阅读说明：本技术 抹平机器人 (Smooth out robot ) 是由 李盼 曲强 叶育兴 贺志武 肖翔伟 于 2019-08-26 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种抹平机器人,所述抹平机器人包括机架、第一滚筒和第二滚筒,第一滚筒可转动地设于机架上,第二滚筒可转动地设于机架上,其中第一滚筒和第二滚筒沿前后方向间隔开设置,且第一滚筒和第二滚筒可差速转动。根据本发明实施例的抹平机器人,通过在机架的下方设置第一滚筒和第二滚筒,并使得第一滚筒和第二滚筒可以具有不同的转速,可以提高抹平机器人对基体表面抹平作业的效果。(The invention discloses a kind of floating robots, the floating robot includes rack, the first roller and second tin roller, first roller is rotatably arranged in rack, second tin roller is rotatably arranged in rack, wherein the first roller and second tin roller are spaced apart setting along the longitudinal direction, and the first roller and second tin roller can differential rotations.Floating robot according to an embodiment of the present invention by the way that the first roller and second tin roller is arranged in the lower section of rack, and makes the first roller and second tin roller can have different revolving speeds, can be improved and smooth out the effect that robot smoothes out operation to matrix surface.)

抹平机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其涉及一种抹平机器人。

背景技术

现有技术中的抹平机器人大都通过抹盘对基体表面进行抹平作业，且，在抹平作业的过程中，其驱动装置的各个行走轮的转速相同。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹平机器人，所述抹平机器人的第一滚筒和第二滚筒的转速不同，可以提高抹平作业效果。

在本发明的一些实施例中，所述抹平机器人包括：机架、第一滚筒和第二滚筒，所述第一滚筒可转动地设于所述机架上，所述第二滚筒可转动地设于所述机架上，其中所述第一滚筒和所述第二滚筒沿前后方向间隔开设置，且所述第一滚筒和所述第二滚筒可差速转动。

根据本发明实施例的抹平机器人，通过在机架的下方设置第一滚筒和第二滚筒，并使得第一滚筒和第二滚筒可以具有不同的转速，可以提高抹平机器人对基体表面抹平作业的效果。

另外，根据本发明的抹平机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述抹平机器人还包括：第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件设于所述机架上且用于驱动所述第一滚筒转动，所述第二驱动组件设于所述机架上且用于驱动所述第二滚筒转动，其中所述第一驱动组件和所述第二驱动组件彼此独立。

可选地所述第一驱动组件包括第一电机、与所述第一电机传动相连的第一链轮、与所述第一滚筒相连的第二链轮、套设在所述第一链轮和所述第二链轮上的第一链条，所述第一电机位于所述第一滚筒的上方，所述第二驱动组件包括第二电机、与所述第二电机传动相连的第三链轮、与所述第二滚筒相连的第四链轮、套设在所述第三链轮和所述第四链轮上的第二链条，所述第二电机位于所述第二滚筒的上方。

在本发明的一些实施例中，所述抹平机器人还包括用于驱动所述第一滚筒和所述第二滚筒振动的振动电机。

可选地，所述振动电机设于所述机架上。

在本发明的一些实施例中，所述抹平机器人还包括刮扫装置，所述刮扫装置包括：升降板、伸缩杆和刮板组件，所述升降板相对于所述机架可上下升降，所述伸缩杆设于所述机架上且用于驱动是升降板上下升降，所述刮板组件可枢转地设于所述升降板上，所述刮板组件的底部呈锯齿状。

可选地，所述抹平机器人还包括抹平刮板组件，所述抹平刮板组件包括：抹平刮板、激光接收器和调整装置，所述抹平刮板可移动地设于所述机架上，所述抹平刮板具有朝向基体表面的抹平面，所述激光接收器固定于所述抹平刮板上，所述激光接收器用于获取激光基面所在位置信息，所述调整装置连接于所述机架和所述抹平刮板之间，所述调整装置与所述激光接收器信号传递、且根据所述位置信息调整所述抹平刮板相对于基体表面的位置。

在本发明的一些实施例中，所述抹平机器人还包括顶升转动装置，所述顶升转动装置设于所述机架上，且所述顶升转动装置可驱动所述机架相对于基体表面上下往复移动和转动。

可选地，所述顶升转动装置包括：顶升电机、底盘、连接轴、转动电机和传动装置，所述顶升电机设于所述机架上，所述底盘与所述顶升电机传动相连，所述顶升电机用于驱动所述底盘相对于所述机架上下移动，所述连接轴的两端分别与所述顶升电机和所述底盘相连，其中所述连接轴与所述底盘固定相连，所述转动电机设于所述机架上，所述转动电机通过所述传动装置带动所述连接轴转动。

可选地，所述传动装置包括：第一带轮、第二带轮和传送带，所述第一带轮与所述转动电机传动相连，所述第二带轮套设在所述连接轴的外部，所述传动带套设在所述第一带轮和所述第二带轮上。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的抹平机器人的一个角度的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的抹平机器人的去除激光接收器的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的抹平机器人的另一个角度的结构示意图。

附图标记：

100：抹平机器人；

1：机架；

21：第一滚筒；22：第二滚筒；

3：第一驱动组件；31：第一电机；32：第一链轮；33：第二链轮；34：第一链条；

4：第二驱动组件；41：第二电机；42：第三链轮；43：第四链轮；44：第二链条；

5：振动电机；

6：挂扫装置；61：升降板；62：伸缩杆；63：刮板组件；64：驱动电机；65：导向杆；66：检测装置；661：第一感应开关；662：第二感应开关；663：检测板；

7：抹平刮板组件；71：抹平刮板；72：激光接收器；73：调整装置；731：第一刮板安装支架；732：电动推杆；733：第二刮板安装支架；734：辅助杆组件；7341：第一杆；7342：第二杆；

8：顶升转动装置；81：顶升电机；82：底盘；831：第一连接轴；832：第二连接轴；84：底盘安装支架；85：转动电机；861：第一带轮；862：第二带轮。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合图1-图3描述本发明实施例的抹平机器人100。

如图1-图3所示，根据本发明实施例的抹平机器人100包括机架1、第一滚筒21和第二滚筒22，第一滚筒21可转动地设于机架1上，第二滚筒22可转动地设于机架1上，其中第一滚筒21和第二滚筒22沿前后方向间隔开设置，且第一滚筒21和第二滚筒22可差速转动。

例如图1-图3所示，第一滚筒21和第二滚筒22可以配合安装在机架1的下方，且沿前后方向间隔开设置，第一滚筒21和第二滚筒22安装在机架1的下方后，第一滚筒21和第二滚筒22可以相对于机架1转动，在第一滚筒21和第二滚筒22相对于机架1转动的过程中，第一滚筒21和第二滚筒22可以带动机架1行走，从而使得抹平机器人100可以在基体表面行走，并且，在抹平机器人通过第一滚筒21和第二滚筒22在基体表面行走的过程中，第一滚筒21和第二滚筒22可以对基体表面进行抹平作业，以使得基体表面较为平整、美观。其中，这里的基体表面可以是水泥地面、墙面等需要抹平作业的区域。

进一步地，第一滚筒21与第二滚筒22在基体表面滚动的过程中，第一滚筒21与第二滚筒22的转速可以不同，在一个具体示例中，第一滚筒21的转速可以大于第二滚筒22的转速，由此，在抹平机器人100行走的过程中，相较于第一滚筒21，第二滚筒22可以对基体表面具有较大的压平效果，从而使得基体表面更加平整，进而能够提升抹平机器人100的抹平作业的效果。

当然，可以理解的是，第二滚筒22的转速也可以大于第一滚筒21的转速，而且，对于第一滚筒21和第二滚筒22的具体转速，抹平机器人100可以根据实际的工作环境、需要达到的抹平作业的效果等因素进行不同的设置，这里不作限制。

由此，根据本发明实施例的抹平机器人100，通过在机架1的下方设置第一滚筒21和第二滚筒22，并使得第一滚筒21和第二滚筒22可以具有不同的转速，可以提高抹平机器人100对基体表面抹平作业的效果。

在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，抹平机器人100还包括第一驱动组件3和第二驱动组件4，第一驱动组件3设于机架1上且用于驱动第一滚筒21转动，第二驱动组件4设于机架1上且用于驱动第二滚筒22转动，其中第一驱动组件3和第二驱动组件4彼此独立，也就是说，第一驱动组件3和第二驱动组件4在工作的过程中可以独立工作，以精准地控制第一滚筒21和第二滚筒22的转动。具体地，第一驱动组件3和第二驱动组件4均可以配合安装在机架1上，第一驱动组件3和第二驱动组件4安装在机架1上后，第一驱动组件3可以驱动第一滚筒21转动，第二驱动组件4可以驱动第二滚筒22转动，并且，在第一驱动组件3和第二驱动组件4工作的过程中互不影响，从而可以较好地控制第一滚筒21和第二滚筒22转动。

可选地，如图1-图3所示，第一驱动组件3包括第一电机31、与第一电机31传动相连的第一链轮32、与第一滚筒21相连的第二链轮33、套设在第一链轮32和第二链轮33上的第一链条34，第一电机31可以位于第一滚筒21的上方，由此，第一电机31可以驱动第一链轮32转动，第一链轮32可以通过第一链条34与第二链轮33联动，从而使得第一链轮32在转动的过程中可以带动第二链轮33转动，第二链轮33转动可以带动第一滚筒21转动。

第二驱动组件4包括第二电机41、与第二电机41传动相连的第三链轮42、与第二滚筒22相连的第四链轮43、套设在第三链轮42和第四链轮43上的第二链条44，第二电机41位于第二滚筒22的上方。由此，第二电机41可以驱动第三链轮42转动，第三链轮42可以通过第二链条44与第四链轮43联动，从而使得第三链轮42在转动的过程中可以带动第四链轮43转动，第四链轮43转动可以带动第二滚筒22转动。

由此，通过第一驱动组件3和第二驱动组件4分别控制第一滚筒21和第二滚筒22转动，可以较为精确地控制第一滚筒21和第二滚筒22的转速，从而较好地实现，通过改变第一滚筒21和第二滚筒22的转速来达到第一滚筒21和第二滚筒22对基体表面不同的抹平作业的效果。

可选地，第一驱动组件3也可以包括第一电机31，第一电机31可以直接与第一滚筒21配合，以驱动第一滚筒21转动，第二驱动电机64也可以包括第二电机41，第二电机41可以直接与第二滚筒22配合，以驱动第二滚筒22转动，当然，可以理解的是，第一驱动组件3和第二驱动组件4也可以具有其它的结构，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，抹平机器人100还包括用于驱动第一滚筒21和第二滚筒22振动的振动电机5。也就是说，振动电机5可以带动第一滚筒21和第二滚筒22发生振动，例如，第一滚筒21和第二滚筒22在基体表面行走的过程中，振动电机5可以带动第一滚筒21和第二滚筒22发生振动，第一滚筒21和第二滚筒22可以将振动传递给基体表面，从而可以对基体表面产生一定的挤压，例如，在第一滚筒21和第二滚筒22对基体表面振动挤压的过程中，第一滚筒21和第二滚筒22可以将基体表面内水分、空气等挤出，或者将基体表面内的固体杂质击碎，或者使得基体表面中的下层沉积的浆料提升至基体表面的上层，即使得基体表面内的成分更加均匀，由此，第一滚筒21和第二滚筒22在对基体表面进行抹平作业时，可以使得基体表面更加平整，进而可以提高抹平机器人100对基体表面的抹平作业的效果。

可选地，振动电机5可以安装在机架1上，换言之，振动电机5的振动可以通过机架1传递至第一滚筒21和第二滚筒22上，可以理解的是，在机架1上可以设有多个振动电机5，这里的多个指的是两个或两个以上，通过多个振动电机5可以进一步提高抹平机器人100对基体表面抹平作业的效果。在另一些示例中，振动电机5也可以直接安装在滚筒的转动轴或者滚筒的内部，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，抹平机器人100还包括刮扫装置6，刮扫装置6包括升降板61、伸缩杆62和刮板组件63，升降板61可以相对于机架1可上下升降，伸缩杆62可以设于机架1上且用于驱动是升降板61上下升降，刮板组件63可枢转地设于升降板61上，刮板组件63的底部呈锯齿状。

也就是说，升降板61设在刮板组件63和伸缩杆62之间，通过升降板61可以较好地将刮板组件63安装在伸缩杆62上，刮板组件63安装在伸缩杆62上后，伸缩杆62可以安装在机架1上，具体地，如图1-图3所示，伸缩杆62的上端可以配合安装在机架1上，伸缩杆62的下端可以通过升降板61与刮板组件63配合，由此，在伸缩杆62进行伸缩动作的过程中，可以带动刮板组件63在上下方向上活动。在一些示例中，刮板组件63可以向下运动以与基体表面接触，在抹平机器人100行走的过程中，通过刮板组件63下方的锯齿状的底部，可以使得基体表面较为松散，从而可以有利于抹平机器人100对基体表面进行抹平作业，同时，刮板组件63还可以对基体表面在一定程度上进行清扫，从而可以防止基体表面上具有的一些杂质而影响抹平机器人100的抹平作业的效果。在另一些示例中，当不需要刮扫装置6对基体表面作业时，可以通过伸缩杆62带动刮板组件63向上运动，以使得刮板组件63与基体表面脱离配合。

下面参考图1-图3描述根据本发明一个具体实施例的刮扫装置6的结构和工作过程：

如图1-图3所示，刮扫装置6包括驱动电机64、伸缩杆62、两个导向杆65、升降板61、刮板组件63和检测装置66。

具体地，驱动电机64可以安装在机架1上，驱动电机64可以通过伸缩杆62与升降板61配合，即驱动电机64可以驱动伸缩杆62发生伸缩动作，从而使得升降板61可以在上下方向上活动，

升降板61和机架1之间还通过两个导向杆65配合，即在升降板61的两端分别具有一个导向孔，每个导向杆65的上端可以配合安装在机架1上，每个导向杆65的下端可以与导向孔配合，由此，升降板61在上下方向上活动的过程中，通过两个导向杆65与两个导向孔的配合，可以使得升降板61在上下方向上的活动较为稳定。

刮板组件63包括刮板，刮板与升降板61之间可转动连接，换言之，刮板与升降板61配合连接后，还可以调整刮板所在平面与升降板61所在平面之间的夹角，从而可以使得刮板可以根据抹平机器人100的工作环境和工作需要等进行角度的调整，实用性强。

检测装置66包括第一感应开关661、第二感应开关662和检测板663，第一感应开关661和第二感应开关662沿竖直方向间隔开设在机架1上，第一感应开关661和第二感应开关662均可与驱动电机64电连接，升降板61上设有检测板663。采用该方式，升降板61在升降过程中，检测板663随着升降板61同步升降。例如，第一感应开关661设在第二感应开关662的下方，升降板61下降时，当第一感应开关661感应到检测板663后，驱动电机64关闭，此时可确保升降板61底部的刮板组件63接触基体表面，避免刮板组件63因下降幅度过大而受损；同样的原理，升降板61在上升过程中，当第二感应开关662感应到检测板663后，驱动电机64关闭，此刻可确保升降板61的顶部不会碰撞到机架1，从而避免刮板组件63受损。通过设置第一感应开关661和第二感应开关662配合检测板663，使得升降板61具有上下两个极限位置，从而提高刮板组件63的安全性。

可以理解的是，第一感应开关661和第二感应开关662可以是光电传感器，从而可以灵敏的检测出检测板663，此外，第一感应开关661和第二感应开关662还可以是其他形式的传感器，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图1-图3所示，抹平机器人100还包括抹平刮板组件7，抹平刮板组件7包括抹平刮板71、激光接收器72和调整装置73。

具体地，抹平刮板71可移动地设于机架1上，抹平刮板71具有朝向基体表面的抹平面，也就是说，抹平刮板71可以相对于机架1活动，在抹平刮板71活动的过程中，抹平刮板71可以通过抹平面对基体表面进行抹平作业，以使得基体表面较为平整。

激光接收器72可以固定于抹平刮板71上，由此，激光接收器72可以跟随抹平刮板71活动。可以理解的是，抹平机器人100在基体表面行走的过程中，基体表面可以不平整，从而使得抹平刮板71与基体表面之间的距离会发生变化。

激光接收器72用于获取激光基面所在位置信息，调整装置73连接于机架1和抹平刮板71之间，调整装置73与激光接收器72信号传递、且根据位置信息调整抹平刮板71相对于基体表面的位置。也就是说，可以在基体表面上设有激光发射器，以发射激光基面，激光基面可以与水平面平行，激光接收器72可以接收激光发射器发射的激光信号，以获取抹平刮板71与基体表面之间的距离的信息，调整装置73可以获取激光接收器72获取的距离信息，以调整抹平刮板71与基体表面之间的距离信息，从而可以使得抹平刮板71可以将基体表面抹平至同一水平高度处，抹平作业的效果好。

在本发明的一些实施例中，调整装置73包括第一刮板安装支架731、电动推杆732、第二刮板安装支架733和辅助杆组件734，在如图1-图3所示的示例中，第一刮板安装支架731可以配合安装在支架上，电动推杆732的两端分别安装在第一刮板安装支架731和第二刮板安装支架733的上端，辅助杆组件734的两端分别安装在第一刮板安装支架731和第二刮板安装支架733的下端，辅助杆组件734包括第一杆7341和第二杆7342，第一杆7341和第二杆7342的长度相同且平行地设在第一刮板安装支架731和第二刮板安装支架733之间，由此，第一杆7341、第二杆7342、第一刮板安装支架731和第二刮板安装支架733可以构成平行四边形结构，从而使得电动推杆732可以较为稳定地驱动抹平刮板71在上下方向上活动。

在本发明的一些实施例中，抹平机器人100还包括顶升转动装置8，顶升转动装置8设于机架1上，且顶升转动装置8可驱动机架1相对于基体表面上下往复移动和转动。也就是说，顶升转动装置8可以与机架1配合连接，顶升转动装置8与机架1配合连接后，顶升转动装置8可以与基体表面抵接，以使得机架1相对于基体表面向上活动，机架1向上活动后，顶升转动装置8还可以使得机架1向下活动，从而使得机架1可以相对于基体表面在上下方向上往复运动。进一步地，顶升转动装置8与基体表面抵接后，顶升转动装置8可以驱动机架1，以使得机架1与顶升转动装置8之间发生相对转动，从而可以改变抹平机器人100的行走方向。

可选地，顶升转动装置8包括顶升电机81、底盘82、连接轴、转动电机85和传动装置86。

具体地，顶升电机81设于机架1上，底盘82与顶升电机81传动相连，顶升电机81用于驱动底盘82相对于机架1上下移动，连接轴的两端分别与顶升电机81和底盘82相连，其中连接轴与底盘82固定相连。

也就是说，连接轴的一端可以与顶升电机81配合连接，连接轴的另一端可以与底盘82配合连接，顶升电机81可以驱动连接轴相对于机架1向下活动，连接轴在向下活动的过程中可以带动底盘82向下活动，底盘82在向下活动的过程中可以与基体表面抵接，此时，底盘82可以继续向下活动，可以使得机架1相对于基体表面向上活动，从而使得机架1可以带动第一滚筒21和第二滚筒22向上活动，由此，可以通过顶升转动装置8将机架1、第一滚筒21和第二滚筒22向上顶起，以与基体表面脱离。

进一步地，转动电机85设于机架1上，转动电机85通过传动装置86带动连接轴转动。也就是说，顶升转动装置8驱动机架1向上活动，并使得第一滚筒21与第二滚筒22与基体表面脱离配合后，转动电机85可以通过传动装置86带动连接轴转动，连接轴转动可以使得底盘82发生转动，底盘82在转动的过程中可以使得抹平机器人100围绕底盘82的轴线转动，从而可以改变第一滚筒21和第二滚筒22的行走方向。

可选地，传动装置86包括第一带轮861、第二带轮862和传送带，第一带轮861与转动电机85传动相连，第二带轮862套设在连接轴的外部，传动带套设在第一带轮861和第二带轮862上。由此，转动电机85可以驱动第一带轮861转动，通过第一带轮861与第二带轮862之间的传送带，可以使得第二带轮862发生转动，第二带轮862转动可以带动连接轴转动，从而可以使得底盘82发生转动。

下面根据图1-图3描述本发明的一个具体实施例的顶升转动装置8的结构和工作过程。

如图1-图3所示，顶升转动装置8包括顶升电机81、底盘82、第一连接轴831、底盘安装支架84、第二连接轴832、转动电机85、第一带轮861、第二带轮862和传送带。

具体地，顶升电机81安装在机架1上，第一连接轴831的一端可以与顶升电机81配合，第一连接轴831的另一端可以与底盘安装支架84配合，由此，顶升电机81可以通过第一连接轴831驱动底盘安装支架84，使得底盘安装支架84可以相对于机架1在上下方向上活动。

转动电机85安装在底盘安装支架84上，第二连接轴832的一端可转动地配合在底盘安装支架84上，第二连接轴832的另一端与底盘82固定连接，第一带轮861外套在转动电机85的输出轴上，第二带轮862外套在第二连接轴832上，传送带设在第一带轮861和第二带轮862之间，且外套在第一带轮861和第二带轮862上，由此，转动电机85可以驱动底盘82转动。当底盘82与基体表面抵接时，底盘82可以相对于基体表面保持不动，从而使得第二带轮862不发生转动，由此，当转动电机85驱动第一带轮861发生转动时，第一带轮861可以通过传动带围绕第二带轮862发生转动，即第一带轮861可以围绕第二带轮862的轴线转动，从而使得转动电机85、底盘安装支架84可以围绕第二带轮862的轴线进行转动，进而可以使得顶升电机81和支架可以围绕第二带轮862的轴线转动，最终使得抹平机器人100可以围绕第二带轮862的轴线转动。其中，如图1-图3所示，第二带轮862的轴线与底盘82的轴线共线，由此，抹平机器人100可以围绕底盘82的轴线转动。

根据本发明实施例的抹平机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。