具体实施方式

体现本申请特征与优点的典型实施方式将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非用以限制本申请。

在本申请的一个实施例中，提供了一种洗衣机，包括洗衣机本体，如图1所示，图1示意性示出了根据本申请的一个实施例的洗衣机结构示意图，洗衣机本体可以包括窗口1，门封2，外筒3，内筒4，箱体5，吊簧7，电机8和减振器9。窗口1安装在箱体5上，并与洗衣机外筒3通过门封2连接，门封2可以是橡胶材料；外筒3位于箱体5内部，外筒3通过吊簧7和减振器9与箱体5连接；内筒4位于外筒3内部，并通过传动机构与电机8连接，传动机构的传动轴连接内筒4的筒底圆心，并且传动机构的传动轴连接外筒3的筒底圆心，内筒4的轴和外筒3的轴在一条直线上；振动传感器6设置在外筒3上，振动传感器6与控制器连接。控制器包括洗衣机主控装置及电机控制装置，洗衣机主控装置通过电机控制装置驱动洗衣机电机旋转，同时，外筒3的振动位移可以反馈至洗衣机主控装置，主控装置根据本申请的洗衣机脱水方法控制洗衣机脱水。

在本申请的一个实施例中，振动传感器6设置在外筒3外侧壁，以防止振动传感器6影响内筒4转动。

在本申请的一个实施例中，传动机构可以是位于外筒后侧的轴承结构，传动机构也用于为内筒提供刚度支撑，发明人发现，这种类似悬臂梁的结构，导致在同样偏心量的情况下，偏心量在洗衣机外筒远离传动机构的开口端产生比外筒靠近传动机构的封闭端更大的力矩，导致同样偏心量在靠近开口端的偏心位置比靠近封闭端的偏心位置，振动噪音更显著，即噪音和偏心位置、偏心量均有关，因此，本申请提供了一种洗衣机脱水方法，根据洗衣机的偏心位置和偏心量来确定内筒的预脱水转速和目标转速，能够降低洗衣机在预脱水过程和正式脱水过程中的噪音。

在本申请的一个实施例中，当偏心位置为靠近开口端时，可以确定此时的偏心位置为前偏心；当偏心位置为靠近封闭端时，可以确定此时的偏心位置为后偏心；如图2所示，图2示意性示出了根据本申请的一个实施例的偏心位置示意图，偏心位置除了前偏心和后偏心，还可以包括前偏心和后偏心中间，即位于内筒中部的中偏心。可以将外筒沿着平行于地面的平行径向位移用Y表示，将外筒轴向位移用X表示。

在本申请的一个实施例中，提供了一种洗衣机脱水方法如图3，图3示意性示出了根据本申请的一个实施例的洗衣机脱水方法流程图，洗衣机脱水方法的执行主体可以是洗衣机、洗衣机中的控制器、或洗衣机中的主控装置。

参照图3所示，该洗衣机脱水方法至少包括步骤S310至步骤S340，详细介绍如下：

在步骤S310中，获取洗衣机内筒中负载在洗衣机脱水过程中的偏心位置和偏心量。

在本申请的一个实施例中，可以测量洗衣机的外筒在洗衣机脱水过程中振动产生的振动位移；基于振动位移，确定偏心位置和偏心量。发明人发现，外筒的振动位移是内筒转动产生的，外筒在某个方向的振动位移能够体现内筒在某个方向的振动大小，而内筒中负载的偏心会影响内筒的振动，因此，根据外筒的振动位移，能够确定内筒的偏心位置和偏心量。

在本申请的一个实施例中，振动位移可以包括外筒沿着平行于地面的径向方向振动产生的平行径向位移Y，以及包括外筒沿着径向方向振动产生的轴向位移X。在本申请的其他实施例中，振动位移还可以包括外筒沿着垂直于地面的径向方向振动产生的垂直径向位移Z。

在本申请的一个实施例中，可以监测内筒的内筒转速；若内筒转速达到偏心检测转速，则测量洗衣机的外筒在洗衣机脱水过程中振动产生的振动位移；基于振动位移，确定偏心位置和偏心量，能够使得测量的偏心位置和偏心量更加准确。

在本申请的一个实施例中，可以是若检测到洗衣机对负载进行抖散操作，则监测内筒转速，在洗衣机脱水过程中，可以是当振动位移达到位移阈值，则对负载进行抖散操作，可以避免过度偏心影响脱水过程。

在本申请的一个实施例中，可以基于振动位移中的平行径向位移和轴向位移，确定偏心位置。

在本申请的一个实施例中，可以测量振动位移中的最大平行径向位移，表示为Y1max；可以测量振动位移中的最大轴向位移，表示为X1max；如表1所示，若最大径向位移与最大径轴向位移的比值达到设定振动位移比值N1，则确定偏心位置为前偏心；若最大径向位移与最大径轴向位移的比值低于设定振动位移比值N1，则确定偏心位置为后偏心，其中，N1为常数，跟洗衣机结构，传感器按照位置，以及设置极限偏心量等参数有关，可以根据实验获取。

表1振动位移与偏心位置的对应关系

在本申请的一个实施例中，可以基于振动位移中的垂直径向位移和轴向位移，确定偏心位置。

在本申请的一个实施例中，可以基于振动位移中的垂直径向位移、水平径向位移和轴向位移，确定偏心位置。

在本申请的一个实施例中，可以是若振动位移低于第一位移阈值，则确定偏心量为小偏心；若振动位移达到第一位移阈值，且振动位移低于第二位移阈值，则确定偏心量为中偏心，其中，第一位移阈值小于第二位移阈值；若振动位移达到第二位移阈值，则确定偏心量为大偏心。

在本申请的一个实施例中，偏心量除了包括小偏心、中偏心和大偏心之外，还可以包括保护偏心，可以是当振动位移大于第三位移阈值，则确定偏心量达到保护偏心，其中，第三位移阈值大于第二位移阈值。第三位移阈值可以根据需要设定，可以是当检测到偏心量达到保护偏心时，确定洗衣机触发位移保护，进行保护动作。保护动作可以是停止脱水或对负载进行抖散操作。可以是当检测到偏心量达到保护偏心时，检测脱水次数是否超限，若超限则停止脱水，若未超限则进行抖散操作。

在本申请的一个实施例中，偏心位置不同时，用于确定偏心量大小的第一位移阈值、第二位移阈值和第三位移阈值可能不同，可以根据洗衣机在预脱水转速下的允许偏心量测试得到，比如，当偏心位置为前偏心时，第一位移阈值可以是a，第二位移阈值可以是b，第三位移阈值可以是c；当偏心位置为后偏心时，第一位移阈值可以是e，第二位移阈值可以是f，第三位移阈值可以是g。

在步骤S320中，基于偏心位置和偏心量，确定内筒的预脱水转速，并基于预脱水转速控制内筒转动，以对负载进行预脱水。

在本申请的一个实施例中，可以通过实验或经验，确定偏心位置、偏心量和预脱水转速对应关系，当获取偏心位置和偏心量后，通过查找对应关系，确定预脱水转速。

在本申请的一个实施例中，可以通过实验或经验，确定偏心位置、偏心量、振动位移及预脱水转速的对应关系，当获取振动位移，根据振动位移确定偏心位置和偏心量后，通过查找对应关系，确定预脱水转速。以位移测量位置靠近内筒开口端为例，表2示意性示出了本申请一个偏心位置、偏心量、振动位移及预脱水转速对应关系，其中，振动位移可以以最大平行径向位移Y1max表示。在本申请的其他实施例中，位移测量位置还可以设置在靠近内筒封闭端的位置，振动位移还可以以最大轴向位移X1max或最大垂直径向位移表示。

表2偏心位置、偏心量、振动位移及预脱水转速对应关系

在本申请的一个实施例中，可以是偏心量达到设定偏心量则以设定预脱水转速进行脱水。

在步骤S330中，获取预脱水后负载在洗衣机脱水过程中的预脱水后偏心位置和预脱水后偏心量。

在本申请的一个实施例中，可以在预脱水后继续进行脱水，可以将内筒转速从预脱水转速调整至偏心检测转速；测量洗衣机外筒在偏心检测转速时外筒振动产生的预脱水后位移；基于预脱水后位移，确定预脱水后偏心位置和预脱水后偏心量。

在本申请的一个实施例中，偏心检测转速可以低于预脱水转速，从而使洗衣机在启动后能够先到达偏心检测转速，使得转速的调整过程更加简单。例如，偏心检测转速可以在100转/分钟(Revolutions Per minute，rpm)左右，可以选择75rpm-150rpm。

在本申请的一个实施例中，可以测量预脱水后位移中的最大水平径向位移Y2max；可以测量预脱水后位移中的最大轴向位移；若最大水平径向位移与最大径轴向位移的比值达到设定预脱水后位移比值N2，则确定偏心位置为前偏心；若最大水平径向位移与最大径轴向位移的比值低于设定预脱水后位移比值N2，则确定预脱水后偏心位置为后偏心。

在本申请的一个实施例中，可以是若预脱水后位移低于第四位移阈值，则确定预脱水后偏心量为小偏心；若预脱水后位移达到第四位移阈值，且预脱水后位移低于第五位移阈值，则确定预脱水后偏心量为中偏心，其中，第四位移阈值小于第五位移阈值；若预脱水后位移达到第五位移阈值，且预脱水后位移低于第六位移阈值，则确定预脱水后偏心量为保护偏心，其中，第五位移阈值小于第六位移阈值。

在本申请的一个实施例中，偏心位置不同时，用于确定预脱水后偏心量大小的第四位移阈值、第五位移阈值和第六位移阈值可能不同，可以根据洗衣机在目标转速下的允许偏心量测试得到，比如，当偏心位置为前偏心时，第四位移阈值可以是h，第五位移阈值可以是i，第六位移阈值可以是j；当偏心位置为后偏心时，第四位移阈值可以是k，第五位移阈值可以是l，第六位移阈值可以是m。

在步骤S340中，基于预脱水后偏心位置和预脱水后偏心量，确定洗衣机内筒的目标转速，并控制内筒以目标转速进行转动，以对预脱水后负载进行正式脱水。

在本申请的一个实施例中，可以通过实验或经验，确定预脱水后偏心位置、预脱水后偏心量和目标转速对应关系，当获取预脱水后偏心位置和预脱水后偏心量后，通过查找对应关系，确定目标转速。

在本申请的一个实施例中，可以通过实验或经验，确定预脱水后偏心位置、预脱水后偏心量、预脱水后位移及目标转速的对应关系，当获取预脱水后位移，根据预脱水后位移确定预脱水后偏心位置和预脱水后偏心量后，通过查找对应关系，确定目标转速。以位移测量位置靠近内筒开口端为例，表3示意性示出了本申请一个预脱水后偏心位置、预脱水后偏心量、预脱水后位移及预脱水转速对应关系，其中，预脱水后位移以最大水平径向位移Y2max表示，其中，第四目标转速可以是1400rpm，第五目标转速可以是1000rpm，第六目标转速可以是800rpm。当然，位移测量位置还可以设置在靠近内筒封闭端的位置，位移测量位置还可以设置在靠近内筒中部的位置。

表3预脱水后偏心位置、预脱水后偏心量、预脱水后位移及目标转速对应关系

在图3的实施例中，通过获取洗衣机内筒中负载在洗衣机脱水过程中的偏心位置和偏心量；基于偏心位置和偏心量，确定内筒的预脱水转速，并基于预脱水转速控制内筒转动，以对负载进行预脱水，即根据偏心位置和偏心量调整预脱水的过程，降低偏心对预脱水过程的影响；获取预脱水后负载在洗衣机脱水过程中的预脱水后偏心位置和预脱水后偏心量；基于预脱水后偏心位置和预脱水后偏心量，确定洗衣机内筒的目标转速，相比于只在预脱水前检测偏心位置和偏心量，能够使确定的目标转速更加准确，并控制内筒以目标转速进行转动，以对预脱水后负载进行正式脱水，能够降低偏心对正式脱水过程的影响，从而能够达到更好的脱水效果。

在本申请的一个实施例中，在基于预脱水转速控制内筒转速之前，若偏心位置在前偏心，且偏心量低于前偏心量阈值，则可以确定洗衣机内筒的预脱水转速；若偏心位置在后偏心，且偏心量低于后偏心量阈值，则可以确定洗衣机内筒的预脱水转速，即前偏心量阈值和后偏心量阈值用于检测洗衣机是否触发位移保护。

在本申请的一个实施例中，若偏心位置在前偏心，且偏心量达到前偏心量阈值，且洗衣机的脱水次数低于设定脱水次数，则可以对负载进行抖散操作；若偏心位置在后偏心，且偏心量达到后偏心量阈值，且洗衣机的脱水次数低于设定脱水次数，则可以对负载进行抖散操作；获取抖散操作后负载的偏心位置和偏心量。

在本申请的一个实施例中，若偏心位置在前偏心，且偏心量达到前偏心量阈值，且洗衣机的脱水次数达到设定脱水次数，则可以停止脱水；若偏心位置在后偏心，且偏心量达到后偏心量阈值，且洗衣机的脱水次数达到设定脱水次数，则可以停止脱水，以对洗衣机进行保护。

在本申请的一个实施例中，提供了一种洗衣机脱水过程如图4，图4示意性示出了根据本申请的一个实施例的洗衣机脱水过程示意图，脱水过程主要包括偏心检测过程对应偏心检测转速，预脱水过程对应预脱水转速，以及正式脱水过程对应达到目标转速。其中，偏心检测过程实现在偏心检测转速下(通常在100rpm左右)，实现对衣物负载偏心位置(前偏心、后偏心)和偏心量(小偏心、中偏心、大偏心)的检测；预脱水程序是在预脱水转速下(通常在400rpm左右)实现衣物负载的预脱水，有利于对预脱水后负载偏心的进一步检测；正式脱水过程是根据前面的预脱水后偏向位置和与脱水后偏心量检测结果，选择目标转速进行正式脱水。

在本申请的一个实施例中，提供了一种洗衣机脱水方法如图5，图5示意性示出了根据本申请的一个实施例的洗衣机脱水方法流程图，洗衣机脱水方法的执行主体可以是洗衣机、洗衣机中的控制器、或洗衣机中的主控装置。

参照图5所示，该洗衣机脱水方法详细介绍如下：若检测到脱水程序开始，则对负载进行抖散操作；负载抖散操作完成后，洗衣机转速提升达到偏心检测转速(通常在100rpm左右)，并保持转速稳定；转速稳定后，检测滚筒洗衣机在X(轴向)、Y(水平径向)和Z(垂直径向)三个方向上的振动位移大小，并根据振动位移大小实现对负载偏心位置和偏心量的检测；根据检测到的衣物负载偏心位置和偏心量，判断是否触发位移保护；如果触发位移保护，则进一步检测脱水的次数是否超过限值要求，未超过脱水次数限值要求，则重新进行衣物抖散和脱水过程，如果超过脱水次数限值要求，则脱水过程提前结束，并根据需要进行超限报警提示；如果偏心检测过程未触发位移保护，则对负载进行预脱水，预脱水转速通常在400rpm左右，经过预脱水程序，负载中的水分进一步排出，有利于之后的偏心检测；经过预脱水程序后，洗衣机转速重新降低至偏心检测转速(通常在100rpm左右)，并保持转速稳定；转速稳定后，检测洗衣机在X、Y和Z三个方向上的预脱水后位移大小，并根据预脱水后位移大小实现对负载预脱水后偏心位置和预脱水后偏心量的检测。其中，预脱水后偏心位置的检测，可以通过洗衣机外筒上位移传感器不同方向上预脱水后位移大小进行比较实现，通常可以参考X和Y方向上的预脱水后位移；根据经过预脱水程序后检测的预脱水后偏心位置和预脱水后偏心量确定目标转速，确定目标转速后，洗衣机转速逐步提升至目标转速，直至脱水过程结束。

在本申请的一个实施例中，洗衣机可以是滚筒洗衣机，为了实现对滚筒洗衣机偏心位置的有效识别，提高偏心检测精度，降低滚筒洗衣机的振动噪音，本申请提供的洗衣机控制方法，在滚筒洗衣机外筒上安装有振动位移传感器，传感器跟随外筒一起振动产生X、Y、Z三个方向的振动位移，通过在偏心检测转速下(通常100rpm左右)测试振动位移传感器X、Y、Z三个运动方向的振动位移，可以同时实现对滚筒洗衣机负载偏心位置和偏心量的识别检测，进而控制目标转速，从而保证滚筒洗衣机高速脱水过程的噪音。本申请通过在较低转速下(100rpm左右)通过检测位移信号可以同时快速准确识别滚筒洗衣机的偏心位置和偏心量，一方面，可以及早对大偏心进行识别和控制，缩短脱水时间，另一方面，根据偏心位置和偏心量变化，控制目标转速，有效保证滚筒洗衣机高速脱水过程的噪音。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离申请的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。