阅读说明：本技术 木地板安装角度调整机构及木地板安装机器人 (wood floor installation angle adjusting mechanism and wood floor installation robot ) 是由 周兴明 于 2019-09-29 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种木地板安装角度调整机构及木地板安装机器人。本发明木地板安装角度调整机构包括：驱动件底座；直线驱动件,安装在驱动件底座上；导向件,导向件一端固定在驱动件底座上；以及调整底座,用于固定连接木地板安装机构,调整底座与导向件的另一端和直线驱动件的输出端均铰接；直线驱动件的输出端能伸缩运动,以驱动调整底座以导向件与调整底座的铰接处为支点进行转动。本发明木地板安装角度调整机构的直线驱动件的输出端伸缩运动时,能驱动调整底座以导向件与调整底座的铰接处为支点进行转动,以带动木地板安装机构进行转动,进而调整木地板安装机构所抓取的木地板的安装角度,使木地板长边安装更为便易。(The invention discloses a wood floor installation angle adjusting mechanism and a wood floor installation robot. The wood floor installation angle adjusting mechanism of the invention comprises: a driving member base; the linear driving piece is arranged on the driving piece base; one end of the guide piece is fixed on the driving piece base; the adjusting base is used for fixedly connecting the wood floor mounting mechanism, and is hinged with the other end of the guide piece and the output end of the linear driving piece; the output end of the linear driving piece can move in a telescopic mode to drive the adjusting base to rotate by taking the hinged position of the guide piece and the adjusting base as a fulcrum. When the output end of the linear driving piece of the wood floor installation angle adjusting mechanism stretches and retracts, the adjusting base can be driven to rotate by taking the hinged part of the guide piece and the adjusting base as a fulcrum, so that the wood floor installation mechanism is driven to rotate, the installation angle of the wood floor grabbed by the wood floor installation mechanism is adjusted, and the long edge of the wood floor is installed more conveniently and easily.)

木地板安装角度调整机构及木地板安装机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种木地板安装角度调整机构及木地板安装机器人。

背景技术

锁扣底板因为在安装过程中不需要使用粘合剂，安全环保，铺装简便，所以在家装领域被大量使用。但锁扣底板四周榫头、卯眼配合紧密，所以在木地板长边安装时，为避免较大阻力，需要以一定角度***榫头，这就要求木地板夹持工装需要有一定的角度调整功能。

但目前对于木地板等零部件的装配及搬运作业中，木地板等零部件姿态的调整多是通过机械臂或其它相关作业设备实现，无形中增加了成本，且安装操作过程较为复杂。

发明内容

本发明的一个目的在于提出一种木地板安装角度调整机构，该木地板安装角度调整机构可根据木地板长边的榫卯结构调整木地板的***角度，使木地板长边安装更为便易。

本发明的另一个目的在于提出一种包括上述木地板安装角度调整机构的木地板安装机器人。

为达此目的，一方面，本发明采用以下技术方案：

一种木地板安装角度调整机构，包括：

驱动件底座；

直线驱动件，安装在所述驱动件底座上；

导向件，所述导向件一端固定连接在所述驱动件底座上；以及

调整底座，用于固定连接木地板安装机构，所述调整底座与所述导向件的另一端和所述直线驱动件的输出端均铰接；

所述直线驱动件的输出端能伸缩运动，以驱动所述调整底座以导向件与调整底座的铰接处为支点进行转动。

在一些实施例中，所述导向件包括导向块和导向杆，所述导向块固定连接于所述驱动件底座，所述导向杆的一端穿设于所述导向块中并与所述导向块可拆卸连接，所述导向杆的另一端与所述调整底座铰接，且所述导向杆伸出所述导向块的长度可调。

在一些实施例中，所述导向块与所述导向杆通过紧定螺钉固定，所述导向块和所述导向杆两者中的一个设置有多个沿所述导向杆的轴向排布的安装孔，所述紧定螺钉可选择地与其中一个所述安装孔配合。

在一些实施例中，所述木地板安装角度调整机构还包括垂直设置在所述驱动件底座上的固定板，所述固定板用于连接外部执行装置。

在一些实施例中，所述木地板安装角度调整机构还包括第一加强板和第二加强板，所述第一加强板和所述第二加强板分别位于所述固定板的两侧，用于连接所述固定板和所述驱动件底座。

在一些实施例中，所述直线驱动件为电动推杆。

在一些实施例中，所述直线驱动件的输出端通过传动件与所述调整底座转动连接。

在一些实施例中，所述调整底座上设有第一安装板和第二安装板，所述导向件与所述第一安装板转动连接，所述传动件与第二安装板转动连接。

在一些实施例中，所述第一安装板包括与所述调整底座连接的第一水平部和凸出设置在所述第一水平部上的第一凸出部，所述第一凸出部与所述导向件转动连接；

所述第二安装板包括与所述调整底座连接的第二水平部和凸出设置在所述第二水平部上的第二凸出部，所述第二凸出部与所述传动件固定连接。

另一方面，本发明采用以下技术方案：

一种木地板安装机器人，包括：

可移动平台；

位移机构，安装在所述可移动平台上；

上述的木地板安装角度调整机构，设置于所述位移机构的末端；以及

木地板安装机构，用于抓取并安装木地板，所述木地板安装机构安装于所述木地板安装角度调整机构的调整底座上。

本发明至少具有以下有益效果：

本发明木地板安装角度调整机构，通过设计导向件一端固定连接在驱动件底座，导向件的另一端与调整底座铰接，直线驱动件安装在驱动件底座上且直线驱动件的输出端与调整底座铰接，当直线驱动件的输出端伸缩运动时，能驱动调整底座以导向件与调整底座的铰接处为支点进行转动，以带动木地板安装机构进行转动，进而调整木地板安装机构所抓取的木地板的安装角度，实现了可根据木地板长边的榫卯结构调整木地板的***角度，使木地板长边安装更为便易。

本发明木地板安装机器人包括上述的木地板安装角度调整机构，实现了在木地板安装过程中根据木地板长边的榫卯结构来调整木地板的安装角度，使木地板长边安装更为便易。

附图说明

图1为本发明实施方式提供的木地板安装角度调整机构的结构示意图；

图2为图1所示木地板安装角度调整机构的另一角度的结构示意图；

图3为图2中A-A向的剖视图；

图4为本发明实施方式提供的导向块的结构示意图；

图5为本发明实施方式提供的木地板安装机器人的局部结构示意图；

附图标号说明：

1-固定板；2-第一加强板；3-导向块；4-驱动件底座；5-导向杆；6-调整底座；7-直线驱动件；8-第一安装板；9-传动件；10-第二安装板；11-固定件；12-第二加强板；14-安装孔；15-导向光孔；100-木地板安装角度调整机构；200-木地板安装机构。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

如图1至图5所示，一实施方式的木地板安装角度调整机构100包括驱动件底座4、直线驱动件7、导向件和调整底座6；其中，调整底座6用于连接木地板安装机构200；导向件一端固定连接在驱动件底座4上，导向件的另一端与调整底座6铰接；直线驱动件7安装在驱动件底座4上，直线驱动件7的输出端与调整底座6铰接，且直线驱动件7的输出端能伸缩运动，以驱动调整底座6以导向件与调整底座6的铰接处为支点进行转动。

上述木地板安装角度调整机构100，通过设计导向件一端固定连接在驱动件底座4，导向件的另一端与调整底座6铰接，直线驱动件7安装在驱动件底座4上且直线驱动件7的输出端与调整底座6铰接，当直线驱动件7的输出端伸缩运动时，能驱动调整底座6以导向件与调整底座6的铰接处为支点进行转动，进而带动木地板安装机构200转动，以调整木地板安装机构200所抓取的木地板的安装角度，实现了可根据木地板长边的榫卯结构调整木地板的***角度，使木地板长边安装更为便易。

木地板的榫卯结构安装时，为避免较大阻力，榫头需要以一定角度***，而调整底座6的倾斜角由导向件的伸出长度和直线驱动件7的伸缩长度共同决定，因此在具体操作过程中，需要调整导向件的伸出长度，以保证直线驱动件7伸缩长度到达行程终点时，由导向件和直线驱动件7两者决定的调整底座6的倾斜角为木地板长边合适的***角度，以实现木地板榫卯结构的顺利安装。应当注意的是，由于调整底座6的下部连接着木地板安装机构200，为保证抓取牢靠，木地板安装机构200在抓取木地板时其抓取件(例如吸盘)需保持水平状态，因此，调整底座6的初始状态需保持水平状态。

可选地，直线驱动件7的输出端与导向件平行设置，安装和控制更简便。

进一步地，如图1至图3所示，导向件包括导向块3和导向杆5，导向块3固定连接于驱动件底座4，导向杆5的一端穿设于导向块3中并与导向块3可拆卸连接，导向杆5的另一端与调整底座6铰接，且导向杆5伸出导向块3的长度可调，从而可以调节不同的木地板安装角度。将导向块3与直线驱动件7同时安装在驱动件底座4上，使得整体结构布置更加紧凑。

可选地，导向块3与导向杆5可以通过紧定螺钉固定，导向块3和导向杆5两者中的一个设置有多个沿导向杆5的轴向排布的安装孔14，紧定螺钉可选择地与其中一个安装孔14配合。通过紧定螺钉保持导向杆5在轴向上相对于导向块3的位置，在木地板安装角度调整机构100安装过程中，可以调整导向杆5在导向块3上伸出的长度，以配合直线驱动件7的输出端达到行程终点时驱动木地板安装机构偏转设定的角度。

可选地，可以在导向块3上沿导向杆5的轴向设置有多个安装孔14，在导向杆5上设置有一个安装孔，紧定螺钉穿过导向块3上的其中一个安装孔14后与导线杆5上的安装孔配合。或者，也可以是在导向杆5上沿导向杆5的轴向设置有多个安装孔，在导向块3上设置有一个安装孔，紧定螺钉穿过导向块3上的其中一个安装孔后与导线杆5上的安装孔配合。

如图4所示的实施方式中，导向块3开设有供导向杆5穿设的导向光孔15，导向块3的侧面上沿导向杆5的轴向设置有与导向光孔15连通的多个安装孔14，导向杆5上设置有一个安装孔，导向杆5的径向通过导向块3内部的导向光孔15约束，轴向通过紧定螺钉固定，可以调整导向杆5从导向光孔15的轴向伸出长度，然后通过紧定螺钉固定。

可选地，直线驱动件7可以为但不限于为电动推杆、直线电机、液压推杆或气缸之类的驱动件，优选为电动推杆，电动推杆体积小、精度高、由电机直接驱动，不需要管道的气源或油路，可以实现远距离控制、集中控制或自动控制。

如图1至图3所示，在一些实施例中，木地板安装角度调整机构100还包括固定件11，固定件11固定安装在驱动件底座4上，用于安装和固定直线驱动件7，起到直线驱动件7上端安装作用。该固定件11可以为但不限于为钣金结构。

如图1至图3所示，在一些实施例中，木地板安装角度调整机构100还包括垂直设置在驱动件底座4上的固定板1，固定板1用于连接外部执行装置。使用时，可以通过该固定板1连接机械臂等外部执行装置，从而将整个木地板安装角度调整机构100安装在外部执行装置上。

进一步地，如图1至图3所示，木地板安装角度调整机构100还包括第一加强板2和第二加强板12，第一加强板2和第二加强板12分别位于固定板1的两侧，用于连接固定板1和驱动件底座4。第一加强板2和第二加强板12可以提高固定板1和驱动件底座4之间的安装强度，同时保证固定板1和驱动件底座4之间的垂直度。

在一些实施例中，直线驱动件7的输出端通过传动件9(如图1至图3所示)与调整底座6转动连接，传动件9一方面可以延长直线驱动件7的输出端的长度，增大木地板安装机构200的安装角度的调整范围；另一方面也可以避免直线驱动件7的输出端直接连接调整底座6而容易损坏。

在上述结构的基础上，调整底座6上设有第一安装板8和第二安装板10，导向件与第一安装板8转动连接，传动件9与第二安装板10转动连接，以避免直接损坏调整底座6。具体地，如图1所示，导向件通过其导向杆5与第一安装板8转动连接。

在一些实施例中，第一安装板8包括与调整底座6连接的第一水平部和凸出设置在第一水平部上的第一凸出部，第一凸出部与导向件转动连接；第二安装板10包括与调整底座6连接的第二水平部和凸出设置在第二水平部上的第二凸出部，第二凸出部与传动件9固定连接。具体地，如图1所示，导向件通过其导向杆5与第一凸出部转动连接。

具体地，第一凸出部与导向杆5通过定位销转动连接，直线驱动件7的输出端伸缩时将带动调整底座6做绕定位销的旋转运动，进而带动木地板安装机构200一起旋转，以调节木地板安装机构200所抓取的木地板相对于待作业地面的倾斜角度。

结合图1所示，直线驱动件7的输出端和导向杆5的长度方向与z轴平行，调整底座6的初始位置平行于x轴(即调整底座6的初始状态为水平状态)，定位销沿图1中所示的y轴延伸，因此当直线驱动件7的输出端伸缩时，将带动调整底座6和木地板安装机构200绕y轴转动，进而带动木地板安装机构200所抓取的木地板绕y轴转动，从而可以调整木地板的倾斜角度，使木地板的长边与待作业地面平行，实现木地板长边的顺利安装。

图1至图5中所示的木地板安装角度调整机构100的工作原理如下：

1)确定木地板榫头的***角度后，根据直线驱动件7的输出端伸缩行程确定导向杆5的伸出长度，然后通过紧定螺钉将导向杆5锁紧，以保证直线驱动件7的输出端到达行程终点时，调整底座6及固定连接在调整底座6下端的木地板安装机构200以及木地板安装机构200所抓取的木地板的倾斜角度为需要的***角度；

2)在工作时，直线驱动件7的输出端伸出长度发生变化，但导向杆5的位置关系未发生变化，调整底座6相对于导向杆5与调整底座6的铰接处转动，此时，调整底座6的倾斜角度发生变化，相应的，固定于调整底座6上的木地板安装机构200及其所抓取的木地板的倾斜角度也随之发生变化。

如图5所示，一实施方式的木地板安装机器人包括可移动平台(未图示)、位移机构(未图示)、木地板安装机构200和上述的木地板安装角度调整机构100，位移机构安装于可移动平台上，木地板安装角度调整机构100安装于位移机构的末端，木地板安装机构200用于抓取并安装木地板，该木地板安装机构200安装于木地板安装角度调整机构100的调整底座6上。可移动平台可实现大范围作业，可选地，可移动平台可以为AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)，位移机构可以为六轴机械臂或者能沿XYZ方向运动的导轨机构。

本发明木地板安装机器人实现了在木地板安装过程中根据木地板长边的榫卯结构来调整木地板的***角度，使木地板长边安装更为便易。

需要说明的是，当部被称为“固定于”另一个部，它可以直接在另一个部上也可以存在居中的部。当一个部被认为是“连接”到另一个部，它可以是直接连接到另一个部或者可能同时存在居中部。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述，只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。