阅读说明：本技术 一种三轴加速度传感器的轴加速度获取方法及装置 (A kind of the axle acceleration acquisition methods and device of 3-axis acceleration sensor ) 是由 吴连奎 王长欣 于 2019-08-29 设计创作，主要内容包括：本申请涉及一种三轴加速度传感器的轴加速度获取方法及装置,所述方法包括：获取三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值；利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值获取三轴加速度传感器各个轴的零个g模数AD转换值；利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值、负一个g模数AD转换值和零个g模数AD转换值确定三轴加速度传感器各个轴的加速度值。本发明提供的技术方案,减小了获取的三轴加速度传感器各个轴的加速度值的误差。(This application involves the axle acceleration acquisition methods and device of a kind of 3-axis acceleration sensor, which comprises obtains the positive g modulus AD conversion value and negative one g modulus AD conversion value of each axis of 3-axis acceleration sensor；The zero g modulus AD conversion value of each axis of 3-axis acceleration sensor is obtained using the positive g modulus AD conversion value and negative one g modulus AD conversion value of each axis of the 3-axis acceleration sensor；The acceleration value of each axis of 3-axis acceleration sensor is determined using the positive g modulus AD conversion value, negative one g modulus AD conversion value and zero g modulus AD conversion value of each axis of the 3-axis acceleration sensor.Technical solution provided by the invention reduces the error of the acceleration value of each axis of 3-axis acceleration sensor of acquisition.)

一种三轴加速度传感器的轴加速度获取方法及装置

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，具体涉及一种三轴加速度传感器的轴加速度获取方法及装置。

背景技术

三轴加速度传感器具有体积小和重量轻特点，可以测量空间加速度，能够全面准确反映物体的运动性质，在航空航天、机器人、汽车和医学等领域得到广泛的应用。

相关技术中，目前的三轴加速度传感器的轴加速度的计算公式的误差较大。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在轴加速度的计算公式的误差较大的问题，本申请提供一种三轴加速度传感器的轴加速度获取方法及装置。

根据本申请实施例的第一方面，提供一种三轴加速度传感器的轴加速度获取方法，所述方法包括：

获取三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值；

利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值获取三轴加速度传感器各个轴的零个g模数AD转换值；

利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值、负一个g模数AD转换值和零个g模数AD转换值确定三轴加速度传感器各个轴的加速度值。

优选的，所述获取三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值，包括：

获取所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值；

利用模数AD转换器分别将所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值转换成所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值。

进一步的，所述获取所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值，包括：

a.将三轴转台放置于消振室内的水平平台上；

b.将所述三轴加速度传感器的正面朝上放置于所述三轴转台上，令所述三轴加速度传感器的x轴和y轴分别与所述三轴转台的x轴和y轴平行对正；

当获取所述三轴加速度传感器x轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿y轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第一输出值在第一阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第一输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器x轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器x轴的正一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器y轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿x轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第一输出值在第一阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第一输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器y轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器y轴的正一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器z轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第一输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器z轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器z轴的正一个g的模拟电压值；

其中，所述第一阈值范围为[G+S-t,G+S+t]，G为三轴加速度传感器的零g偏移，S为三轴加速度传感器的灵敏度，t为偏差；

c.将所述三轴加速度传感器的反面朝上放置于所述三轴转台上，令所述三轴加速度传感器的x轴和y轴分别与所述三轴转台的x轴和y轴平行对正；

当获取所述三轴加速度传感器x轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿y轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第四输出值在第二阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第四输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第五输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器x轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器x轴的负一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器y轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿x轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第四输出值在第二阈值范围内，三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第四输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第五输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器y轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器y轴的负一个g模数AD转换值；

当获取所述三轴加速度传感器z轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第四输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器z轴的第四输出值为所述三轴加速度传感器z轴的负一个g的模拟电压值；

其中，所述第二阈值范围为[G-S-t,G-S+t]，G为三轴加速度传感器的零g偏移，S为三轴加速度传感器的灵敏度，t为偏差。

优选的，所述利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值获取三轴加速度传感器各个轴的零个g模数AD转换值，包括：

按下式确定所述三轴加速度传感器k轴的零个g模数AD转换值

上式中，k＝x、y或z，x、y和z分别为三轴加速度传感器的x轴、y轴和z轴；为所述三轴加速度传感器k轴的正一个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的负一个g模数AD转换值。

优选的，所述利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值、负一个g模数AD转换值和零个g模数AD转换值确定三轴加速度传感器各个轴的加速度值，包括：

按下式确定所述三轴加速度传感器k轴的加速度值a_k：

上式中，k＝x、y或z，x、y和z分别为三轴加速度传感器的x轴、y轴和z轴；S_k为三轴加速度传感器k轴的模数AD转换值；为所述三轴加速度传感器k轴的零个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的正一个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的负一个g模数AD转换值。

根据本申请实施例的第二方面，提供一种三轴加速度传感器的轴加速度获取装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值；

第二获取单元，用于利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值获取三轴加速度传感器各个轴的零个g模数AD转换值；

确定单元，用于利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值、负一个g模数AD转换值和零个g模数AD转换值确定三轴加速度传感器各个轴的加速度值。

优选的，所述第一获取单元，包括：

获取模块，用于获取所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值；

转换模块，用于利用模数AD转换器分别将所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值转换成所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值。

进一步的，所述获取模块，包括：

设置子模块，用于将三轴转台放置于消振室内的水平平台上；

第一获取子模块，用于将所述三轴加速度传感器的正面朝上放置于所述三轴转台上，令所述三轴加速度传感器的x轴和y轴分别与所述三轴转台的x轴和y轴平行对正；

当获取所述三轴加速度传感器x轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿y轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第一输出值在第一阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第一输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器x轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器x轴的正一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器y轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿x轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第一输出值在第一阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第一输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器y轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器y轴的正一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器z轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第一输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器z轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器z轴的正一个g的模拟电压值；

其中，所述第一阈值范围为[G+S-t,G+S+t]，G为三轴加速度传感器的零g偏移，S为三轴加速度传感器的灵敏度，t为偏差；

第二获取子模块，用于将所述三轴加速度传感器的反面朝上放置于所述三轴转台上，令所述三轴加速度传感器的x轴和y轴分别与所述三轴转台的x轴和y轴平行对正；

当获取所述三轴加速度传感器x轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿y轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第四输出值在第二阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第四输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第五输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器x轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器x轴的负一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器y轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿x轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第四输出值在第二阈值范围内，三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第四输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第五输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器y轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器y轴的负一个g模数AD转换值；

当获取所述三轴加速度传感器z轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第四输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器z轴的第四输出值为所述三轴加速度传感器z轴的负一个g的模拟电压值；

其中，所述第二阈值范围为[G-S-t,G-S+t]，G为三轴加速度传感器的零g偏移，S为三轴加速度传感器的灵敏度，t为偏差。

优选的，所述第二获取单元，具体用于按下式确定所述三轴加速度传感器k轴的零个g模数AD转换值

上式中，k＝x、y或z，x、y和z分别为三轴加速度传感器的x轴、y轴和z轴；为所述三轴加速度传感器k轴的正一个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的负一个g模数AD转换值。

优选的，所述确定单元，具体用于按下式确定所述三轴加速度传感器k轴的加速度值a_k：

上式中，k＝x、y或z，x、y和z分别为三轴加速度传感器的x轴、y轴和z轴；S_k为三轴加速度传感器k轴的模数AD转换值；为所述三轴加速度传感器k轴的零个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的正一个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的负一个g模数AD转换值。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请提供的技术方案通过获取三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值，利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值获取三轴加速度传感器各个轴的零个g模数AD转换值，利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值、负一个g模数AD转换值和零个g模数AD转换值确定三轴加速度传感器各个轴的加速度值，减小了获取的三轴加速度传感器各个轴的加速度值的误差。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种三轴加速度传感器的轴加速度获取方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种三轴加速度传感器的轴加速度获取装置的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种三轴加速度传感器的轴加速度获取方法的流程图，如图1所示，一种三轴加速度传感器的轴加速度获取方法用于终端中，包括以下步骤：

101.获取三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值；

102.利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值获取三轴加速度传感器各个轴的零个g模数AD转换值；

103.利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值、负一个g模数AD转换值和零个g模数AD转换值确定三轴加速度传感器各个轴的加速度值。

进一步的，所述步骤101，包括：

获取所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值；

利用模数AD转换器分别将所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值转换成所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值。

具体的，所述获取所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值，包括：

a.将三轴转台放置于消振室内的水平平台上；

b.将所述三轴加速度传感器的正面朝上放置于所述三轴转台上，令所述三轴加速度传感器的x轴和y轴分别与所述三轴转台的x轴和y轴平行对正；

当获取所述三轴加速度传感器x轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿y轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第一输出值在第一阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第一输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器x轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器x轴的正一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器y轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿x轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第一输出值在第一阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第一输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器y轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器y轴的正一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器z轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第一输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器z轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器z轴的正一个g的模拟电压值；

其中，所述第一阈值范围为[G+S-t,G+S+t]，G为三轴加速度传感器的零g偏移，S为三轴加速度传感器的灵敏度，t为偏差；

c.将所述三轴加速度传感器的反面朝上放置于所述三轴转台上，令所述三轴加速度传感器的x轴和y轴分别与所述三轴转台的x轴和y轴平行对正；

当获取所述三轴加速度传感器x轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿y轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第四输出值在第二阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第四输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第五输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器x轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器x轴的负一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器y轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿x轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第四输出值在第二阈值范围内，三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第四输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第五输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器y轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器y轴的负一个g模数AD转换值；

当获取所述三轴加速度传感器z轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第四输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器z轴的第四输出值为所述三轴加速度传感器z轴的负一个g的模拟电压值；

其中，所述第二阈值范围为[G-S-t,G-S+t]，G为三轴加速度传感器的零g偏移，S为三轴加速度传感器的灵敏度，t为偏差。

进一步的，获取三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值之后，所述步骤102，包括：

按下式确定所述三轴加速度传感器k轴的零个g模数AD转换值

上式中，k＝x、y或z，x、y和z分别为三轴加速度传感器的x轴、y轴和z轴；为所述三轴加速度传感器k轴的正一个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的负一个g模数AD转换值。

进一步的，获取三轴加速度传感器各个轴的零个g模数AD转换值之后，所述步骤103，包括：

按下式确定所述三轴加速度传感器k轴的加速度值a_k：

上式中，k＝x、y或z，x、y和z分别为三轴加速度传感器的x轴、y轴和z轴；S_k为三轴加速度传感器k轴的模数AD转换值；为所述三轴加速度传感器k轴的零个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的正一个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的负一个g模数AD转换值。

例如，以单片机STM32F103C8T6和三轴加速度传感器芯片KXR94-2050构成的三轴加速度传感器E为例，单片机STM32F103C8T6内含6个通道的12位AD转换器，其转换时间为1us/次；三轴加速度传感器芯片KXR94-2050的零G偏移和灵敏度分别为1.65V±0.05V和660mV/g±13mV/g；但相关技术中只是将1.65V和0.66V分别作为三轴加速度传感器芯片KXR94-2050的零G偏移值和灵敏度值，计算该三轴加速度传感器某轴的加速度值采用的计算公式为:某轴加速度值＝5*(某轴模数AD转换值-2048)/4096，但并未考虑三轴加速度传感器芯片KXR94-2050的零G偏移和灵敏度的实际取值分别为1.65V±0.05V和660mV/g±13mV/g，如此则不可避免地增加了最多能达到5％的误差；而本申请的技术方案将1.65V±0.05V和660mV/g±13mV/g分别作为三轴加速度传感器芯片KXR94-2050的零G偏移和灵敏度的实际取值，并利用本发明的提供的一种三轴加速度传感器的轴加速度获取方法，则可以将误差减少到小于1％，具体如下所示：

三轴加速度传感器E的指令包括：设置输出频率指令、设置模块地址指令、查询模块地址指令、恢复出厂设置指令、X轴AD校准值设置指令、Y轴AD校准值设置指令、Z轴AD校准值设置指令、X轴AD校准值读取指令、Y轴AD校准值读取指令、Z轴AD校准值读取指令、保存设置指令和读取加速度计值指令；

进一步的，三轴加速度传感器E的校准过程包括：

S1.利用所述恢复出厂设置指令使三轴加速度传感器E工作在应答方式且其通讯波特率为115200bps；

S2.利用三轴转台获取三轴加速度传感器E各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值，并利用三轴加速度传感器E中单片机STM32F103C8T6中的AD转换器将三轴加速度传感器E各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值转换成三轴加速度传感器E各个轴的正一个g的模数AD转换值和负一个g的模数AD转换值；S3.分别利用所述X轴AD校准值设置指令、Y轴AD校准值设置指令和Z轴AD校准值设置指令将步骤S2中获取的三轴加速度传感器E各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值传给三轴加速度传感器E；

S4.分别利用所述X轴AD校准值读取指令、Y轴AD校准值读取指令和Z轴AD校准值读取指令读出三轴加速度传感器E各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值，判断读出的三轴加速度传感器E各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值和步骤S2中获取的所述三轴加速度传感器E各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值传给三轴加速度传感器E是否一致，若一致，则执行步骤S5；若不一致，则返回步骤S3；

S5.执行所述保存设置指令，将步骤S1-S4执行过的参数设置指令涉及到的设置参数存储在三轴加速度传感器E中掉电不挥发的FLASH存储器。

具体的，所述步骤S2中的利用三轴转台获取三轴加速度传感器E各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值包括：

a.将三轴转台放置于消振室内的水平平台上；

b.将所述三轴加速度传感器E的正面朝上放置于所述三轴转台上，令所述三轴加速度传感器E的x轴和y轴分别与所述三轴转台的x轴和y轴平行对正；

当获取所述三轴加速度传感器E的x轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿y轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器E的x轴的第一输出值在第一阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器E的x轴的第一输出值稳定；所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的x轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器E的x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的x轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器E的x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器E的x轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器E的x轴的正一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器E的y轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿x轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器E的y轴的第一输出值在第一阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器E的y轴的第一输出值稳定；所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的y轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器E的y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的y轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器E的y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器E的y轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器E的y轴的正一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器E的z轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的z轴的第一输出值为所述三轴加速度传感器E的z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的z轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器E的z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器E的z轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器E的z轴的正一个g的模拟电压值；

其中，所述第一阈值范围为[G+S-t,G+S+t]，G为三轴加速度传感器E的零g偏移，S为三轴加速度传感器E的灵敏度，t为偏差；三轴加速度传感器E的零G偏移和灵敏度分别为1.65V和660mV/g，假设偏差为0.11，则三轴加速度传感器E的第一阈值范围即为[2.2，2.41]，偏差t可以根据实际情况而定；

所述三轴加速度传感器E的x轴的第一输出值、所述三轴加速度传感器E的x轴的第二输出值、所述三轴加速度传感器E的x轴的第三输出值、所述三轴加速度传感器E的y轴的第一输出值、所述三轴加速度传感器E的y轴的第二输出值、所述三轴加速度传感器E的y轴的第三输出值、所述三轴加速度传感器E的z轴的第一输出值和所述三轴加速度传感器E的z轴的第二输出值均可以通过高精度的毫伏表测得；

c.将所述三轴加速度传感器E的的反面朝上放置于所述三轴转台上，令所述三轴加速度传感器E的x轴和y轴分别与所述三轴转台的x轴和y轴平行对正；

当获取所述三轴加速度传感器E的x轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿y轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器E的x轴的第四输出值在第二阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器E的x轴的第四输出值稳定；所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的x轴的第五输出值为所述三轴加速度传感器E的x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的x轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器E的x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器E的x轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器E的x轴的负一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器E的y轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿x轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器E的y轴的第四输出值在第二阈值范围内，三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器E的y轴的第四输出值稳定；所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的y轴的第五输出值为所述三轴加速度传感器E的y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的y轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器E的y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器E的y轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器E的y轴的负一个g模数AD转换值；

当获取所述三轴加速度传感器E的z轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的z轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器E的z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台以小于2度/秒的速度缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器E的z轴的第四输出值为所述三轴加速度传感器E的z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器E的z轴的第四输出值为所述三轴加速度传感器E的z轴的负一个g的模拟电压值；

其中，所述第二阈值范围为[G-S-t,G-S+t]，G为三轴加速度传感器E的零g偏移，S为三轴加速度传感器E的灵敏度，t为偏差；三轴加速度传感器E的零G偏移和灵敏度分别为1.65V和660mV/g，假设偏差为0.11，则三轴加速度传感器E的第二阈值范围即为[0.88，1.1]，偏差t可以根据实际情况而定；

所述三轴加速度传感器E的x轴的第四输出值、所述三轴加速度传感器E的x轴的第五输出值、所述三轴加速度传感器E的x轴的第六输出值、所述三轴加速度传感器E的y轴的第四输出值、所述三轴加速度传感器E的y轴的第五输出值、所述三轴加速度传感器E的y轴的第六输出值、所述三轴加速度传感器E的z轴的第三输出值和所述三轴加速度传感器E的z轴的第四输出值均可以通过高精度的毫伏表测得。

图2是根据一示例性实施例示出的一种三轴加速度传感器的轴加速度获取装置框图。参照图2，该装置包括：

第一获取单元，用于获取三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值；

第二获取单元，用于利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值获取三轴加速度传感器各个轴的零个g模数AD转换值；

确定单元，用于利用所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值、负一个g模数AD转换值和零个g模数AD转换值确定三轴加速度传感器各个轴的加速度值。

进一步的，所述第一获取单元，包括：

获取模块，用于获取所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值；

转换模块，用于利用模数AD转换器分别将所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g的模拟电压值和负一个g的模拟电压值转换成所述三轴加速度传感器各个轴的正一个g模数AD转换值和负一个g模数AD转换值。

具体的，所述获取模块，包括：

设置子模块，用于将三轴转台放置于消振室内的水平平台上；

第一获取子模块，用于将所述三轴加速度传感器的正面朝上放置于所述三轴转台上，令所述三轴加速度传感器的x轴和y轴分别与所述三轴转台的x轴和y轴平行对正；

当获取所述三轴加速度传感器x轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿y轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第一输出值在第一阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第一输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器x轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器x轴的正一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器y轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿x轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第一输出值在第一阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第一输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器y轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器y轴的正一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器z轴的正一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第一输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器z轴的第二输出值为所述三轴加速度传感器z轴的正一个g的模拟电压值；

其中，所述第一阈值范围为[G+S-t,G+S+t]，G为三轴加速度传感器的零g偏移，S为三轴加速度传感器的灵敏度，t为偏差；

第二获取子模块，用于将所述三轴加速度传感器的反面朝上放置于所述三轴转台上，令所述三轴加速度传感器的x轴和y轴分别与所述三轴转台的x轴和y轴平行对正；

当获取所述三轴加速度传感器x轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿y轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第四输出值在第二阈值范围内，所述三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器x轴的第四输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第五输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器x轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器x轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器x轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器x轴的负一个g的模拟电压值；

当获取所述三轴加速度传感器y轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台沿x轴快速旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第四输出值在第二阈值范围内，三轴转台停止旋转直至所述三轴加速度传感器y轴的第四输出值稳定；所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第五输出值为y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器y轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器y轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器y轴的第六输出值为所述三轴加速度传感器y轴的负一个g模数AD转换值；

当获取所述三轴加速度传感器z轴的负一个g的模拟电压值时，令所述三轴转台的z轴垂直地面，所述三轴转台缓慢沿x轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第三输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转；所述三轴转台缓慢沿y轴顺时针旋转或逆时针旋转，当所述三轴加速度传感器z轴的第四输出值为所述三轴加速度传感器z轴的最大输出值时所述三轴转台停止旋转，所述三轴加速度传感器z轴的第四输出值为所述三轴加速度传感器z轴的负一个g的模拟电压值；

其中，所述第二阈值范围为[G-S-t,G-S+t]，G为三轴加速度传感器的零g偏移，S为三轴加速度传感器的灵敏度，t为偏差。

进一步的，所述第二获取单元，具体用于按下式确定所述三轴加速度传感器k轴的零个g模数AD转换值

上式中，k＝x、y或z，x、y和z分别为三轴加速度传感器的x轴、y轴和z轴；为所述三轴加速度传感器k轴的正一个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的负一个g模数AD转换值。

进一步的，所述确定单元，具体用于按下式确定所述三轴加速度传感器k轴的加速度值a_k：

上式中，k＝x、y或z，x、y和z分别为三轴加速度传感器的x轴、y轴和z轴；S_k为三轴加速度传感器k轴的模数AD转换值；为所述三轴加速度传感器k轴的零个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的正一个g模数AD转换值，为所述三轴加速度传感器k轴的负一个g模数AD转换值。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。