90中的侧方部分93接触，来限制该袋束90的侧方位置(与图1的上方位置和下方位置相对应)。后方位置限制部31通过与支承部28上的袋束90中的后方部分94接触，来限制该袋束90的后方位置(与图1的右方位置相对应)。

前方位置限制部29形成与袋束90的以输送方向Dc为基准的前方端部接触的接触面。侧方位置限制部30形成与袋束90中的宽度方向Dw上的端部接触的接触面。此外，侧方位置限制部30是相对于引导部25独立的构件。图示的前方位置限制部29和侧方位置限制部30固定地设置于预定位置。不过，可手动地对前方位置限制部29、侧方位置限制部30以及后方位置限制部31的水平方向Dh上的位置进行调整。因而，在袋91和袋束90的尺寸变更的情况下，可根据袋91和袋束90的尺寸对前方位置限制部29、侧方位置限制部30以及后方位置限制部31的水平方向Dh上的位置进行调整。

此外，也可以是，前方位置限制部29、侧方位置限制部30和/或后方位置限制部31设置成，在随后叙述的控制部50(参照图5)的控制下，可利用未图示的机构进行移动。也可以是，利用未图示的传感器检测供给位置Pt处的袋91和袋束90的水平方向Dh上的位置，根据其检测结果，利用未图示的移动机构自动地调整前方位置限制部29、侧方位置限制部30和/或后方位置限制部31的水平方向Dh上的位置。例如，于在供给位置Pt处进行袋91的对位之际，能够使前方位置限制部29和侧方位置限制部30相对于支承部28向上方突出。另一方面，在将袋91(或袋束90)从供给位置Pt向后级的载物台(例如包装机)输送之际，还能够使前方位置限制部29和/或侧方位置限制部30向下方移动而不相对于支承部28向上方突出。在该情况下，可简单且顺利地将袋91(或袋束90)从供给位置Pt向后级的载物台输送。

此外，将袋束90从供给位置Pt向后级的载物台输送的方法未被限定，也可以利用未图示的推动部、把持部使袋束90移动。尤其是，在利用吸盘等吸附器件将袋91逐个从供给位置Pt取出并向后级的载物台输送的情况下，不使前方位置限制部29和侧方位置限制部30沿着上下方向Dd移动，就可顺利地将各袋91从供给位置Pt向后级的载物台输送。

图示的袋输送装置11还具备驱动后方位置限制部31的限制驱动部27。限制驱动部27具有沿着上下方向Dd延伸的伸缩杆67，在伸缩杆67的顶端部安装有后方位置限制部31。伸缩杆67相对于限制驱动部27的主体部的上下方向Dd上的突出量可变，能够由例如气缸构成限制驱动部27。后方位置限制部31的上下方向Dd上的位置根据伸缩杆67的伸缩量(即，相对于主体部的突出量)可变。在伸缩杆67的突出量最大的情况下，后方位置限制部31配置于突出位置Ps1，在伸缩杆67的突出量最小的情况下，后方位置限制部31配置于回避位置Ps2。

在支承部28形成有突出槽42。突出槽42设置于与后方位置限制部31相对应的位置。在图示的袋输送装置11设置有两个后方位置限制部31，在支承部28中的、与该两个后方位置限制部31分别相对应的位置形成有两个突出槽42。配置于突出位置Ps1的后方位置限制部31贯通所对应的突出槽42而向支承部28上突出，配置于回避位置Ps2的后方位置限制部31没有贯通所对应的突出槽42，而是配置于比支承部28靠下方的位置。

限制驱动部27使后方位置限制部31沿着上下方向Dd移动而将后方位置限制部31配置于突出位置Ps1和回避位置Ps2。配置于突出位置Ps1的后方位置限制部31相对于支承部28向上方突出，可与支承部28上的袋束90接触。另一方面，配置于回避位置Ps2的后方位置限制部31不相对于支承部28向上方突出，不与从交接部17朝向供给部22移动的袋束90接触。因而，在推动部20使袋束90从交接部17朝向供给部22的供给位置Pt移动的期间中的至少一部分期间内，限制驱动部27将后方位置限制部31配置于回避位置Ps2。另一方面，在从交接部17输送来的袋束90被配置到支承部28上(特别是供给位置Pt)之后，限制驱动部27将后方位置限制部31配置于突出位置Ps1。

如此，支承部28的上方的区域中的由前方位置限制部29、侧方位置限制部30和后方位置限制部31包围的范围相当于供给位置Pt。在支承部28形成有沿着输送方向Dc延伸的进退槽43，推动部20可相对于进退槽43进入和退避。在两个圆盘41和交接部17配置成第2旋转状态Sr2的状态下，槽部24、进退槽43以及圆盘缺口部69位于沿着输送方向Dc延伸的同一直线上。在推动部20将袋束90向供给位置Pt输送的情况下，推动部20从槽部24进入进退槽43，在进退槽43中向输送方向Dc移动而将袋束90推到供给位置Pt。此外，被推动部20推动的袋束90在通过与后方位置限制部31相对应的位置的期间内，后方位置限制部31配置于回避位置Ps2，不会妨碍袋束90的移动。

如图2所示，图示的袋输送装置11还具备对供给部22的供给位置Pt处的袋91的有无进行检测的检测部32。输送驱动机构21根据检测部32的检测结果驱动推动部20，与供给位置Pt处的袋91的有无相应地朝向供给位置Pt输送新的袋束90。

本实施方式的检测部32发出激光LL，根据该激光LL的反射的有无对供给位置Pt处的袋91的有无进行检测。检测部32在比支承部28靠下方的位置处借助传感器支承部68被限制驱动部27固定地支承。另一方面，在支承部28形成有检测孔44，该检测孔44设置于与供给位置Pt相对应的位置。从检测部32发出的激光LL通过检测孔44。于在供给位置Pt配置有袋91的情况下，激光LL被该袋91反射，反射后的激光LL的至少一部分被检测部32接收。另一方面，于在供给位置Pt未配置袋91的情况下，激光LL未被朝向检测部32反射。因而，检测部32能够根据是否接收到反射激光LL来对供给位置Pt处的袋91的有无进行检测。

如上述那样保持部16从储料器15拿取袋束90，将该袋束90向交接部17交接。储料器15以任意的姿势保持有1个或多个袋束90。这样的储料器15的具体的形态未被限定，可恰当地使用例如像图4所示那样的储料器15。

图4是表示储料器15的结构例的立体图。图4所示的储料器15具有车轮101，能够在用于向储料器15补充新的袋束90的袋束补充位置与利用保持部16从储料器15取出袋束90的袋束供给位置之间移动。储料器15的主体部102支承多个收容部103，各收容部103以可向从主体部102沿着水平方向Dh突出来的拉出位置滑动移动的方式设置。在各收容部103设置有划分构件104，多个袋束90以立起姿势被划分构件104保持。此外，在图4所示的例子中，许多袋束90以各袋束90的侧缘部朝向上方、各袋束90(和袋91)中的厚度局部较大的部分(在本实施方式中，为底部分)朝向拉出侧(图4的左侧)的状态被收容于各收容部103。

主体部的图示被省略的三维移动部80对保持部16的朝向和姿势进行调整，从袋束90的一个侧缘部侧(朝向上方的侧缘部侧)把持由划分构件104保持的各袋束90。然后，保持部16把持袋束90，同时向上方移动，从收容部103拿取该袋束90。然后，保持部16把持袋束90，同时向交接部17的上方移动。此时，保持部16对袋束90的朝向和姿势进行调整，以使袋束90中的被保持部16把持的一个侧缘部侧朝向上方。然后，保持部16从上方靠近交接部17，解除对袋束90的保持而将该袋束90载置于交接部17上，然后再向上方移动而远离交接部17。保持部16反复进行上述的动作，将袋束90从储料器15依次向交接部17供给。

袋输送系统10还具备对具有上述的结构的各袋输送装置11的动作进行控制的控制部50。控制部50相对于控制对象的各种设备直接地或间接地利用有线或无线连接。控制部50的设置位置未被限定，可设置于任意的场所。另外，控制部50既可以由单一器件构成，也可以由两个以上的器件构成，两个以上的器件也可以设置于相互分开的位置。

图5是表示各袋输送装置11中的控制机构的功能方框图。在控制部50连接有输送驱动部35、旋转驱动部34、螺杆驱动部76、限制驱动部27、检测部32以及三维移动部80。

检测部32的检测结果被向控制部50发送。在检测部32的检测结果表示在供给位置Pt不存在袋91的情况下，控制部50对输送驱动部35进行控制而使推动部20向输送方向Dc运动，将交接部17上的袋束90朝向供给部22输送。另外，控制部50基于检测部32的检测结果对限制驱动部27进行驱动。

另外，控制部50对输送驱动部35、旋转驱动部34、螺杆驱动部76、限制驱动部27以及三维移动部80相互关联地进行控制。即，控制部50对推动部20的位置、保持部16的位置、交接部17的旋转状态、后方位置限制部31的位置以及引导部25的位置相互关联地进行调整。

此外，控制部50也可以控制其他要素。

接着，对将袋束90从交接部17向供给部22输送的处理的整体的流程进行说明。

图6～图11是示意性地表示袋束90的输送的流程的俯视图。此外，在以下的说明中，主要对图6～图11所示的两个袋输送装置11中的在下方示出的袋输送装置11进行说明。

首先，袋束90被保持部16从储料器15(参照图4)取出。然后，如图6所示，保持部16保持袋束90，同时将该袋束90配置于交接部17上。此时，保持部16将袋束90设为立起姿势的状态。另外，交接部17和圆盘41被置于第1旋转状态Sr1。另外，引导部25配置于退避位置Pr2。另外，推动部20配置于圆盘41间的起始位置。此外，在图6中，在供给部22的供给位置Pt配置有袋91，但也可以在供给位置Pt处不存在袋91。

然后，保持部16进行解除保持动作而解除对袋束90的保持，之后向上方退避，进行用于将下一个袋束90向交接部17供给的准备。如图7所示，解除了保持部16的保持后的袋束90在维持立起姿势的状态下被载置于交接部17上。实际上，在很多情况下，由保持部16进行的约束被解除后的袋束90以倚靠到交接部17的一个侧壁部的状态被载置于交接部17上。

然后，如图8所示，交接部17与圆盘41一起旋转而被置于第2旋转状态Sr2，交接部17上的袋束90的姿势被从立起姿势变更成侧卧姿势。此时，引导部25被配置于退避位置Pr2，不妨碍交接部17的旋转。

然后，如图9所示，引导部25从退避位置Pr2向限制位置Pr1移动，引导部25的延长部74配置于所对应的缺口部26内。由此，在交接部17上呈侧卧姿势的袋束90被引导部25(特别是延长部74)从宽度方向Dw限制，在水平方向Dh(特别是宽度方向Dw)上被配置于恰当的位置。

然后，袋输送装置11基于检测部32的检测结果维持图9所示的状态直到在供给部22的供给位置Pt处不存在袋91为止。此外，在图6～图9中，在供给部22的供给位置Pt配置有袋91，也可以是，在图6～图9所示的状态的期间内，1个或多个袋91被未图示的输送系统从供给部22的供给位置Pt向后级的载物台输送。另外，也可以是，在图6～图9所示的状态的期间内，配置到供给部22的供给位置Pt的全部的袋91向后级的载物台的输送完成。

在袋91不再存在于供给部22的供给位置Pt后，如图10所示，后方位置限制部31向回避位置Ps2移动。另一方面，推动部20向输送方向Dc移动，将交接部17上的袋束90推到供给部22的供给位置Pt。实际上，在基于检测部32的检测结果，由控制部50确认到袋束90不存在于供给位置Pt之后，推动部20移动，新的袋束90被从交接部17上向供给部22上输送。此时，袋束90在宽度方向位置被侧方位置限制部30和配置于限制位置Pr1的引导部25限制的状态下被输送到供给位置Pt。另外，后方位置限制部31在至少袋束90从与后方位置限制部31相对应的位置通过的期间内配置于回避位置Ps2。

然后，在袋束90从与后方位置限制部31相对应的位置通过了之后(优选袋束90被配置到供给位置Pt之后)，如图11所示，后方位置限制部31配置于突出位置Ps1。此外，将后方位置限制部31从回避位置Ps2配置于突出位置Ps1的时刻既可以基于检测部32的检测结果决定，也可以基于直接地或间接地表示推动部20的位置的信息(表示例如输送驱动部35(输送驱动机构21)的驱动状态的信息)决定。控制部50能够在恰当的时刻对限制驱动部27进行控制而将后方位置限制部31配置于突出位置Ps1。

在袋束90被配置到供给位置Pt之后，袋输送装置11再次恢复成图6所示的状态，进行用于将下一个袋束90从保持部16向交接部17交接的准备。例如，在交接部17和圆盘41被置于第2旋转状态Sr2的期间内，推动部20从进退槽43、槽部24以及圆盘缺口部69通过而朝向圆盘41移动，配置于圆盘41间的起始位置。另外，在交接部17和圆盘41被置于第2旋转状态Sr2的期间内，引导部25从限制位置Pr1返回退避位置Pr2。另外，在推动部20返回起始位置且引导部25返回到退避位置Pr2之后，交接部17和圆盘41旋转而被置于第1旋转状态Sr1。

袋输送装置11在控制部50的控制下进行上述的一系列的处理，从而能够将立起姿势的袋束90从保持部16向交接部17交接，且将侧卧姿势的袋束90从交接部17向供给部22交接。并且，袋输送装置11通过反复进行上述的一系列的处理，能够将多个袋束90持续地向供给部22供给。

此外，不仅图6～图11的下侧所示的袋输送装置11而且上侧所示的袋输送装置11也能够同样地输送袋束90。袋输送系统10所具备的多个袋输送装置11彼此既可以相互关联地输送袋束90，也可以相互独立地进行袋束90的输送。在使两个以上的袋输送装置11的工作相互关联的情况下，既可以在控制各袋输送装置11的工作的控制部50间进行信息的接收发送，也可以由单一控制部50控制两个以上的袋输送装置11的工作。

另外，在图6～图11所示的例子中，在袋束90存在于供给位置Pt的状态下，向交接部17交接新的袋束90，也可以是，在从供给位置Pt取出全部的袋91而袋束90不再存在于供给位置Pt之后(即，基于检测部32的检测结果)，如图6所示那样向交接部17交接新的袋束90。

如以上进行了说明那样，根据本实施方式，能够将袋束90以立起姿势的状态从保持部16向交接部17交接，且将袋束90以侧卧姿势的状态向供给部22供给。另外，能够缩小袋束90的交接所需要的保持部16的水平方向Dh上的作业空间(特别是用于将袋束90向交接部17交接的作业空间)，从而能够防止装置整体在水平方向Dh上的大型化。尤其是，即使是沿着水平方向Dh相邻地设置有多个姿势变更机构19的情况下，也能够使姿势变更机构19间的距离比较小，因此，能够在避免构件间的干涉的同时将袋输送系统10恰当地设置于有限的空间中。另外，在将袋束90从保持部16向交接部17交接之际，能够有效地避免保持部16与交接部17等碰撞，因此，能够稳定地且确切地进行袋束90的交接。

另外，根据本实施方式，在交接部17中，能够一次性地变更袋束90所包含的全部的袋91的姿势。因此，与单独地变更袋91的姿势的情况相比，能够以非常短的时间将各袋91的姿势从立起姿势变更成侧卧姿势。

另外，交接部17构成为旋转体，通过使交接部17自转，从而袋束90的姿势被改变。因此，无需设置用于改变袋束90的姿势的单独的机构。

另外，保持部16能够避开袋束90中的厚度局部地变动的部位而保持具有均匀的厚度的部位。因而，能够确切地保持和输送包括多个袋91且具有厚度局部地不同的部分的袋束90。

另外，通过在交接部17形成槽部24和缺口部26，从而推动部20和引导部25能够在不与交接部17碰撞的情况下进行所期望的动作。因此，无需设置用于防止这样的碰撞的特别的机构，能够防止装置的进一步的大型化。

另外，能够利用前方位置限制部29、侧方位置限制部30以及后方位置限制部31精度良好地对配置于供给位置Pt的袋91进行定位。由此，能够恰当地将袋91从供给位置Pt取出，可相对于后级的载物台精度良好地供给所期望的姿势的袋91。例如，于在后级的载物台上进行袋91的口部的密封处理的情况下，若袋91相对于后级的载物台的供给姿势和供给位置不稳定，则密封位置和密封宽度波动，可能带来密封不良。另一方面，通过如本实施方式这样在供给位置Pt处将袋91精度良好地配置于所期望的位置，能够有效地防止这样的密封不良。

另外，能够利用检测部32准确地对供给部22的供给位置Pt处的袋91的有无进行检测，从而能够在恰当的时刻将袋束90向供给位置Pt供给。

[变形例]

本发明并不限定于上述的实施方式和变形例，也可以施加各种变形。

例如，在从保持部16向交接部17交接袋束90之际，保持部16的移动方向未被限定。在上述的实施方式中，至少在即将将袋束90向交接部17交接之前和刚刚将袋束90向交接部17交接之后，基本上使保持部16沿着与上下方向Dd平行的方向移动，但保持部16的移动方向并不限定于与上下方向Dd平行的方向。例如，也可以使保持部16沿着含有上下方向Dd的方向分量的倾斜方向移动。

另外，袋束90中的厚度局部地变动了的部分(例如厚度局部地变大的部分)的位置未被限定，厚度也可以在袋束90中的一端部或其附近局部地增大。在上述的实施方式中，作为袋91使用了底部具有局部较大的厚度的自立袋，但也可将上述的装置和方法应用于口部具有局部较大的厚度的袋(例如带拉链的包装袋)。

另外，以立起姿势向交接部17交接的袋束90的具体的朝向未被限定，也可以是，在例如袋束90所包含的各袋91的底部侧、口部侧或者其他端部侧朝向下方的状态下，向交接部17交接立起姿势的袋束90。另外，保持部16针对袋束90的把持方向也未被限定，保持部16也可以从袋束90的底部侧、口部侧或者其他端部侧保持袋束90。

另外，在上述的实施方式中，圆盘41和交接部17的第2旋转状态Sr2是以旋转轴线为中心相对于第1旋转状态Sr1偏离了90度的状态，但第1旋转状态Sr1与第2旋转状态Sr2之间的角度的偏离量并不限定于90度。例如被置于第1旋转状态Sr1的交接部17的开口部17a的开口方向也可以是相对于上下方向Dd倾斜的方向。另外，被置于第1旋转状态Sr1的交接部17的底面既可以与水平方向Dh平行地延伸，也可以沿着相对于水平方向Dh倾斜了的方向延伸。通过将被置于第1旋转状态Sr1的交接部17的底面的延伸方向设为与水平方向Dh不平行，能够使解除保持部16的保持而被载置到该底面上的袋束90(即，袋91)在交接部17中倚靠于所期望的侧壁面而被稳定地支承。

另外，也可以设置可对被保持部16拿取的预定的袋束90实际上是否存在于预定的场所(即，预定场所)进行检测的袋束检测器件。在该情况下，能够事先把握是否在预定部位配置有袋束90。于在预定场所未配置有袋束90的情况下，保持部16能够省略用于从该预定场所拿取袋束90的动作，也可从别的预定场所拿取袋束90。例如，如图12所示，也可以在保持部16安装袋束检测器件85。图12所示的袋束检测器件85包括：检测传感器86，其进行激光等检测光的发光和反射光(检测光)的接收；和贯通孔87，其在与检测传感器86相对的位置处形成于保持部16。从检测传感器86发出来的检测光从贯通孔87通过，朝向被保持部16保持的袋束90所配置的部位(一对保持部16之间)行进。

在具有图12所示的结构的袋输送装置11中，在要利用保持部16拿取被配置到预定场所(例如储料器15)的袋束90的情况下，保持部16以一对保持部16的间隔分开得比袋束90大的状态朝向预定场所移动，保持部16被配置成配置到预定场所的袋束90可配置于保持部16之间这样的姿势，并且，保持部16被配置于配置到预定场所的袋束90可配置于保持部16之间这样的位置。在该配置中，在实际上袋束90配置于预定场所的情况下，该袋束90隔着贯通孔87与检测传感器86相对。另一方面，在该配置中，在袋束90未配置于预定场所的情况下，检测传感器86未隔着贯通孔87与袋束90相对。因而，在实际上袋束90配置于预定场所的情况下，来自检测传感器86的检测光从贯通孔87通过而向该袋束90入射，并被该袋束90反射，其反射光从贯通孔87通过而向检测传感器86入射。另一方面，在袋束90未配置于预定场所的情况下，来自检测传感器86的检测光从贯通孔87通过，但没有向袋束90入射，也不会被袋束90反射，因而，也不会有反射光向检测传感器86入射。此外，实际上，即使检测光不被袋束90反射，检测光也有时会被保持部16等其他构件反射。不过，检测传感器86可基于所接收的反射光的强度对该反射光是否是由袋束90反射的反射光进行判定。

为了抑制被除了袋束90以外的物体(例如保持部16)反射来的光向检测传感器86的入射，也可以是，例如，对配置于隔着贯通孔87与检测传感器86相对的位置的物体(保持部16等)实施用于抑制光的反射的任意的加工。

如此能够根据检测传感器86中的反射光的接收状态对在预定场所实际上是否配置有袋束90进行判定。此外，在实际上在预定场所配置有袋束90的情况下，如上述那样利用保持部16拿取该袋束90。另一方面，在实际上在预定场所未配置有袋束90的情况下，也可以使保持部16移动以拿取被配置到别的预定场所的袋束90。由此，能够避免在预定场所未配置有袋束90的情况下的、对袋束90的拿取动作的浪费，能够使处理高速化。上述的袋束检测器件85的控制、预定场所处的袋束90的配置的有无的判定以及与该判定相应的保持部16的驱动控制可由控制部50、其他控制器件进行。

由本发明起到的效果也并不限定于上述的效果，还能发挥与各实施方式的具体的结构相应的特有的效果。如上所述，在不脱离本发明的技术思想和主旨的范围内可对权利要求书、说明书、摘要以及附图所记载的各要素进行各种追加、变更以及局部删除。