阅读说明：本技术 一种地板敲击装置及地板安装机器人 (Floor knocking device and floor installation robot ) 是由 何永泰 于 2019-10-09 设计创作，主要内容包括：本发明涉及建筑机械技术领域,公开一种地板敲击装置及地板安装机器人。其中,地板敲击装置包括振动座、推动组件、导向件、弹性件、活动块和驱动组件。推动组件抵接地板的侧边或者与地板连接,推动组件能相对振动座移动。导向件安装在振动座和推动组件至少一者上。弹性件的一端与振动座连接或抵接。活动块可滑动地设置在导向件上,且与弹性件的另一端连接或者抵接。驱动组件能够间歇性地驱动活动块沿导向件滑动,以使弹性件变形,弹性件释放后能够带动活动块撞击推动组件,以使推动组件推进地板。本发明提供的地板敲击装置,不仅满足了对地板的瞬时冲击力,而且能够避免瞬时冲击力对精密机械的损伤；同时,地板敲击装置的布局紧凑,结构小巧。(the invention relates to the technical field of construction machinery, and discloses a floor knocking device and a floor mounting robot. The floor knocking device comprises a vibrating seat, a pushing assembly, a guide piece, an elastic piece, a movable block and a driving assembly. The pushing assembly is abutted against the side edge of the floor or is connected with the floor, and the pushing assembly can move relative to the vibration seat. The guide is mounted on at least one of the vibration seat and the pushing assembly. One end of the elastic piece is connected or abutted with the vibration seat. The movable block is slidably arranged on the guide piece and is connected with or abutted against the other end of the elastic piece. The driving assembly can intermittently drive the movable block to slide along the guide piece so as to enable the elastic piece to deform, and the elastic piece can drive the movable block to impact the pushing assembly after releasing so as to enable the pushing assembly to push the floor. The floor knocking device provided by the invention not only meets the requirement of instantaneous impact force on the floor, but also can avoid the damage of the instantaneous impact force on precision machinery; meanwhile, the floor knocking device is compact in layout and small and exquisite in structure.)

一种地板敲击装置及地板安装机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种地板敲击装置及地板安装机器人。

背景技术

强化复合木地板使用锁扣式连接，其安装工艺主要包括长边安装和短边敲击，长边安装要求木地板倾斜一定角度装入，然后压平。由于木地板长边锁扣限制了其运动方向，短边无法再倾斜安装，必须横向挤入，阻力非常大。目前的安装方法是利用地板敲击装置将短边推入相邻的一块木地板卡槽中。

但是，现有地板敲击装置无法应用于地板安装机器人等精密机械上，原因是地板需要瞬时冲击力，但是精密机械必须避免瞬时冲击力的损害，两者存在难以兼容的矛盾。

因此，亟需一种新型的地板敲击装置以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种地板敲击装置，与现有技术相比，其不仅能够满足对地板的瞬时冲击力，而且能够避免瞬时冲击力对精密机械的损伤，从而能够实现利用精密机械自动化安装地板。

本发明的另一个目的在于提供一种地板安装机器人，通过应用上述地板敲击装置，能够满足对地板的瞬时冲击力，而且能够避免瞬时冲击力对地板安装机器人的损伤，从而能够实现利用地板安装机器人自动化安装地板。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种地板敲击装置，包括振动机构，所述振动机构包括：

振动座；

推动组件，抵接地板的侧边或者与所述地板连接，所述推动组件能相对所述振动座移动；

导向件，安装在所述振动座和所述推动组件至少一者上；

弹性件，其一端与所述振动座连接或抵接；

活动块，可滑动地设置在所述导向件上，且与所述弹性件的另一端连接或者抵接；

驱动组件，能够间歇性地驱动所述活动块沿所述导向件滑动，以使所述弹性件变形，所述弹性件释放后能够带动所述活动块撞击所述推动组件，以使所述推动组件推进所述地板。

进一步地，所述推动组件包括：

推板，能与所述地板的上表面接触；

冲击座，安装在所述推板上方，所述冲击座用于接受所述活动块的撞击；

挂钩，安装在所述推板上且能抵接所述地板的侧边。

进一步地，所述挂钩包括传力部和倒钩部，所述传力部与所述推板连接，所述倒钩部与所述推板平行，所述倒钩部位于所述推板的下方。

进一步地，所述导向件包括导向杆，所述导向杆可滑动穿设在所述振动座上，所述冲击座连接在所述导向杆上，所述活动块和所述弹性件均套设于所述导向杆上。

进一步地，所述振动座包括第一侧板、第二侧板和基板，所述第二侧板和所述第一侧板平行间隔安装于所述基板上，所述导向杆的第一端和第二端分别可滑动穿过所述第一侧板和所述第二侧板。

进一步地，所述推动组件还包括位于所述推板上方与所述冲击座平行设置的支座，所述冲击座穿设在所述导向杆位于所述第一侧板和所述第二侧板之间的部分，所述支座穿设在所述导向杆伸出所述第一侧板的部分。

进一步地，所述导向杆的第一端伸出所述支座的端部固定连接有第一挡板，第二端伸出所述第二侧板的端部固定连接有第二挡板。

进一步地，所述活动块位于所述冲击座和所述第一侧板之间；所述驱动组件驱动所述活动块时，所述活动块与所述第一侧板之间的所述弹性件处于压缩状态，且所述第二侧板与所述冲击座之间具有间距。

进一步地，所述活动块和所述第一侧板之间设有调节组件，所述调节组件包括调节杆和调节弹性件，所述调节杆的第一端可滑动穿过所述第一侧板，所述调节杆的第二端与所述活动块可拆卸的连接，所述调节弹性件套设在所述调节杆上，所述调节弹性件的第一端与所述第一侧板连接或抵接，所述调节弹性件的第二端与所述活动块连接或抵接。

进一步地，所述活动块具有上下设置的驱动部和导向部，所述导向杆穿过所述导向部，所述驱动组件驱动所述驱动部的一侧，所述调节杆的第二端与所述驱动部的另一侧可拆卸连接。

进一步地，所述振动座、所述活动块和所述推动组件上具有供所述导向杆穿过的导向孔，所述振动座、所述活动块和所述推动组件中至少一者的所述导向孔内嵌设有直线轴承。

进一步地，所述驱动组件包括转动驱动器和棘轮，所述转动驱动器设置在所述振动座上，所述转动驱动器能够驱动所述棘轮转动，以使所述棘轮间歇地挤压所述活动块。

进一步地，还包括安装架和固定安装在所述安装架上的直线运动机构，所述振动座与所述安装架滑动连接，所述直线运动机构能够驱动所述振动座沿所述安装架相对所述推动组件移动。

进一步地，所述直线运动机构包括气缸、连接板和连接杆，所述气缸垂直于所述振动座的第一侧板设置，所述气缸的侧部通过所述连接板与所述安装架固定连接，所述气缸的端部通过所述连接杆与所述振动座的侧部固定连接。

一种地板安装机器人，包括如上所述的地板敲击装置。

本发明的有益效果为：

本发明提供的地板敲击装置，通过使弹性件的一端与振动座连接或抵接，弹性件的另一端与活动块连接或抵接，并利用驱动组件驱动活动块间歇性地沿导向件滑动，使弹性件变形，当弹性件释放后活动块能够撞击推动组件，以使推动组件推进地板，不仅满足了对地板的瞬时冲击力，而且弹性件能够起到一定的缓冲作用，防止活动块对振动座造成冲击，避免瞬时冲击力对精密机械的损伤，从而能够实现利用精密机械自动化安装地板；同时，将弹性件设置在振动座与活动块之间还能够使装置的布局更加紧凑，结构更加小巧。

本发明提供的地板安装机器人，通过应用上述地板敲击装置，不仅能够满足对地板的瞬时冲击力，而且能够避免瞬时冲击力对地板安装机器人的损伤，从而能够实现利用地板安装机器人自动化安装地板。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的地板敲击装置在与地板配合状态下的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的地板敲击装置在第一工作状态下的局部结构示意图；

图3是本发明实施例提供的地板敲击装置在第一角度下的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的地板敲击装置在第二角度下的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的地板敲击装置在第二工作状态下的局部结构示意图；

图6是本发明实施例提供的地板敲击装置中振动机构在第一角度下的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的地板敲击装置中推动组件的局部结构示意图；

图8是本发明实施例提供的地板敲击装置中推板的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的地板敲击装置中振动机构在第二角度下的结构示意图；

图10是本发明实施例提供的地板敲击装置中直线运动机构的结构示意图。

图中：

100-地板；

1-安装架；11-顶板；12-第一支腿组件；121-第一支腿；122-第一压块；123-第一调整垫片；13-第二支腿组件；131-第二支腿；132-第二压块；133-补偿垫块；134-第二调整垫片；

2-振动机构；21-振动座；211-第一侧板；212-第二侧板；213-安装板；214-基板；22-导向件；23-推动组件；231-冲击座；232-挂钩；2321-传力部；2322-倒钩部；233-推板；234-支座；24-弹性件；25-活动块；261-第一挡板；262-第二挡板；263-调整垫圈；27-调节组件；271-调节杆；272-调节弹性件；28-驱动组件；281-转动驱动器；282-棘轮；29-直线轴承；

3-直线运动机构；31-气缸；32-滑轨；33-滑块；34-连接板；35-连接杆。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，或者用于区分不同结构或部件，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本实施例提供一种地板敲击装置，可以应用在地板安装机器人中，以便在地板100的敲击过程中，使被推进的地板100的短边与相邻的地板100的短边卡接。具体地，地板敲击装置包括振动机构2，如图2所示，振动机构2包括振动座21、推动组件23、导向件22、弹性件24、活动块25和驱动组件28。其中，推动组件23抵接地板100的侧边或者与地板100连接，推动组件23能相对振动座21移动。导向件22安装在振动座21和推动组件23至少一者上。弹性件24的一端与振动座21连接或抵接。活动块25可滑动地设置在导向件22上，且与弹性件24的另一端连接或者抵接。驱动组件28能够间歇性地驱动活动块25沿导向件22滑动，以使弹性件24变形，弹性件24释放后能够带动活动块25撞击推动组件23，以使推动组件23推进地板100。

本实施例提供的地板敲击装置，通过使弹性件24的一端与振动座21连接或抵接，弹性件24的另一端与活动块25连接或抵接，并利用驱动组件28驱动活动块25间歇性地沿导向件22滑动，使弹性件24变形，当弹性件24释放后活动块25能够撞击推动组件23，以使推动组件23推进地板100，不仅满足了对地板100的瞬时冲击力，而且弹性件24能够起到一定的缓冲作用，防止活动块25对振动座21造成冲击，避免瞬时冲击力对精密机械的损伤，从而能够实现利用精密机械自动化安装地板100；同时，将弹性件24设置在振动座21与活动块25之间还能够使装置的布局更加紧凑，结构更加小巧；另外，将活动块25可滑动地设置在导向件22上，导向件22可以起到对活动块25的导向作用。

需要指出的是，在本实施例中，推动组件23抵接地板100的侧边。在其他实施例中，如果推动组件23包括吸盘，可以利用吸盘吸住地板100，此时推动组件23与地板100连接。

可选地，在本实施例中，推动组件23固定连接在导向件22上。当然，在其他实施例中，推动组件23也可以滑动地设置在导向件22上，只是此时推动组件23每移动一次，弹性件24受到的变形力会增大。

优选地，如图1和图2所示，本实施例提供的地板敲击装置还包括安装架1和固定安装在安装架1上的直线运动机构3，振动座21与安装架1滑动连接，直线运动机构3能够驱动振动座21沿安装架1相对推动组件23移动。一方面，直线运动机构3能够使被推进的地板100能够不断地向与其相邻的地板100的方向移动，直至两块地板100相卡接；另一方面，由于本实施例提供的地板敲击装置的冲击力的峰值能够达到300N-500N，为了防止冲击力对整个地板安装机器人造成较大的振动冲击，导致精度降低，通过设置直线运动机构3能够把振动限制在其运动方向上，冲击过程中短时间高峰值的冲量转化为驱动过程中长时间低峰值的冲量，不仅能够对地板100产生撞击，而且经直线运动机构3缓冲后的反作用力不会对地板安装机器人造成较大的振动冲击，所以不会对精密元件造成影响。

优选地，如图3和图4所示，安装架1包括顶板11、第一支腿组件12和第二支腿组件13，第一支腿组件12的顶端和第二支腿组件13的顶端均与顶板11连接，第一支腿组件12的底端能够压设在地板100上，第二支腿组件13的底端能够压设在地面上，且第一支腿组件12的总高度与地板100厚度之和等于第二支腿组件13的总高度。通过顶板11、第一支腿组件12和第二支腿组件13的配合，有利于保证振动机构2工作的稳定性和可靠性。另外，需要指出的是，第一支腿组件12所压设的地板100并不是推动组件23即将要推进的地板100，而是已经完成安装的另一块地板100，以防止由于振动造成已经完成安装的地板100发生移动。在本实施例中，顶板11会与外置机构连接，提供一个向下的压力。

具体地，如图3所示，第一支腿组件12包括第一支腿121和第一压块122，第一压块122与第一支腿121的底端连接，第一压块122能够压设在地板100上。优选地，第一压块122的底面上设置有锯齿，以提高第一压块122与地板100之间的摩擦力，防止工作过程中安装架1发生移动。

进一步地，第一支腿组件12还包括第一调整垫片123，第一调整垫片123夹设在第一支腿121与第一压块122之间。第一调整垫片123的厚度需要调整至以下状态，第一压块122压紧已经完成安装的地板100，而推动组件23仅与其下的待推进的地板100接触而不产生挤压，从而便于待推进的地板100在推进时发生移动。

具体地，如图4所示，第二支腿组件13包括第二支腿131和第二压块132，第二压块132与第二支腿131的底端连接，第二压块132能够压设在地面上。优选地，第二压块132的底面上设置有锯齿，以提高第二压块132与地面之间的摩擦力，防止工作过程中安装架1发生移动。

优选地，第二支腿组件13还包括补偿垫块133，补偿垫块133夹设在第二支腿131与第二压块132之间。具体地，补偿垫块133的厚度等于地板100的厚度，即通过增设补偿垫块133对第二支腿组件13进行高度补偿。

进一步地，第二支腿组件13还包括第二调整垫片134，第二调整垫片134夹设在补偿垫块133与第二压块132之间。第二调整垫片134的厚度需要调整至以下状态，第二压块132压紧地面，而挂钩232仅与其下的待推进的地板100接触而不产生挤压，从而便于待推进的地板100在推进时发生移动。

具体地，如图5和图6所示，振动座21包括第一侧板211、第二侧板212和基板214，第二侧板212和第一侧板211平行间隔安装于基板214上，导向杆的第一端和第二端分别可滑动穿过第一侧板211和第二侧板212。通过第一侧板211、第二侧板212和基板214的配合，不仅能够提高振动座21的结构稳定性，而且有利于提高导向件22滑动的稳定性，避免地板敲击装置侧翻。

优选地，如图6所示，振动座21还包括安装板213，安装板213与连接在基板214上，且垂直于基板214，驱动组件28安装在安装板213上。通过设置安装板213，能够便于驱动组件28的安装。进一步地，安装板213位于第一侧板211和第二侧板212之间，以进一步提高地板敲击装置的结构紧凑性。

具体地，如图5和图6所示，推动组件23包括推板233、冲击座231和挂钩232。其中，推板233能与地板100的上表面接触。冲击座231安装在推板233上方，冲击座231用于接受活动块25的撞击。挂钩232安装在推板233上且能抵接地板100的侧边。推板233能够防止地板100受到冲击力后发生跳动，起到对地板100的限位作用。具体地，在本实施例中，挂钩232安装在推板233的侧边，并延伸至推板233的下方。当然，在其他实施例中，挂钩232还可以直接安装在推板233的下方，只要能与地板100的侧边抵接即可，在此不做限制。

优选地，如图5所示，在本实施例中，导向件22包括导向杆，导向杆可滑动穿设在振动座21上，冲击座231连接在导向杆上，活动块25和弹性件24均套设于导向杆上。当然，导向件22的安装位置和结构形式不限，只要能对活动块25的滑动起导向作用即可。例如，在其他实施例中，也可以设置在推板233上，如推板233上设置与活动块25滑动配合的滑槽，在此不做限制。

可选地，在本实施例中，弹性件24套设在导向件22上。通过将弹性件24套设在导向件22上，有利于提高弹性件24变形的稳定性。可选地，弹性件24为弹簧。可选地，多根导向件22沿地板100的宽度方向间隔排列，且弹性件24与导向件22一一对应设置。在本实施例中，导向件22的数量为两个。通过多个导向件22与多个弹性件24的配合，有利于保证推动组件23对地板100具有的足够的冲击力。为了保证多个导向件22运动的同步性，同时减少驱动的数量，在本实施例，多根导向件22均与一个冲击座231固定连接。

优选地，如图7所示，挂钩232包括传力部2321和倒钩部2322，传力部2321与推板233连接，倒钩部2322与推板233平行，倒钩部2322位于推板233的下方。传力部2321能够敲击地板100的端面，以便使地板100发生移动。倒钩部2322能够与地板100的底面贴合，同时由于推板233能够与地板100的板面接触，所以可以进一步起到对地板100的导向和限位作用，防止地板100在受到冲击力时跳动。

如图8所示，在本实施例中，为了减轻推板233的重量，推板233上设置有镂空结构。进一步地，推板233呈梯形，按照此种方式设置可以减小推板233的面积，从而有利于进一步减轻推板233的重量。

优选地，如图5和图9所示，推动组件23还包括位于推板233上方与冲击座231平行设置的支座234，冲击座231穿设在导向杆位于第一侧板211和第二侧板212之间的部分，支座234穿设在导向杆伸出第一侧板211的部分。通过设置支座234有利于提高推动组件23运动的稳定性。

优选地，如图5和图9所示，导向杆的第一端伸出支座234的端部固定连接有第一挡板261，第二端伸出第二侧板212的端部固定连接有第二挡板262。第一挡板261和第二挡板262能够起到对导向件22两端的限位作用，防止导向件22在滑动过程中由第一侧板211和第二侧板212中脱出。

优选地，第二挡板262与第二侧板212间隔设置。按照此种方式设置，可以防止第二挡板262在随导向件22滑动过程中撞击第二侧板212，从而进一步地避免引起第二侧板212以及整个地板敲击装置的其他结构发生振动。需要指出的是，在本实施例中，在图2所示的状态下(即静止状态下)，第一挡板261与第一侧板211之间并未设置间隔，两者能够贴合，因为第一挡板261与第一侧板211之间发生碰撞时的冲击力可以通过弹性件24进行缓冲和释放，所以不会引起较大的振动。在图5所示的状态下(即运动后)，第一挡板261与第一侧板211之间具有间隔。在图2所示的状态下，通过第一挡板261与第一侧板211接触能够起到对推动组件23推进行程的限制作用，防止推动组件23的推进行程过大造成地板100损坏。

优选地，多根导向件22的第一端均与第一挡板261固定连接，多根导向件22的第二端均与第二挡板262与固定连接。按照此种方式设置，有利于提高多根导向件22滑动的同步性。

可选地，如图9所示，第二挡板262与第二侧板212之间设置有调整垫圈263，调整垫圈263套设在导向件22上。调整垫圈263能够调节第二挡板262与第二侧板212之间的间隔。

优选地，如图5和图9所示，活动块25位于冲击座231和第一侧板211之间；驱动组件28驱动活动块25时，活动块25与第一侧板211之间的弹性件24处于压缩状态，且第二侧板212与冲击座231之间具有间距。利用弹性件24压缩后的弹力反向撞击推动组件23，使推动组件23能够对地板100施加较大的瞬时冲击力，且冲击力的稳定性和可靠性更高，有利于使被推进的地板100快速地向与其相邻的地板100的方向移动，从而提高了安装效率。将第二侧板212与冲击座231间隔设置，一方面，能够给冲击座231提供一定的运动空间，使冲击座231能够带动挂钩232移动，从而使挂钩232推进地板100；另一方面，能够防止冲击座231受到撞击后将冲击力传递给第二侧板212，从而避免引起第二侧板212以及整个地板敲击装置的其他结构发生振动。具体地，冲击座231与第二侧板212之间的间隔大小，决定于驱动组件28每驱动一次活动块25的时间内，直线运动机构3推动振动座21移动的距离。

优选地，如图9所示，活动块25和第一侧板211之间设有调节组件27，调节组件27包括调节杆271和调节弹性件272，调节杆271的第一端可滑动穿过第一侧板211，调节杆271的第二端与活动块25可拆卸的连接，调节弹性件272套设在调节杆271上，调节弹性件272的第一端与第一侧板211连接或抵接，调节弹性件272的第二端与活动块25连接或抵接。调节组件27能调节活动块25对推动组件23的撞击力，进而控制推动组件23对地板100的冲击力，以便推动组件23既能够提供足够的冲击力，又能够防止冲击力过大导致地板100损坏。具体地，调节杆271的第二端与活动块25通过螺纹连接。调节弹性件272为弹簧。由于调节杆271的第一端并未设置挡板等机构，而是直接穿过第一侧板211，所以更易于拆卸，便于通过定期更换调节弹性件272来保证整个推动组件23对地板100推进力的准确性。另外，调节弹性件272也能够起到缓冲作用，减小对整个地板敲击装置的振动冲击，保证地板敲击装置的工作精度。进一步地，调节杆271位于导向件22的上方，以进一步提高拆装的方便性。

可选地，在本实施例中，活动块25具有上下设置的驱动部和导向部，导向杆穿过导向部，驱动组件28驱动驱动部的一侧，调节杆271的第二端与驱动部的另一侧可拆卸连接。具体地，在本实施例中，活动块25呈倒T形。

可选地，如图9所示，驱动组件28包括转动驱动器281和棘轮282，转动驱动器281设置在振动座21上，转动驱动器281能够驱动棘轮282转动，以使棘轮282间歇地挤压活动块25。在本实施例中，棘轮282能够推动活动块25，使活动块25压缩弹性件24，棘轮282在对活动块25施加力的过程中没有振动，而且能够使弹性件24聚集一定的反作用力。

优选地，如图9所示，振动座21、活动块25和推动组件23上具有供导向杆穿过的导向孔，振动座21、活动块25和推动组件23中至少一者的导向孔内嵌设有直线轴承29。通过设置直线轴承29，能够减小导向杆的滑动摩擦，提高导向杆滑动的顺畅性。具体地，在本实施例中，振动座21、活动块25和推动组件23上均设有导向孔且导向孔内均嵌设有直线轴承29。

具体地，如图10所示，直线运动机构3包括气缸31、连接板34和连接杆35，气缸31垂直于振动座21的第一侧板211设置，气缸31的侧部通过连接板34与安装架1固定连接，气缸31的端部通过连接杆35与振动座21的侧部固定连接。通过气缸31推动连接杆35，使连接杆35带动振动座21沿水平方向移动。当然，在其他实施例中，气缸31还可以是电缸等。

优选地，直线运动机构3还包括滑轨32和滑块33，滑块33可滑动地设置在滑轨32上，滑轨32和滑块33中的一个与顶板11连接，另一个与振动座21连接。通过滑轨32和滑块33的配合，有利于保证振动座21移动的平稳性，从而有利于提高振动机构2工作的稳定性。具体地，在本实施例中，滑轨32固定在顶板11上，滑块33与振动座21连接。进一步地，滑块33与基板214连接。通过设置连接板34，不仅便于气缸31的安装固定，而且还能够为滑轨32留出在顶板11上的安装空间。

本实施例提供的地板敲击装置的工作过程如下：

(1)转动驱动器281驱动棘轮282转动，棘轮282驱动活动块25在导向件22上向压缩弹性件24的方向滑动，从而压缩弹性件24；

(2)棘轮282的一个齿脱离活动块25时，在弹性件24的压缩弹力的驱动下，活动块25加速向推动组件23中的冲击座231撞击，使冲击座231带动推板233和挂钩232移动，并使挂钩232撞击地板100，地板100的卡槽之间的静摩擦状态转化为滑动摩擦状态，被推进的地板100向靠近相邻的地板100的方向移动；

(3)转动驱动器281连续转动，则活动块25间歇地撞击推动组件23，从而形成一个持续的推进状态；

(4)直线运动机构3中的气缸31缓慢地向靠近相邻的地板100的方向推动振动座21，使振动座21沿滑轨32滑动，以便推动组件23不断地推进地板100，从而使被推进的地板100不断地向靠近相邻的地板100的方向移动，由于推动组件23不断地推进且每一次推进的周期很短，在宏观上可以看作是直线运动机构3驱动振动机构2的连续运动以及振动机构2带动地板100的连续运动；

(5)被推进的地板100与相邻的地板100的卡槽卡接后，阻力大幅增加，直线运动机构3接收到阻力大幅增加的反馈信号后停止运动，或经过系统设定的时间后停止运动；

(6)振动机构2停止工作，直线运动机构3复位。

本实施例还提供一种地板安装机器人，包括上述的地板敲击装置。本实施例提供的地板安装机器人，通过应用上述地板敲击装置，不仅能够满足对地板100的瞬时冲击力，而且能够避免瞬时冲击力对地板安装机器人的损伤，从而能够实现利用地板安装机器人自动化安装地板100。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。