具体实施方式

下面将结合实施例及附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，一种基于智能机器人马达花键轴精密铣齿辅助控制系统，如图1-10所示，包括辅助PLC可编程控制器、翻转夹紧单元、翻转驱动单元、供料单元、成品运输单元、搬运驱动单元、毛坯夹取单元和成品夹取单元；翻转夹紧单元、翻转驱动单元、成品运输单元、搬运驱动单元、毛坯夹取单元和成品夹取单元分别与辅助PLC可编程控制器电联接；辅助PLC可编程控制器和铣齿机PLC可编程控制器电联接并相互通讯；

翻转夹紧单元包括两个同步相向平移的夹紧气缸23，翻转夹紧单元用于夹持毛坯11或花键轴12的中心孔122的两端；

翻转驱动单元包括翻转伺服电机21和翻转臂22，翻转伺服电机21输出轴的方向是左右方向，翻转臂22的第一端固定于翻转伺服电机21输出轴上，夹紧气缸23固定于翻转臂22的第二端上；所夹持的毛坯11或花键轴12的轴心线与翻转伺服电机21输出轴的轴心线平行但是不重合；

供料单元包括供料仓31，供料仓31底有前低后高的斜度，毛坯11在里面自动向前滚动；

成品运输单元包括成品运输机42；

搬运驱动单元包括搬运支架51、驱动电机63与“皮带和带轮的组合64”，搬运驱动单元的滑块52和机架上的直线导轨配合从而组成移动副；驱动电机63通过皮带和带轮的组合64驱动搬运支架51左右平移，向左移到第一位置，向右移到第二位置；

毛坯夹取单元包括毛坯气缸53、毛坯气动手指54和毛坯夹爪55；毛坯气动手指54和毛坯夹爪55的组合用于夹取毛坯11，夹持部位是毛坯11的细腰部121；毛坯气动手指54固定于毛坯气缸53的第一端，毛坯气缸53的第二端固定于搬运支架51上；

成品夹取单元包括成品气缸56、成品气动手指57和成品夹爪58；成品气动手指57和成品夹爪55的组合用于夹取花键轴12，夹持部位是花键轴12的细腰部121；成品气动手指57固定于成品气缸56的第一端，成品气缸56的第二端固定于搬运支架51上；

翻转伺服电机21驱动夹紧气缸23翻转至三个目标位置，分别是上位、下位和后位；当夹紧气缸23处于上位、成品夹取单元夹持有花键轴12时，成品夹取单元伸展开，夹紧气缸23夹取成品夹取单元所夹持的花键轴12；当夹紧气缸23处于上位并且夹紧气缸23夹持有毛坯11时，毛坯夹取单元伸展开然后夹取夹紧气缸23所夹持的毛坯11；夹紧气缸23处于后位时，夹紧气缸23能夹取到供料仓31内前下端的毛坯11；夹紧气缸23处于下位时，夹紧气缸23夹持的花键轴12正好能放置于成品运输机42的前端。

本实施例还包括翻转夹紧检测单元和翻转夹紧警报单元，翻转夹紧检测单元包括夹紧传感器24，夹紧传感器24用于获取是否正确夹持毛坯11或花键轴12的信号；在夹紧气缸23的缸体外侧设置感应器件，在活塞上设置磁铁，当正确夹持时磁铁的位置正好使感应器件感应到，从而产生信号传递给辅助PLC可编程控制器；没有夹持工件时就没有相应的信号，虽然有了夹持的动作，但是中间没有工件时，磁铁迅速经过感应区域，来不及产生相应的信号，也视为没有产生相应的信号；当产生正确夹持的信号时，才进行下一步的翻转工作，发出了执行夹持动作的指令却没有产生正确夹持的信号时则启动翻转夹紧警报单元，发出警报，并停机等待。

本实施例还包括仓末检测单元和空仓报警单元，仓末检测单元包括仓末传感器32，仓末传感器32用于检测供料仓的前下端位置是否有毛坯11在位，如果有则仓末传感器32产生相应的信号，传送给辅助PLC可编程控制器；夹紧气缸23在后位执行夹紧动作前，如果辅助PLC可编程控制器收到毛坯11在位的信号，则继续执行夹紧动作，否则启动空仓报警单元，发出警报，并停机等待。

本实施例还包括成品检测单元和成品报警单元；成品检测单元包括成品传感器41，成品传感器41用于检测成品运输机的前端是否有物品存在，有物品存在则产生相应的信号传送给辅助PLC可编程控制器；夹紧气缸23在上位时夹持花键轴12，在启动翻转驱动单元之前先启动成品检测单元，如果检测到成品运输机的前端是否有物品存在，则启动成品报警单元，发出警报，并停机等待。

本实施例还包括第一位置检测单元和第一位置报警单元；第一位置检测单元包括第一位置传感器61，第一位置传感器61用于检测搬运支架51是否处于第一位置，产生相应的信号传送给辅助PLC可编程控制器；在成品夹取单元伸展开之前先启动第一位置检测单元，产生相应的信号传送给辅助PLC可编程控制器，如果确定是在第一位置，则成品夹取单元执行伸展动作，如果确定不是在第一位置，则启动第一位置报警单元，发出警报，并停机等待。

本实施例还包括第二位置检测单元和第二位置报警单元；第二位置检测单元包括第二位置传感器62，第二位置传感器62用于检测搬运支架51是否处于第二位置，产生相应的信号传送给辅助PLC可编程控制器；在成品夹取单元伸展开之前先启动第二位置检测单元，产生相应的信号传送给辅助PLC可编程控制器，如果确定是在第二位置，则成品夹取单元执行伸展动作，如果确定不是在第二位置，则启动第二位置报警单元，发出警报，并停机等待。

本实施例还包括仓尾检测单元和仓尾报警单元；仓尾检测单元包括仓尾传感器33；仓尾传感器33用于检测供料仓31内的毛坯11数量是否少于下限值，本实施例设置下限值为二，仓尾传感器33检测到第三个是空位，则产生相应的信号传送给辅助PLC可编程控制器，启动仓尾报警单元，提醒工人在一定的时间内在供料仓31内装料，但是不必停机。

实施例2，一种基于智能机器人马达花键轴精密铣齿辅助控制方法，包括如下步骤：

01)启动第一位置检测单元，产生相应的信号传送给辅助PLC可编程控制器；如果确定搬运支架是在第一位置，则PLC可编程控制器发送下一步指令，如果确定搬运支架不是在第一位置，则PLC可编程控制器启动第一位置报警单元，发出警报，并停机等待；

02)启动成品检测单元，检测成品运输机的前端是否有物品存在，有物品存在则产生相应的信号传送给辅助PLC可编程控制器；如果有，则启动成品报警单元，发出警报，并停机等待，如果没有则执行下一步指令；

03)启动成品夹取单元，成品夹取单元伸展开，推送花键轴12到位，花键轴12正好位于夹紧气缸23的上位位置；

04)启动翻转夹紧单元，夹紧气缸23夹紧花键轴12；

05)启动翻转夹紧检测单元，当产生正确夹持的信号时，执行下一步执令，否则，对夹紧气缸23发出了执行夹持动作的指令却没有产生正确夹持的信号则启动翻转夹紧警报单元，发出警报，并停机等待。

06)启动翻转驱动单元，花键轴12由上位翻转至下位，夹紧气缸23夹持的花键轴12正好位于成品运输机42的前端；夹紧气缸23松脱花键轴12，花键轴12落在成品运输机42的前端；

07)启动成品检测单元，检测花键轴12在位，则启动成品运输单元，成品运输机42把前端的花键轴12向后运输，直至落入后方的成品箱10；否则，发出了夹紧气缸23松脱花键轴12的执令却没检测到花键轴12在位，启动成品报警单元，发出警报，并停机等待；

08)仓尾检测单元检测毛坯11仓尾数量是否少于下限值，本实施例设置下限值为二，仓尾传感器33检测到第三个是空位，则产生相应的信号传送给辅助PLC可编程控制器，启动仓尾报警单元，提醒工人在一定的时间内在供料仓31内装料，但是不必停机；

09)启动仓末检测单元，检测供料仓31的前下端有毛坯11在位，如果有则仓末传感器32产生相应的信号，传送给辅助PLC可编程控制器，执行下一步指令；否则启动空仓报警单元，发出警报，并停机等待；

10)启动翻转驱动单元，翻转夹紧气缸23由下位翻转至后位；

11)启动翻转夹紧单元，翻转夹紧气缸23夹紧供料仓31前下端的毛坯11；

12)启动翻转驱动单元，毛坯11由后位翻转至上位；

13)启动毛坯夹取单元，毛坯夹取单元伸展开、夹取毛坯，翻转夹紧气缸松脱，毛坯夹取单元带动毛坯缩回；

14)启动搬运驱动单元，驱动电机63驱动搬运支架51、毛坯夹取单元、毛坯11和成品夹取单元的组合至第二位置；

15)启动第二位置检测单元，检测搬运支架51是否位于第二位置，如果不到位，则启动第二位置报警单元，如果到位则执行下一步指令；

16)启动成品夹取单元，伸展开夹持住加工完成的花键轴12，并由辅助PLC可编程控制器向铣齿机PLC可编程控制器发出动作已经完成的信息；铣齿机PLC可编程控制器发出指令，启动工件夹持单元，松脱花键轴12，并向辅助PLC可编程控制器发出动作已经完成的信息；成品夹取单元保持夹持花键轴并缩回；

17)辅助PLC可编程控制器发出指令，启动毛坯夹取单元，伸展开推送毛坯11到位，并向铣齿机PLC可编程控制器发出动作已经完成的信息；铣齿机PLC可编程控制器发出指令，启动工件夹持单元，夹持住花键轴12，并向辅助PLC可编程控制器发出动作已经完成的信息，毛坯夹取单元松脱并缩回；

18)辅助PLC可编程控制器发出指令，启动搬运驱动单元，驱动电机63驱动搬运支架51、毛坯夹取单元、成品夹取单元和花键轴12的组合至第一位置；

以上步骤01至18)循环执行；

对于铣齿机，则从步骤17)开始执行以下步骤：

19)铣齿机PLC可编程控制器发出指令，启动工件旋转驱动单元，驱动花键轴毛坯11旋转，这是第一进给运动；

20)启动铣齿刀旋转驱动单元，驱动铣齿刀8旋转，这是切削主运动；

21)启动工作台平移单元，驱动工件完成进给动作，最终毛坯11转变为成品花键轴12；

然后再执行步骤16)，以上五个步骤：16)、17)、19)至21)循环执行。辅助PLC可编程控制器所控制的工作单元与铣齿机PLC可编程控制器所控制的工作单元各自循环工作，又相互协调，从而不断地把供料仓31内的毛坯11搬运、加工、再搬运，最终送入成品箱10，达到了提高自动化、提高智能化、提高工作效率、降低劳动强度、提高安全性的目的。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。