阅读说明：本技术 一种实时坡路识别估算方法 (Real-time slope road identification and estimation method ) 是由 邢乐德 龙朋 戴镖 于 2021-07-22 设计创作，主要内容包括：本发明公开了一种实时坡路识别估算方法,基于离合器系统,释放整车制动系统,记离合器完全分离位置为S0,离合器开始传扭位置为S1,实现整车起车时离合器位置S2；其中从S0接合至S1的时间定义为T1,从S1接合至S2的时间定义为T2；S0、S1、S2位置对应车速分别定义为V0、V1、V2；建立T1时间点的“车速-坡度”标定表,根据T1时间点的车速实时计算当前坡路坡度,当坡度越大,在T1时刻车辆的运动速率就越大；本发明方法解决了车辆路面行驶实际问题,对行驶道路进行坡度实时估算,解决了车辆起步过程中的控制问题,通过标定手段实时有效的估算出车辆行驶路面的坡度与方向,实现对坡路的实时识别估算具有可标定性强、车辆适应性强、路面适应性强的特点。(The invention discloses a real-time slope road identification and estimation method, based on a clutch system, a whole vehicle brake system is released, the complete separation position of a clutch is recorded as S0, the torque transmission starting position of the clutch is recorded as S1, and the clutch position S2 is realized when the whole vehicle is started; wherein the time from S0 to S1 is defined as T1, and the time from S1 to S2 is defined as T2; the vehicle speeds corresponding to the S0, S1 and S2 positions are respectively defined as V0, V1 and V2; establishing a 'vehicle speed-gradient' calibration table at the time point of T1, calculating the gradient of the current slope road in real time according to the vehicle speed at the time point of T1, wherein the motion rate of the vehicle is higher at the moment of T1 when the gradient is higher; the method solves the actual problem of vehicle road surface running, estimates the gradient of the running road in real time, solves the control problem in the starting process of the vehicle, effectively estimates the gradient and the direction of the running road surface of the vehicle in real time by a calibration means, realizes the real-time identification and estimation of the slope road, and has the characteristics of strong standardization, strong vehicle adaptability and strong road surface adaptability.)

一种实时坡路识别估算方法

技术领域

本发明属于汽车自动变速器技术的技术领域，具体地，涉及一种实时坡路识别估算方法。

背景技术

由于油耗法规限制和车辆自动化技术的提高，目前新开发车辆普遍采用自动变速器作为动力传动部件，由于成本和技术复杂性的限制，在商用车领域，AMT技术被广泛采用。

道路车辆行驶路况复杂，装配AMT的车辆尤其在坡道上的起步，是一项复杂的工作，涉及到路面坡道的估算、发动机扭矩控制、离合器的传递扭矩控制等多个内容，其中路面坡道的估算是实现良好控制的基础；但现有技术中对于车辆运行过程中实时路面坡道估算技术缺乏。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种实时坡路识别估算方法，解决了车辆路面行驶实际问题，对行驶道路进行坡度实时估算，解决了车辆起步过程中的控制问题，具有可标定性强、车辆适应性强、路面适应性强的特点。

本发明为了解决现有技术问题所采用的技术方案如下：

提供一种实时坡路识别估算方法，基于离合器系统，具体包括：释放整车制动系统，记离合器完全分离位置为S0，离合器开始传扭位置为S1，实现整车起车时离合器位置S2；其中从S0接合至S1的时间定义为T1，从S1接合至S2的时间定义为T2；S0、S1、S2位置对应车速分别定义为V0、V1、V2；

建立T1时间点的“车速-坡度”标定表，根据T1时间点的车速实时计算当前坡路坡度，当坡度越大，在T1时刻车辆的运动速率就越大。

进一步地，本发明对于开始传扭位置的确定主要通过以下方法实现：当车辆上坡时，某一时刻对应的车速转为下降时，定义该时间为T1，离合器达到开始传扭位置S1；当车辆下坡时，某一时刻对应的加速度增加，定义该时间为T1，离合器达到开始传扭位置S1。

进一步地，本发明在坡度估算的基础上还包括坡路坡道方向判断，当离合器从S1接合至S2时，随着离合器传递扭矩逐渐增大，若车速持续增加，则判断车辆自由运动方向和扭矩驱动方向相同，即为下坡；

若车速先降低再增加，则判断车辆自由运动方向和扭矩驱动方向相反，即为上坡；

基于该阶段车速的表现，可以判定坡道的方向。

进一步的，本发明中的车速通过变速器输出轴转速传感器测量得出。

更进一步地，为了保证车速测量的准确性和可靠性，还包括ABS进行实时车速测量，当所述变速器输出轴转速传感器故障时启用。

进一步地，为了保证车辆在释放整车制动系统情况下能够在坡路自由运动，所述坡路识别范围为坡度≥3%。

本发明有益效果如下：

解决了车辆路面行驶实际问题，对行驶道路进行坡度实时估算，解决了车辆起步过程中的控制问题，通过标定手段可以有效的估算出车辆行驶路面的坡度与方向，实现对坡路的实时识别估算具有可标定性强、车辆适应性强、路面适应性强的特点。

附图说明

图1为本实施例离合器接合位置、时刻及车速对应关系示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。

如图1所示，本实施例提供一种实时坡路识别估算方法，基于离合器系统，释放整车制动系统，记离合器完全分离位置为S0，离合器开始传扭位置为S1，实现整车起车时离合器位置S2；其中从S0接合至S1的时间定义为T1，从S1接合至S2的时间定义为T2；S0、S1、S2位置对应车速分别定义为V0、V1、V2；

如表1所示，建立T1时间点的“车速-坡度”标定表，根据T1时间点的车速实时计算当前坡路坡度，当坡度越大，在T1时刻车辆的运动速率就越大。

表1 “车速-坡道”标定表

车速V1	X1	X2	X3	X4	X5
						坡度	Y1	Y2	Y3	Y4	Y5

当T1时间点测得车速V1为X1时，则根据上述标定表可知，当前坡度为Y1。

如图1所示，本实施例中，对于开始传扭位置的确定主要通过以下方法实现：当车辆上坡时，某一时刻对应的车速转为下降时，定义该时间为T1，离合器达到开始传扭位置S1；当车辆下坡时，某一时刻对应的加速度增加，定义该时间为T1，离合器达到开始传扭位置S1。

如图1所示，本实施例在坡度估算的基础上还包括坡路坡道方向判断，当离合器从S1接合至S2时，随着离合器传递扭矩逐渐增大，若车速持续增加，则判断车辆自由运动方向和扭矩驱动方向相同，即为下坡；

若车速先降低再增加，则判断车辆自由运动方向和扭矩驱动方向相反，即为上坡；

基于该阶段车速的表现，可以判定坡道的方向。

本实施例中的车速通过变速器输出轴转速传感器测量得出。

本实施例中，为了保证车速测量的准确性和可靠性，还包括ABS进行实时车速测量，当所述变速器输出轴转速传感器故障时启用。

本实施例中，为了保证车辆在释放整车制动系统情况下能够在坡路自由运动，所述坡路识别范围为坡度≥3%。

本实施例解决了车辆路面行驶实际问题，对行驶道路进行坡度实时估算，解决了车辆起步过程中的控制问题，通过标定手段可以有效的估算出车辆行驶路面的坡度与方向，实现对坡路的实时识别估算具有可标定性强、车辆适应性强、路面适应性强的特点。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明的技术方案所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护之内。