具体实施方式

体现本申请特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本申请。

在本申请的一个实施例中，提供了一种洗衣机，包括洗衣机本体，包括壳体、设置在壳体中的外筒，以及设置在外筒中用于容纳负载的内筒，内筒在外筒中转动，外筒上设有加速度传感器和脉冲接受器，内筒外壁设有多个脉冲发生器，脉冲接受器用于接收多个脉冲发生器的信号；洗衣机控制器，设置在壳体内，与加速度传感器电连接以获取内筒转动产生的加速度信号，与脉冲接受器电连接以接收脉冲接受器接收到的脉冲发生器产生的脉冲信号，洗衣机控制器用于基于加速度信号和脉冲信号，用于执行本申请的洗衣机脱水方法。

在本申请的一个实施例中，提供了一种洗衣机如图1，图1示意性示出了根据本申请的一个实施例的洗衣机结构示意图，洗衣机中的负载可以是图1中的衣物，如图1所示，脉冲接收器的数量可以是一个，多个脉冲发生器可以均匀分布在内筒上，脉冲接收器与多个脉冲发生器在内筒的同一横截面上，以使内筒转动时，各个脉冲发生器都会转动至与脉冲接收器相对的位置，从而使得脉冲接收器能够接收到与之相对的脉冲发生器发送的脉冲信号。在本申请的一个实施例中，脉冲接收器可以是磁感应器，脉冲发生器可以是磁体，加速度传感器可以是三维(3Dimensions，3D)加速度传感器。

继续参照图1，3D加速度传感器、磁感应器和磁体可以构成偏心位置定位装置，每个偏心位置定位装置可以包括：一个3D加速度传感器、一个磁感应器和八个磁体。3D加速度传感器可安装于外筒外侧，用于实时检测加速度信息；磁感应器安装于外筒内侧，配合安装于内筒外侧的8个磁体，用于产生脉冲信号。

在本申请的一个实施例中，3D加速度传感器可以通过螺钉安装于外筒正上方，磁感应器可以选择霍尔传感器，传感器通过螺纹旋入外筒正上方预留的安装孔，且通过密封胶或者橡胶垫等保证外筒密封无漏水，磁感应器探头指向内筒侧，磁感应器信号线在外筒外侧且连接于洗衣机控制器，提供脉冲数据。八个永磁体可以通过胶装或者螺纹配合安装于内筒外侧，永磁体安装位置在轴向方向与磁感应器一致，永磁体在圆周方向均布分布，每个间隔45°。

在本申请的一个实施例中，若内筒的轴向位置平行于地面，则脉冲接收器的位置可以设置在外筒离地面最远或最近的位置，以尽量避免重力对偏心检测的影响。在本申请的其他实施例中，脉冲接收器的数量可以是多个，多个脉冲接收器可以与多个脉冲发送器一一对应，一个脉冲发送器发送的脉冲信号可以只被一个脉冲接收器接收。

在本申请的一个实施例中，提供了一种洗衣机脱水方法，如图2，图2示意性示出了根据本申请的一个实施例的洗衣机脱水方法流程图，洗衣机脱水方法的执行主体可以是洗衣机或洗衣机控制器。

参照图2所示，该洗衣机脱水方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

在步骤S210中，在洗衣机脱水过程中，获取洗衣机内筒转动达到加速度极值的极值时间，并获取设置在洗衣机外筒上的脉冲接收器接收到设置在洗衣机内筒上的多个脉冲发生器产生脉冲信号的脉冲时间。

在本申请的一个实施例中，可以通过加速度传感器采集内筒转速，当检测到加速度达到加速度极值时，获取加速度对应的时间，作为极值时间。

在本申请的一个实施例中，可以在检测到脉冲信号后，通过加速度传感器采集内筒转速的加速度，极值时间可以从本次启动洗衣机后第一次检测到脉冲信号的时间起算。加速度极值可以包括加速度极大值和加速度极小值。

在本申请的一个实施例中，在内筒上的脉冲发生器随着内筒转动至外筒上的脉冲接收器的位置时，脉冲接收器能够接收到脉冲发生器发送的脉冲信号。

在步骤S220中，计算极值时间与多个脉冲时间之间的多个时间差。

在本申请的一个实施例中，极值时间可以有多个，针对每个极值时间，可以计算与该极值时间最接近的脉冲时间的时间差，还可以计算与该极值时间相邻的脉冲时间的时间差。

在步骤S230中，基于多个时间差，确定内筒中负载相对于多个脉冲发生器的位置关系。

在本申请的一个实施例中，可以获取多个时间差中的最小时间差；若加速度极值为加速度极大值，且最小时间差为0，则确定位置关系为负载与最小时间差对应的脉冲发生器重合。

在本申请的一个实施例中，若加速度极值为加速度极大值，且最小时间差不为0，则可以获取多个时间差中的第二小时间差；计算最小时间差与第二小时间差之和作为时间区间，并获取时间区间对应的设定比值；若最小时间差与时间区间比值低于时间区间对应的设定比值，则确定负载与最小时间差对应的脉冲发生器重合；若第二小时间差与时间区间比值低于时间区间对应的设定比值，则确定负载与第二小时间差对应的脉冲发生器重合。

在本申请的一个实施例中，若加速度极值为加速度极大值，且最小时间差与时间区间比值达到时间区间对应的设定比值，且第二小时间差与时间区间比值达到时间区间对应的设定比值，则确定负载位置在与最小时间差对应的脉冲发生器和与第二小时间差对应的脉冲发生器之间。

在本申请的一个实施例中，时间区间与设定比值的对应关系可以根据时间区间的长度设定，可以是预设时间区间与设定比值对照表，也可以根据时间区间T与设定时间长度t的比值确定，可以是设定比值P＝T/t*S，其中，S可以是根据经验设定的常数。

在本申请的一个实施例中，若加速度极值为加速度极小值，且最小时间差为0，则确定位置关系为负载在最小时间差对应的脉冲发生器对面。

在本申请的一个实施例中，若加速度极值为加速度极小值，且最小时间差不为0，则可以获取多个时间差中的第二小时间差；计算最小时间差与第二小时间差之和作为时间区间，并获取时间区间对应的设定比值；若最小时间差与时间区间比值低于时间区间对应的设定比值，则确定负载在最小时间差对应的脉冲发生器对面；若第二小时间差与时间区间比值低于时间区间对应的设定比值，则确定负载在第二小时间差对应的脉冲发生器对面。

在本申请的一个实施例中，若加速度极值为加速度极小值，且最小时间差与时间区间比值达到时间区间对应的设定比值，且第二小时间差与时间区间比值达到时间区间对应的设定比值，则确定负载位置在与最小时间差对应的脉冲发生器和与第二小时间差对应的脉冲发生器之间的对面。

继续参照图2，在步骤S240中，基于位置关系和多个脉冲发生器相对于内筒的发生器位置，确定负载相对于内筒的偏心位置，以基于偏心位置，调整脱水过程。

在本申请的一个实施例中，若位置关系为负载与最小时间差对应的脉冲发生器重合，则将最小时间差对应的脉冲发生器的发生器位置，作为偏心位置；若负载位置在与最小时间差对应的脉冲发生器和与第二小时间差对应的脉冲发生器之间，则将最小时间差对应的脉冲发生器的发生器位置和与第二小时间差对应的脉冲发生器的发生器位置之间的区域，作为偏心位置。

在本申请的一个实施例中，可以对内筒中位于偏心位置对面的位置进行偏心补偿，对偏心补偿后的洗衣机继续脱水，以调整脱水过程。

在本申请的一个实施例中，可以将脉冲发生器按顺序进行编号，并获取编号中的最大值M；若偏心位置在发生器位置，且最大值M为偶数，且偏心位置所在的发生器编号N≤M/2，则对编号为N+M/2-1的脉冲发生器与编号N+M/2的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿；若偏心位置所在的发生器编号N>M/2，则对编号为(N+M/2)％M-1的脉冲发生器与编号为(N+M/2)％M的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿，其中，％为取余数符号。

在本申请的一个实施例中，可以是若偏心位置在发生器位置，且最大值M为奇数，且偏心位置所在的发生器编号N<M/2，则对编号为[N+M/2]的脉冲发生器与编号[N+M/2+1]的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿；若偏心位置所在的发生器编号N>M/2，则对编号为(N+M/2)％M的脉冲发生器与编号为(N+M/2)％M+1的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿，其中，[]为取整数符号。

在本申请的一个实施例中，可以是若偏心位置在编号为N1的脉冲发生器和编号为N2的脉冲发生器之间，且最大值M为偶数，且N1<N2≤M/2，则对编号为N1+M/2的脉冲发生器与编号N2+M/2的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿；若偏心位置在编号为N1的脉冲发生器和编号为N2的脉冲发生器之间，且最大值M为偶数，且M/2<N1<N2，则对编号为N1-M/2的脉冲发生器与编号N2-M/2的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿；若偏心位置在编号为N1的脉冲发生器和编号为N2的脉冲发生器之间，且最大值M为偶数，且M/2＝N1<N2，则对编号为N1+M/2的脉冲发生器与编号N2-M/2的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿；若偏心位置在编号为N1的脉冲发生器和编号为N2的脉冲发生器之间，且最大值M为偶数，且M＝N1，且N2＝1，则对编号为N1-M/2的脉冲发生器与编号N2+M/2的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿。

在本申请的一个实施例中，可以是若偏心位置在编号为N1的脉冲发生器和编号为N2的脉冲发生器之间，且M为奇数，N1<N2≤M，且[N1+M/2]≤M，[N2+M/2+1]≤M，则对编号为[N1+M/2]的脉冲发生器与编号[N2+M/2+1]的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿；若偏心位置在编号为N1的脉冲发生器和编号为N2的脉冲发生器之间，且M为奇数，N1<N2≤M，且M<[N1+M/2]，[N2+M/2+1]≤M，则对编号为[N1+M/2]的脉冲发生器与编号[N2+M/2+1]％M的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿；若偏心位置在编号为N1的脉冲发生器和编号为N2的脉冲发生器之间，且M为奇数，N1<N2≤M，且M<[N1+M/2]，M<[N2+M/2+1]，则对编号为[N1+M/2]％M的脉冲发生器与编号[N2+M/2+1]％M的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿；若偏心位置在编号为N1的脉冲发生器和编号为N2的脉冲发生器之间，且M为奇数，N1＝M，N2＝1，则对编号为[N1-M/2-1]的脉冲发生器与编号[N2+M/2+1]的脉冲发生器之间的区域进行偏心补偿。

在图2的实施例中，通过在洗衣机脱水过程中，获取洗衣机内筒转动达到加速度极值的极值时间，并获取设置在洗衣机外筒上的脉冲接收器接收到设置在洗衣机内筒上的多个脉冲发生器产生脉冲信号的脉冲时间；计算极值时间与多个脉冲时间之间的多个时间差；基于多个时间差，确定内筒中负载相对于多个脉冲发生器的位置关系；基于位置关系和多个脉冲发生器相对于内筒的发生器位置，确定负载相对于内筒的偏心位置，以基于偏心位置，调整脱水过程，能够降低偏心对正式脱水过程的影响，从而能够达到更好的脱水效果。

在该实施例中，洗衣机内筒加速、内筒高速运行时均能够准确计算出偏心位置；不需要通过转速、时间等参数进行二次计算，避免二次计算带来的误差，可为主动补偿偏心提供实时、准确的位置信息。

在本申请的一个实施例中，以图1中的安装方式为例，可以将洗衣机的内筒分区，图3示意性示出了根据本申请的一个实施例的洗衣机分区示意图，如图3所示，根据磁体分布情况，在圆周方向将滚筒分为8个区域。编号1与编号2磁体之间的区域为区域1，编号2与编号3磁体之间的区域为区域2，以此类推，编号8与下一个周期的编号1磁体之间的区域为区域8。3D加速度传感器及磁感应器均通过信号线连接于洗衣机控制器，洗衣机控制器对加速度信号及脉冲信号进行采集处理，加速度信号及脉冲信号可以同时采集，得到加速度信号和脉冲信号在时序上的先后关系，如图4所示，图4示意性示出了根据本申请的一个实施例的加速度与脉冲信号的关系示意图；在任意时刻，磁感应器开始采集脉冲信号，无论内筒处于任何位置，第一个产生脉冲信号的磁体给编号1，第二个为2，以此类推；当采集到第八个脉冲信号(一个旋转周期)，编号归零，重新从编号1开始分配编号。

在本申请的一个实施例中，提供了一种洗衣机偏心定位方法，如图5，图5示意性示出了根据本申请的一个实施例的洗衣机偏心定位方法流程图，洗衣机偏心定位方法的执行主体可以是洗衣机或洗衣机控制器。

参照图5所示，该洗衣机脱水方法至少包括步骤S510至步骤S550，详细介绍如下：

步骤S510中，磁感应器开始采集脉冲并循环计数，3D加速度传感器开始采集加速度信号。

在本申请的一个实施例中，可以在任意时刻磁感应装置开始采集脉冲，并开始循环计数；可以同时加速度传感器开始采集加速度信号。为了避免开始采集加速度信号的时刻，偏心刚好在磁感应器正下方，导致加速度峰值采集不准确，必要时利用二个周期检测到的加速度信号进行偏心位置的确定。

步骤S520中，判断一个周期内Amax与Amin采集时刻是否有半个周期的相位差，如果Amax与Amin采集时刻有半个周期的相位差，则使用第一个周期数据可用来判定偏心位置；如果Amax与Amin采集时刻有半个周期的相位差，那么使用第一、二个周期采集到的加速度信号进行偏心位置的判定。

在本申请的一个实施例中，可以在第一个旋转周期内，取加速度最大值信号Amax，加速度最小值信号Amin。

步骤S530中，当最大加速度信号产生时刻与任一脉冲信号产生时刻重叠，则判定为偏心在某号传感器处。

步骤S540中，当最大加速度信号产生时刻与所有脉冲信号产生时刻均不重叠，则可以初步判定为偏心位置在Y号区域。

步骤S550中，计算(TAmax–TY)/(TY+1–TY)得到计算结果，其中，如果最大加速度出现时刻TAmax与Y号脉冲出现时刻的时间差<25％，则判定偏心在Y号传感器处；如果(TAmax–TY)/(TY+1–TY)>75％，则判定偏心在Y+1号传感器处；非以上两种情况下，可判定偏心处在某个划分区域。

在本申请的一个实施例中，可以使用图5中的洗衣机偏心定位方法对图3中的洗衣机进行定位，若在5、6号脉冲信号之间存在加速度极大值，那么可以判定为偏心所处区域为5号区域，25％可以是对应与5号磁体和6号磁体之间区域的设定比值。

在本申请的一个实施例中，提供了一种洗衣机偏心补偿方法，如图6，图6示意性示出了根据本申请的一个实施例的洗衣机偏心补偿方法流程图，洗衣机偏心补偿方法的执行主体可以是洗衣机或洗衣机控制器，洗衣机的结构图可以参照图1。

参照图6所示，首先获取偏心判定结果，偏心判定结果中可以包含偏心位置；对偏心判定结果进行判断，若偏心判定为落在M号区域上，如果M<5，则对M+4号区域进行补偿；如果M≥5，对M–4号区域进行补偿。偏心所处区域M与偏心补偿区域N的映射关系为：如果M<5，则N＝M+4，如果M≥5，则N＝M-4。例如，判定偏心位置判定为区域5，则在区域1进行偏心补偿。判定偏心位置判定为区域1，则在区域5进行偏心补偿。若偏心判定为落在U号传感器上，如果U<5，则对U+3号区域和U+4号区域同时进行偏心补偿；如果U＝5，则对8号和1号区域进行补偿；如果U＞5，则对(U+3)％8和(U+4)％8号区域进行偏心补偿，其中，％为取余数；偏心所处位置U与偏心补偿区域V、W的映射关系为：如果U<5，则V＝U+3，W＝U+4；如果U＝5，则V＝8，W＝1；如果U大于5，则V＝(U+3)％8，W＝(U+4)％8。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离申请的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。