具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1：如图1-4所示，本实施例包括传动电机1、电机齿轮2、消隙轴齿轮I3、消隙轴齿轮II5 、消隙齿轮III 6、消隙轮7、消隙调节杆8、消隙联接套9、传动轴齿轮I10、传动轴齿轮II11、输出轴大齿轮12、摆动轴13、消隙右调节杆14、传动轴齿轮III15、传动轴齿轮IV16、左传动轴17 、右传动轴18，所述消隙轴齿轮I3、消隙调整垫4、消隙齿轮III 6 、消隙轮7 、消隙联接套9安装在消隙轴齿轮II5上，所述消隙轮7上开有两条对称的槽用于安装与消隙联接套9对应的消隙调节杆8、消隙右调节杆14，所述传动轴齿轮I10、传动轴齿轮II11安装在左传动轴17上，所述传动轴齿轮III15、传动轴齿轮IV16安装在右传动轴18上，所述输出轴大齿轮12安装在摆动轴13上，所述传动电机1通过电机齿轮2和消隙轴齿轮I3啮合连接，所述消隙轴齿轮II5与传动轴齿轮I10、传动轴齿轮III15啮合连接，所述传动轴齿轮II11、传动轴齿轮IV16与输出轴大齿轮12啮合连接。

所述消隙轴齿轮II5与消隙联接套9通过传动键连接固定。所述消隙齿轮III 6与消隙轮7通过螺钉紧固。

所述消隙齿轮III 6套在消隙轴齿轮II5的外圈上，所述消隙齿轮III 6、消隙轴齿轮II5能够相对微动调整。所述消隙轴齿轮II5的两侧设置有消隙调整垫4。

具体使用时；传动电机1通过电机齿轮2和消隙轴齿轮I3啮合运动将旋转运动传递到消隙轴齿轮II5上的，消隙轴齿轮II5上的齿轮通过与传动轴齿轮I10啮合运动将旋转运动传递到左传动轴17上，再通过左传动轴17上的传动轴齿轮II11和输出轴大齿轮12啮合运动将旋转运动传递到摆动轴13上。另外消隙齿轮III 6通过传动轴齿轮III15啮合运动将旋转运动传递到右传动轴18上，再通过右传动轴18上的传动轴齿轮IV16和输出轴大齿轮12啮合运动将旋转运动传递到摆动轴13上。消隙轴齿轮II5与同轴安装的消隙齿轮III 6通过两对啮合齿轮和左右传动轴同时将旋转运动传递到摆动轴13上，通过安装在消隙轮7上的4个消隙调节杆8的螺纹调整消隙轮7和消隙联接套9之间的齿轮啮合间隙，来保证输出轴大齿轮12正反转时无间隙产生，实现高精度的啮合传动。消隙调节杆8调好后用防松螺母锁紧，以保证机构能长期稳定运行。

本发明结构简单，结构紧凑，传递动力刚性好，结构紧凑，占用空间小，调整维修方便，动作快速灵活，成本较低，使用效果好，具有很好的推广性。

本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围中。