具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

本发明地板出料装置通过设置托料机构控制料仓内的地板出料，保证单块出料，避免料仓出料口处卡料、多出料等问题，使出料顺畅，为后续的操作提供连续可靠的供料。以下结合具体实施例对本发明进行详细介绍。

实施例1

如图1、图2所示，在本实施例中本发明提供一种地板出料装置，包括料仓11、设置在料仓11上的托料机构20和送料机构14。

料仓11包括竖直设置并相互平行的前侧壁111和后侧壁112以及在底部倾斜设置的底壁12，底壁12倾斜方向低的一侧形成料仓11的出料口。具体地，底壁12连接在后侧壁112的底部并向下倾斜设置，底壁12倾斜延伸至前侧壁111的下侧，在底壁12和前侧壁111的下端之间具有间隙，该间隙形成料仓11的出料口，供地板出料，并且，出料口一次只能供一块地板通过，即该间隙的大小比地板的厚度略大，使地板能够通过，并且只能有一块地板通过。

进一步地，前侧壁111和后侧壁112优选为板状结构，例如，可以分别包括一块完整的板状结构，或者，分别包括多个间隔设置的长条形板状结构。前侧壁111和后侧壁112之间的距离小于地板的宽度，使料仓11内的地板短边方向倾斜设置，并且地板的两个长边分别抵靠在前侧壁111和后侧壁112上，与前侧壁111抵靠的边低于与后侧壁112抵靠的边。这样可以使向料仓11内放置地板更方便，以及地板在料仓11内下滑更顺畅。

底壁12连接在后侧壁112的底部，与后侧壁112形成一体结构，优选可以一体形成，例如，通过弯折等方式形成，或者通过焊接等方式进行连接。优选地，底壁12构造为与后侧壁宽度方向尺寸相同的板状结构，或者，包括多个长条板状结构或圆杆状结构，以减小地板滑动时的接触面，从而减小摩擦。

底壁12与料仓11内的地板向同一侧倾斜，地板在料仓11内的倾斜角度不小于底壁12的倾斜角度。本实施例中，底壁12与后侧壁112之间的角度等于地板与后侧壁112之间的角度。底壁12与后侧壁112之间的角度大于地板与后侧壁112之间的角度，地板掉落到底壁12上的过程为：地板整体向下滑落，然后地板与前侧壁111接触的边首先接触到底壁12，然后该边沿着底壁12继续滑动；地板与后侧壁112接触的边沿着后侧壁112滑动，直到地板整体掉落到底壁12上。由于出料口仅能够供一块地板通过，因此，托料机构20能够对其上方的地板进行支撑，从而避免料仓11内的地板继续下落。

如图1、图3、图4所示，托料机构20包括连接在料仓11上的基座，可移动地设置在基座上的托料件23，和设置在基座上并与托料件23连接的托料驱动件22，托料驱动件22驱动托料件23运动使其压住或释放料仓11内的地板。料仓11的侧壁上设有开口，该开口能贯穿料仓侧壁的下部。托料驱动件22能驱动托料件23伸入侧壁上的开口以托住最下方地板以上的地板，以及能驱动托料件23伸出开口以使得最下方地板以上的地板整体下落至料仓11的底壁12上。当然托料机构也可以不安装在料仓11上，而是安装在地板铺贴设备的其它部件上。

优选地，托料驱动件22可以构造为电动推杆、气缸、液压缸等，可伸缩的驱动机构。托料驱动件22的固定端连接在基座上，托料驱动件22的驱动端连接在托料件23上，并且托料驱动件22和基座以及托料件23之间均通过销轴进行铰接。

托料件23包括压板和设置在压板上的导向部，导向部与托料驱动件22连接，基座包括两块导向板24，导向板24上设有导向槽，导向部与导向板24的导向槽滑动配合，托料驱动件22带动导向板相对导向板24滑动，使压板压紧或释放料仓11内的地板。

基座还包括驱动连接部25和连接板21，驱动连接部25用于托料驱动件22的安装，包括两个支撑部，托料驱动件22的固定端通过铰接轴连接到两个支撑部之间。

驱动连接部25和导向板24分别安装到连接板21的两端，连接板21可能够连接到料仓11上，或者，连接板21和驱动连接部25同时与料仓11连接，例如，连接到料仓11的前侧壁111上。

优选地，导向部构造为相对压板倾斜向下延伸的条状结构，支撑板24的导向槽构造为与压板倾斜角度相同的槽状结构，导向板与导向板24配合使压板能够做在水平和竖直方向同时移动的复合运动。这样托料机构能设置在料仓上方，相对下方来说，料仓上方安装空间足够。

或者，导向部还可以设置为与压板垂直的板状结构，相对应的，导向板24构造为水平槽状结构，压板在水平方向运动以实现压紧或释放地板的动作。优选地，此时，托料驱动件22可构造为能够控制压板水平移动的机构，例如，可以包括驱动电机、齿轮、齿条机构，或者，驱动电机、螺杆、螺母，连杆机构等实现控制压板在水平方向移动的目的。

压板上设置有卡齿部231，卡齿部231用于与地板接触并对地板施加压力，卡齿部231与导向板分别位于压板的两个面上。优选地，卡齿部231为贴合或者可拆卸安装在压板上的柔性材质，如硅胶板、橡胶板等，起到保护地板的作用，防止地板被压伤或划伤。并且，与地板接触的面可以设置成波浪形，后者设置凹槽、凸起等结构，以增加与地板之间的摩擦力。

进一步地，地板相对的两端分别具有卡凸部和卡槽部，所述地板靠近料仓出料口的一端为卡凸部，卡齿部231设置托料件23的压板靠近料仓11前侧壁111的一侧，卡齿部231上沿竖直方向分布有多个卡齿，地板的卡凸部能够卡入到卡齿部231上相邻的两个卡齿之间，从而进一步保证对地板承托的可靠性，并且卡齿部231还能够使料仓11内的地板每次下落的距离为一块地板的厚度。

优选地，托料机构20设置在前侧壁111上，在前侧壁111的底边处设置开口，托料机构20对应开口设置，托料机构20穿过开口对料仓11内的地板位置较低的长边进行推压，从而使地板不会下落。托料机构20设置有一个或多个，例如可以设置两个，两个托料机构20间隔一定距离设置，并且都设置在前侧壁111上。

优选地，托料机构20还可以设置在料仓11的侧部，通过对料仓11内地板的短边进行推压使地板不会下落，具体地，在料仓11的两个侧挡板上设置开口，在两个侧挡板上设置托料机构20。

优选地，托料机构20托住料仓11最下方地板以上的所有地板，最下方的地板为位于底壁12上的地板避免位于底壁12上的地板被上层地板压住，以便于送料机构将底壁12上的最下方地板从料仓11的出料口送出。当最下方地板从出料口送出去后，托料机构将压板伸出料仓11的开口，以将其托住的所有地板整体释放至支撑于料仓的底壁12，然后将压板伸入料仓11的开口，再将新的最下方地板以上的所有地板托住，以便于送料机构进行第二次送料，如此往复进行送料。

料仓11上还设置有挡料机构13，挡料机构13对底壁12上的地板进行阻挡，即，当地板掉落到底壁12上的时候对地板进行阻挡，使地板不能自行从底壁12上滑落，使地板能够保持在底壁12上的待送料位置，等待后续操作。

优选地，挡料机构13包括固定部和挡料板，固定部用于挡料机构13的安装，优选地，固定部连接到前侧壁111上或者设置在托料机构20上，例如，挡料机构13的固定部连接到连接板21上，从而可以使托料机构20和挡料机构13同时安装，使装配更加方便，也减少了与料仓11连接的结构。

挡料板转动连接到固定部上，并且挡料板延伸到前侧壁111和底壁12之间的出料口处，对出料口的至少一部分进行遮挡，使挡料板能够对底壁12上的地板进行阻挡。挡料机构13还包括弹性件，弹性件对挡料板提供弹力，使挡料板能够对地板提供阻力，也即，使地板保持在待送料位置，并在推力作用下可以推开挡料板。优选地，弹性件为扭簧，套装到固定部与挡料板之间连接的铰轴上，扭簧的两端分别抵靠在固定部和挡料板上，当对地板施加推力的时候，地板在推力作用下扭簧被压缩，挡料板转动，使地板能够从出口滑出完成送料。

如图1所示，优选地，地板出料装置还包括送料机构14，送料机构14设置在远离料仓11的出口的一侧，也即设置在后侧壁112的一侧，送料机构14与挡料机构13相对设置。送料机构14用于推动底壁12上的地板，并使地板推开挡料机构13从底壁12上滑出，即送料机构14推动底壁12上位于待送料位置的地板，使地板从底壁12上滑落，完成送料。

具体如图6所示，送料机构14包括基板141，设置在基板141上的送料驱动件142，与送料驱动件142驱动连接的推料组件，以及导向机构，导向机构包括设置在基板141上的导向块144，和与导向块144滑动连接，并固定在推料部上的导向杆145。优选地，送料驱动件142为步进推缸。

推料组件包括前连接板146，后连接板147以及推料板143，推料板143一端与前连接板146固定，另一端与后连接板147固定。送料驱动件142设置在推料板143下方，且在前连接板146和后连接板147之间，送料驱动件142对前连接板146施加推力使其运动，进而带动与前连接板146连接的推料板143以及后连接板147一起运动。

推料板143包括上推料板1431，下推料板1432，竖直连接板1433，上推料板1431一端与后连接板147固定，另一端与竖直连接板1433上端固定，竖直连接板1433下端与下推料板1432一端固定，下推料板1432另一端与前连接板146固定，竖直连接板1433上设有推动地板运动的抵接部，使得推料板143在推送地板的同时，上推料板1431可以料仓11中的其余地板，通过下推料板1432托住当前推动的地板。当推料板143向前移动，竖直连接板1433上的抵接部从两个后竖直部421间隙中间将地板后沿卡住，并对其施加推力，使地板推动挡料板翻转形，进而使地板出口移出。

导向杆145设置在送料驱动件142的两侧，一端穿过导向块144与前连接板146固定，另一端与后连接板147固定，导向块144固定在基板141上。

当前连接板146受到送料驱动件142的推力向前运动时，前连接板146会带动导向杆145一起运动，而此时导向块144相对导向杆145静止，导向块144与导向杆145之间形成移动配合。

送料机构14还包括两个支撑台148和两个安装连接板149，支撑台148和安装连接板149均为L型，支撑台148底部短板分别固定在基板141的左右两侧，支撑台148竖直长侧板分别与安装连接板149一侧固定，安装连接板149与支撑台148之间形成倾斜的安装关系，安装连接板149另一侧分别与料仓11的后侧壁112固定。

优选地，送料机构14还包括安装在前连接板146上的防潮棉压板140，防潮棉压板连接在前连接板146的前端，并且随着前连接板146移动，在安装过程中防潮棉压板140贴合并压紧在地板铺设区域的防潮棉并在防潮棉上滑动，可防止防潮棉因产生褶皱而影响地板安装质量。

本实施例通过托料机构20的设置，对料仓11内的地板出料进行控制，使料仓11内没次下落一块地板到底壁12上，从而保证单块出料，避免料仓11出料出现卡顿或不均匀的现象，避免对后续操作，如地板的铺贴造成影响。

实施例2

在本实施例中，本发明提供一种地板铺料设备，如图5所示，包括机架30、底盘40、地板铺贴装置50和上述地板出料装置，机架30设置在底盘40上，地板铺贴装置50和地板出料装置设置在机架30上，地板出料装置出料，然后地板铺贴装置50将地板铺设到位。

底盘40包括驱动机构和移动轮，驱动机构驱动移动轮带动机器人移动，地板出料装置的料仓11设置在机架30上，送料机构14位于料仓11的一侧，并设置在料仓11或机架30上，本实施例中，送料机构14设置在料仓11的后侧壁112上，送料结构14将料仓11内输出的地板推送至送料位置。

托料机构20和挡料结构13位与送料机构14相对地设置在料仓11的另一侧，并设置在料仓11上，地板铺贴装置50与托料机构20和挡料机构13位于料仓11的同一侧，并设置在料仓11或机架30上，优选设置在料仓的前侧壁111上，地板铺贴装置50用于将送料位置的地板铺设到位。

地板出料装置进行分料，并通过送料机构14送料到铺设位置，再通过地板铺贴装置50将地板铺设到位。然后机器人移动到下一铺设位置再次执行铺设操作，完成地板的自动铺设。

综上，本发明地板出料装置通过设置托料机构对料仓内的地板出料进行控制，避免料仓内出现卡料或者出料不均匀的现象发生。从而使其能够为地板铺料设备均匀送料，保证机器人能够自动连续执行铺设动作，高效、高质量的完成地板铺设工作。

以上具体地示出和描述了本公开的示例性实施例。应可理解的是，本公开不限于这里描述的详细结构、设置方式或实现方法；相反，本公开意图涵盖包含在所附权利要求的精神和范围内的各种修改和等效设置。