具体实施方式

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。

车辆的行驶轨迹是对车辆运动进行分析的重要参数之一，对行驶轨迹进行准确确定有助于进行车辆导航、自动避障等一系列技术的有效实施。在相关技术中，可以先采集目标车辆对应的行驶轨迹点，然后通过对这些行驶轨迹点进行曲线拟合得到行驶轨迹。然而，由于车辆行驶情况可能较为多变，基于这种简单的拟合方式难以体现出车辆实际行驶情况。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种车辆轨迹确定方法，处理设备可以基于目标车辆所对应的驾驶员驾驶行为确定对应的轨迹确定参数，并基于该轨迹确定参数来确定目标车辆的行驶轨迹，从而使该行驶轨迹更加贴合目标车辆的实际行驶情况，提高行驶轨迹的准确度和合理性。

可以理解的是，该方法可以应用于处理设备上，该处理设备为具有车辆轨迹确定功能的处理设备，例如可以是具有车辆轨迹确定功能的终端设备或服务器。该方法由终端设备或服务器独立执行，也可以应用于终端设备和服务器通信的网络场景，通过终端设备和服务器配合运行。其中，终端设备可以为手机、台式计算机、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，简称PDA)、平板电脑等设备。服务器可以理解为是应用服务器，也可以为Web服务器，在实际部署时，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。

为了便于理解本申请实施例提供的技术方案，接下来，将结合一种实际应用场景，对本申请实施例提供的一种车辆轨迹确定方法进行介绍。

参见图1，图1为本申请实施例提供的一种实际应用场景中车辆轨迹确定方法的示意图，在该实际应用场景中，处理设备为服务器101。

首先，服务器101可以获取目标时段内目标车辆对应的行驶参数，该行驶参数例如可以为该目标车辆对应的方向盘转动参数、加速度变化参数等，这些行驶参数能够反映出驾驶员对该目标车辆的控制行为。从而，根据该行驶参数，服务器101可以确定该目标车辆在目标时段内对应的驾驶行为。

为了能够确定出较为合理的行驶轨迹，使该行驶轨迹更加贴合目标车辆行驶的实际情况，服务器101可以确定该驾驶行为对应的轨迹确定参数，该轨迹确定参数用于体现该驾驶行为对应的特点。从而，根据该轨迹确定参数，服务器101可以确定目标车辆在目标时段内的行驶轨迹，使该行驶轨迹能够体现出该驾驶行为对应的特点。通过该方式确定出的行驶轨迹能够较为贴合目标车辆的实际行驶情况，从而提高行驶轨迹的合理性和准确性。

接下来，将结合附图，对本申请实施例提供的一种车辆轨迹确定方法进行介绍。参见图2，图2为本申请实施例提供的一种车辆轨迹确定方法的流程图，该方法包括：

S201：获取目标时段内目标车辆对应的行驶参数。

其中，目标时段可以为任意一段时间，目标车辆也可以为任意车辆。为了能够对该目标车辆的行驶轨迹进行准确拟合，处理设备可以对该目标车辆对应的驾驶行为进行分析，从而使确定出较为贴合目标车辆实际行动的行驶轨迹。

首先，处理设备可以获取目标时段内目标车辆对应的行驶参数，该行驶参数用于体现目标车辆所对应的驾驶行为。其中，该行驶参数可以包括多种，在一种可能的实现方式中，该行驶参数可以包括速度参数、加速度参数、方向盘变化参数和踏板变化参数中的至少一种，速度参数用于体现该目标车辆的车速变化情况，该加速度参数用于体现该目标车辆的加速度变化情况，该方向盘变化参数能够体现出在目标时段中驾驶员驾驶目标车辆使对方向盘的操控情况，该踏板变化参数能够体现出在目标时段中驾驶员驾驶目标车辆使对踏板的操控情况。

S202：根据行驶参数，确定目标车辆在目标时段内对应的驾驶行为。

通过上述行驶参数，处理设备可以对目标时段内目标车辆的行驶情况，进而确定出该目标车辆对应的驾驶行为。例如，若基于车速参数和方向盘变化参数，可以确定出目标车辆在目标时段内进行了减速并转向的操作，则该目标车辆在该目标时段内所对应的驾驶行为大概率为减速规避障碍物；若该目标车辆在该目标时段内进行了加速并转向的行为，则大概率为进行了超车动作。

S203：确定驾驶行为对应的轨迹确定参数。

为了使确定出的行驶轨迹能够贴合目标车辆所对应的驾驶行为，处理设备可以预先为各个驾驶行为设定相应的轨迹确定参数，该轨迹确定参数用于确定所对应驾驶行为的行驶轨迹。例如，该轨迹确定参数可以为轨迹确定方程，该轨迹确定方式可以用于拟合得到行驶轨迹。

S204：根据轨迹确定参数，确定目标车辆在目标时段内的行驶轨迹。

由上述技术方案可以看出，为了提高行驶轨迹和合理性，可以基于目标车辆所对应的驾驶行为来确定目标车辆对应的行驶轨迹，从而使该行驶轨迹能够更加贴合目标车辆的实际行驶情况。首先，可以获取目标时段内目标车辆对应的行驶参数，然后根据该行驶参数，确定目标车辆在该目标时段内对应的驾驶行为。为了能够对行驶轨迹进行合理确定，可以确定该驾驶行为对应的轨迹确定参数，该轨迹确定参数能够体现出该驾驶行为所对应的行驶情况。从而，在根据该轨迹确定参数确定目标车辆在目标时段内的行驶轨迹后，可以使该行驶轨迹能够准确反映出目标车辆的驾驶者在目标时段中所进行的驾驶行为，从而能够使该行驶轨迹更加贴合目标车辆的实际行驶状况，提高行驶轨迹的准确度和合理性。

其中，基于轨迹确定参数确定行驶轨迹的方式也可以包括多种。在一种可能的实现方式中，处理设备可以获取目标时段内目标车辆对应的行驶轨迹点，该行驶轨迹点可以为处理设备按照一定的时间间隔或距离间隔等条件所采集出的。

处理设备可以根据轨迹确定参数，对该行驶轨迹点进行轨迹拟合，得到该目标车辆在该目标时段内的行驶轨迹。

具体的，当目标车辆在目标时段内进行了多个驾驶行为时，为了进一步提高行驶轨迹的准确度，在一种可能的实现方式中，处理设备可以先根据驾驶行为对应的行为时间，对该行驶轨迹点进行划分，得到对应各个驾驶行为的行驶轨迹点集合，该行为时间是指该驾驶行为在目标时段中发生的时间。随后，针对驾驶行为中的第二目标驾驶行为，处理设备可以根据第二目标驾驶行为对应的轨迹确定参数，对第二目标驾驶行为对应的行驶轨迹点集合中的行驶轨迹点进行轨迹拟合，得到该第二目标驾驶行为对应的子行驶轨迹。处理设备可以针对该目标时段中的每一个驾驶行为都进行上述操作确定出对应的子行驶轨迹，最后可以根据多个驾驶行为分别对应的子行驶轨迹，确定该目标车辆在目标时段内的行驶轨迹，从而使该行驶轨迹能够准确的体现出该目标时段内的各个驾驶行为。

可以理解的是，由于目标车辆的实际行驶情况可能较为复杂，例如在目标时段的道路中可能存在多种突发情况，因此，该目标车辆所对应的行驶轨迹中可能存在变动较为急促的部分。例如，当道路上突然出现干扰行驶的障碍时，目标车辆可能会进行紧急避让，这就会导致所确定出的行驶轨迹曲折较大。

在一种可能的实现方式中，为了提高行驶轨迹的合理性，便于该行驶轨迹的后续应用，处理设备可以基于轨迹曲折点所对应的驾驶行为，对该行驶轨迹曲折点进行平滑过渡。首先，处理设备可以确定该行驶轨迹对应的轨迹曲折点，该轨迹曲折点为该行驶轨迹中曲折角度大于预设阈值的点，该预设阈值可以为基于对大量行驶轨迹进行分析得到的阈值。处理设备可以根据上述过程中获取的行驶参数对驾驶员的驾驶行为进行分析，确定该轨迹曲折点对应的第一目标驾驶行为，然后确定该第一目标驾驶行为对应的回旋曲线，该回旋曲线用于对该轨迹曲折点进行平滑过渡。处理设备可以根据该回旋曲线修正该轨迹曲折点，从而得到较为平滑的行驶轨迹，有利于该行驶轨迹的后续应用，例如有利于其他车辆对该行驶轨迹进行模拟和跟踪，改善用户的驾驶体验。

例如，若该轨迹曲折点对应的驾驶行为为单次躲避障碍物，则可以通过回旋曲线提前进行平滑过渡，如果驾驶行为为连续躲避障碍物，可以采用角度较小的回旋曲线进行平滑过渡，以确保能够及时的进行障碍物躲避，提高行驶的安全性。

为了便于理解本申请实施例提供的技术方案，接下来，将结合一种实际应用场景，对本申请实施例提供的一种车辆轨迹确定方法进行介绍。

参见图3，图3为本申请实施例提供的一种实际应用场景中车辆轨迹确定方法的流程图，在该实际应用场景中，处理设备可以为车载终端，确定出的行驶轨迹可以用于对目标车辆进行跟踪。该方法包括：

S301：获取目标时段内目标车辆对应的行驶参数。

S302：根据行驶参数，确定目标车辆在目标时段内对应的驾驶行为。

S303：确定驾驶行为对应的轨迹确定参数。

S304：获取目标时段内目标车辆对应的行驶轨迹点。

S305：根据驾驶行为对应的行为时间，对行驶轨迹点进行划分，得到对应各个驾驶行为的行驶轨迹点集合。

S306：针对驾驶行为中的第二目标驾驶行为，根据第二目标驾驶行为对应的轨迹确定参数，对第二目标驾驶行为对应的行驶轨迹点集合中的行驶轨迹点进行轨迹拟合，得到第二目标驾驶行为对应的子行驶轨迹。

S307：根据多个驾驶行为分别对应的子行驶轨迹，确定目标车辆在目标时段内的行驶轨迹。

S308：确定行驶轨迹对应的轨迹曲折点。

S309：确定轨迹曲折点对应的第一目标驾驶行为。

S310：确定第一目标驾驶行为对应的回旋曲线。

S311：根据回旋曲线修正轨迹曲折点。

基于上述实施例提供的一种车辆轨迹确定方法，本申请实施例还提供了一种车辆轨迹确定装置，参见图4，图4为本申请实施例提供的一种车辆轨迹确定装置400的结构框图，该装置400包括获取单元401、第一确定单元402、第二确定单元403和第三确定单元404：

获取单元401，用于获取目标时段内目标车辆对应的行驶参数；

第一确定单元402，用于根据所述行驶参数，确定所述目标车辆在所述目标时段内对应的驾驶行为；

第二确定单元403，用于确定所述驾驶行为对应的轨迹确定参数；

第三确定单元404，用于根据所述轨迹确定参数，确定所述目标车辆在所述目标时段内的行驶轨迹。

在一种可能的实现方式中，第三确定单元404具体用于：

获取所述目标时段内所述目标车辆对应的行驶轨迹点；

根据所述轨迹确定参数，对所述行驶轨迹点进行轨迹拟合，得到所述目标车辆在所述目标时段内的行驶轨迹。

在一种可能的实现方式中，装置400还包括第四确定单元、第五确定单元、第六确定单元和修正单元：

第四确定单元，用于确定所述行驶轨迹对应的轨迹曲折点，所述轨迹曲折点为所述行驶轨迹中曲折角度大于预设阈值的点；

第五确定单元，用于确定所述轨迹曲折点对应的第一目标驾驶行为；

第六确定单元，用于确定所述第一目标驾驶行为对应的回旋曲线；

修正单元，用于根据所述回旋曲线修正所述轨迹曲折点。

在一种可能的实现方式中，所述行驶参数包括速度参数、加速度参数、方向盘变化参数和踏板变化参数中的至少一种。

在一种可能的实现方式中，所述驾驶行为中包括多个驾驶行为，第三确定单元404具体用于：

根据所述驾驶行为对应的行为时间，对所述行驶轨迹点进行划分，得到对应各个所述驾驶行为的行驶轨迹点集合；

针对所述驾驶行为中的第二目标驾驶行为，根据所述第二目标驾驶行为对应的轨迹确定参数，对所述第二目标驾驶行为对应的行驶轨迹点集合中的行驶轨迹点进行轨迹拟合，得到所述第二目标驾驶行为对应的子行驶轨迹；

根据所述多个驾驶行为分别对应的子行驶轨迹，确定所述目标车辆在所述目标时段内的行驶轨迹。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。